1.一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述基于modifiedd-h法，對六軸機器人的平行機械臂關節(jié)進行添加旋轉參數(shù)，構建機械臂正運動學模型并獲取矩陣轉換關系式這一步驟，其具體包括：
3.根據(jù)權利要求2所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述結合機械臂正運動學模型與機械臂的矩陣轉換關系式，構建機械臂末端的位置誤差模型并獲取待辨識的誤差參數(shù)這一步驟，其具體包括：
4.根據(jù)權利要求3所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述基于機械臂末端的位置誤差模型，對待辨識的誤差參數(shù)進行全局靈敏度分析，得到待辨識參數(shù)的全局靈敏度值這一步驟，其具體包括：
5.根據(jù)權利要求4所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述待辨識參數(shù)的函數(shù)表達式的具體如下所示：
6.根據(jù)權利要求5所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述待辨識參數(shù)集合的總靈敏度系數(shù)的計算表達式具體如下所示：
7.根據(jù)權利要求6所述一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述基于待辨識參數(shù)的全局靈敏度值，對待辨識的誤差參數(shù)進行兩級辨識處理，得到機械臂運動學參數(shù)辨識結果這一步驟，其具體包括：
8.一種六自由度重載工業(yè)機械臂運動學參數(shù)辨識系統(tǒng)，其特征在于，包括以下模塊：