1.一種用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)包括畸變校正模塊、位姿估計(jì)模塊、延伸演化模塊、約束分析模塊及控制規(guī)劃模塊：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述畸變校正模塊用于：采集機(jī)械臂巡檢視頻；對機(jī)械臂巡檢視頻進(jìn)行平滑濾波處理，得到平滑圖像序列；對平滑圖像序列進(jìn)行自適應(yīng)畸變校正，生成校正圖像序列，具體用于：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述對平滑圖像序列進(jìn)行畸變系數(shù)計(jì)算，得到圖像畸變參數(shù)；基于圖像畸變參數(shù)對平滑圖像序列進(jìn)行反畸變矩陣映射，以生成畸變校正矩陣的具體步驟為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位姿估計(jì)模塊用于：對校正圖像序列進(jìn)行三維位姿估計(jì)，得到位姿參數(shù)集；對位姿參數(shù)集進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡擬合，生成擬合運(yùn)動(dòng)軌跡，具體用于：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述延伸計(jì)算模塊用于：對擬合運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行軌跡實(shí)體重建，得到運(yùn)動(dòng)軌跡模型；對運(yùn)動(dòng)軌跡模型進(jìn)行延伸軌跡演化，得到延伸軌跡數(shù)據(jù)，具體用于：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述約束分析模塊用于：基于運(yùn)動(dòng)軌跡模型對延伸軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)約束分析，生成可行軌跡序列；對可行軌跡序列及機(jī)械臂巡檢視頻進(jìn)行進(jìn)程軌跡點(diǎn)同步處理，得到同步軌跡定位點(diǎn)，具體用于：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述對運(yùn)動(dòng)軌跡模型進(jìn)行關(guān)節(jié)限位計(jì)算，得到關(guān)節(jié)限位約束；根據(jù)關(guān)節(jié)限位約束對運(yùn)動(dòng)軌跡模型進(jìn)行加速度約束檢測，生成加速度約束的具體步驟為：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述基于關(guān)節(jié)限位約束及加速度約束對延伸軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行約束規(guī)避調(diào)整，生成可行軌跡序列的具體步驟為：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輸電線路巡檢的無人機(jī)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制規(guī)劃模塊用于：基于可行軌跡序列對同步軌跡定位點(diǎn)進(jìn)行巡檢行進(jìn)路線規(guī)劃，生成巡檢規(guī)劃路線；根據(jù)巡檢規(guī)劃路線對無人機(jī)機(jī)械臂進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)機(jī)械臂的智能控制作業(yè)，具體用于：