技術(shù)特征：

1.一種人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，實(shí)際控制信息的確定方法包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，初始坐標(biāo)矩陣的確定方法包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，預(yù)設(shè)的位置計(jì)算公式為：x＝ti[0,3]，y＝ti[1,3]，z＝ti[2,3]；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，預(yù)設(shè)的姿態(tài)調(diào)整分析方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，還包括位于輸出實(shí)際控制信息至人形機(jī)器人之后的步驟，具體如下：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，控制調(diào)整信息的確定方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，還包括位于將單個(gè)調(diào)整距離值與方向調(diào)整位置點(diǎn)進(jìn)行結(jié)合以作為距離調(diào)整信息之后的步驟，具體如下：

9.一種人形機(jī)器人穿戴式全身遙操系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.一種人形機(jī)器人穿戴式全身遙操裝置，應(yīng)用如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種人形機(jī)器人穿戴式全身遙操方法、系統(tǒng)及裝置，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，其包括：獲取穿戴于操作者身上的穿戴式全身遙操裝置的機(jī)械臂參數(shù)信息及機(jī)械臂坐標(biāo)信息；基于機(jī)械臂參數(shù)信息調(diào)取運(yùn)動維度值及運(yùn)動參數(shù)信息；根據(jù)運(yùn)動參數(shù)信息以確定相鄰坐標(biāo)系的單次變換矩陣；計(jì)算運(yùn)動維度值所對應(yīng)的單次變換矩陣之間的乘積并作為維度變換矩陣；根據(jù)機(jī)械臂坐標(biāo)信息與維度變換矩陣以確定實(shí)際控制信息，并輸出實(shí)際控制信息至人形機(jī)器人。本發(fā)明具有方便人形機(jī)器人應(yīng)用于復(fù)雜和多變環(huán)境的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：王銀,呂姝琳,雷建勇,何國田,何宋西瑩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15