1.一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，包括多自由度機(jī)械手（1）、移動(dòng)載具（2）和防碰避障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述多自由度機(jī)械手（1）的底部通過(guò)磁吸式快換接口安裝于移動(dòng)載具（2）的頂部，所述多自由度機(jī)械手（1）和移動(dòng)載具（2）上均設(shè)置有防碰避障機(jī)構(gòu)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述預(yù)測(cè)性控制算法模塊采用基于多模態(tài)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡中的潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并通過(guò)動(dòng)態(tài)避障模塊優(yōu)化運(yùn)動(dòng)路徑和能耗，預(yù)測(cè)性控制算法模塊包括多模態(tài)數(shù)據(jù)融合單元（14）、時(shí)空聯(lián)合預(yù)測(cè)單元（15）和多目標(biāo)優(yōu)化單元（16）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述多模態(tài)數(shù)據(jù)融合單元（14）采用特征級(jí)融合策略，對(duì)毫米波雷達(dá)（10）、360°全景相機(jī)（11）、激光雷達(dá)（12）和紅外結(jié)構(gòu)光相機(jī)（13）處獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和融合，形成全面的環(huán)境感知模型，時(shí)空聯(lián)合預(yù)測(cè)單元（15）基于融合后的數(shù)據(jù)，采用卡爾曼濾波與深度學(xué)習(xí)模型，預(yù)測(cè)未來(lái)3秒內(nèi)的障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡，多目標(biāo)優(yōu)化單元（16）用于根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)、運(yùn)動(dòng)路徑距離、能耗和多自由度機(jī)械手（1）各關(guān)節(jié)的空間坐標(biāo)系，采用nsga－ⅱ算法生成優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)態(tài)避障模塊采用分級(jí)響應(yīng)機(jī)制，包括一級(jí)避障單元（17）、二級(jí)避障單元（18）和三級(jí)避障單元（19），所述一級(jí)避障單元（17）基于實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，采用動(dòng)態(tài)窗口法（dwa）生成局部避障路徑，二級(jí)避障單元（18）基于在檢測(cè)到動(dòng)態(tài)障礙物（速度＞1m/s）時(shí)，觸發(fā)速度障礙法（vo）采用相對(duì)速度閾值1.2m/s，結(jié)合障礙物運(yùn)動(dòng)矢量方向進(jìn)行軌跡重規(guī)劃，三級(jí)避障單元（19）基于極端情況下激活緊急制動(dòng)協(xié)議，移動(dòng)載具（2）緊急停止，多自由度機(jī)械手（1）停止動(dòng)作并收縮至安全位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述數(shù)字孿生技術(shù)構(gòu)建的虛擬模型包括物理屬性單元（20）、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模單元（21）、實(shí)時(shí)同步單元（22）和優(yōu)化反饋單元（23），用于實(shí)現(xiàn)物理機(jī)器人與虛擬模型的實(shí)時(shí)同步，虛擬模型用于對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、避障策略、任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行仿真優(yōu)化，并將優(yōu)化結(jié)果實(shí)時(shí)反饋至物理機(jī)器人。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述物理屬性單元（20）基于有限元分析的機(jī)械結(jié)構(gòu)應(yīng)力仿真，運(yùn)動(dòng)學(xué)建模單元（21）采用denavit－h(huán)artenberg參數(shù)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)鏈（4）逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，實(shí)時(shí)同步單元（22）用于通過(guò)5g模塊以100hz頻率同步物理與虛擬機(jī)器人狀態(tài)，優(yōu)化反饋單元（23）用于在虛擬環(huán)境中預(yù)演避障策略，并將優(yōu)化結(jié)果實(shí)時(shí)反饋至物理機(jī)器人。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)載具（2）的外壁的四角均開(kāi)設(shè)有一組限位槽（25），限位槽（25）的內(nèi)部嵌合安裝有第二力覺(jué)傳感器（26），第二力覺(jué)傳感器（26）的一端固定連接有減震器（27），且減震器（27）的外壁活動(dòng)連接于限位槽（25）的內(nèi)部，減震器（27）的另一端固定連接有連接塊（28），連接塊（28）的外壁活動(dòng)連接有防護(hù)板（29），連接塊（28）的外壁均開(kāi)設(shè)有一組安裝槽（30），安裝槽（30）的內(nèi)部活動(dòng)連接有壓力彈簧（31），壓力彈簧（31）的一端活動(dòng)連接有半圓限制塊（32），半圓限制塊（32）的外壁活動(dòng)連接于半圓限制孔（33）的內(nèi)壁，且半圓限制孔（33）開(kāi)設(shè)于防護(hù)板（29）的內(nèi)壁。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述第二力覺(jué)傳感器（26）檢測(cè)到碰撞力＞100n時(shí)，減震器（27）切換至高壓模式，阻尼力提升300%，360°全景相機(jī)（11）對(duì)碰撞區(qū)域進(jìn)行3秒視頻記錄。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人的使用方法，其特征在于，該智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人的工作步驟如下：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種智能監(jiān)測(cè)型防碰避障搬運(yùn)機(jī)器人的使用方法，其特征在于，在所述s4中還包括如下步驟：