本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人。

背景技術(shù)：

目前在救火現(xiàn)場進行救火時，在火點附近往往部署有消防栓。但是，需要人員到達現(xiàn)場連接滅火裝置后才能進行滅火，不能夠及時進行火場火點的控制，往往拖延救援時間。

后來市場上出現(xiàn)了各種樣式的滅火機器人，但是其效果還是很單一，不能適應(yīng)火災(zāi)現(xiàn)場各式的復(fù)雜環(huán)境?；馂?zāi)總是讓人們不寒而栗，當(dāng)看新聞時，電視屏幕上的那一幕幕令人心痛的場景，因此需要一種可以實時對現(xiàn)場進行監(jiān)控，且適應(yīng)火災(zāi)現(xiàn)場復(fù)雜環(huán)境的新型多功能滅火機器人。

現(xiàn)有的滅火機器人,在進行工作時，由于其水槍長短固定，在滅火范圍上就會存在滅火距離不便調(diào)節(jié)，功能過于單一的情況，從而降低了滅火機器人的實用性；而且火災(zāi)現(xiàn)場，情況復(fù)雜，經(jīng)常會有各式障礙物的情況，機器人經(jīng)常存在移動不方便的情況，這就嚴(yán)重影響了火災(zāi)救援的速度和可行性，大大影響了滅火機器人的實用性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人，包括機體、滅火機構(gòu)、清障機構(gòu)、移動機構(gòu)和中控機構(gòu)，所述滅火機構(gòu)設(shè)置在機體的上方，所述清障機構(gòu)設(shè)置在機體上，所述移動機構(gòu)設(shè)置在機體的底部，所述滅火機構(gòu)、清障機構(gòu)和移動機構(gòu)均與中控機構(gòu)電連接；

所述滅火機構(gòu)包括水箱、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、伸縮機構(gòu)和水槍頭，所述水箱設(shè)置在機體的內(nèi)部且與水槍頭連通，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)通過伸縮機構(gòu)與水槍頭傳動連接，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)置在機體上，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)與伸縮機構(gòu)之間設(shè)有第二電機，所述第二電機設(shè)置在轉(zhuǎn)動機構(gòu)的上方且通過第二電機的第二驅(qū)動軸與伸縮機構(gòu)傳動連接；

所述伸縮機構(gòu)包括設(shè)置在機體內(nèi)部的液壓缸、液壓管和若干伸縮組件，所述液壓缸通過液壓管與各伸縮組件連通，各伸縮組件依次首尾相連，第一個伸縮組件與第二電機傳動連接，最后一個伸縮組件與水槍頭傳動連接；

所述伸縮組件包括密封缸、連接管、伸縮桿和滑套，所述密封缸通過連接管與液壓管連通，所述密封缸的一側(cè)設(shè)有開口，所述伸縮桿的一端通過開口位于密封缸的內(nèi)部，所述伸縮桿的另一端與相鄰的密封缸連接，所述滑套套設(shè)在伸縮桿的外周且與相鄰的密封缸固定連接，所述滑套的內(nèi)壁設(shè)有限位塊，所述伸縮桿的外周與限位塊對應(yīng)的位置設(shè)有與限位塊匹配的限位槽；

滅火機構(gòu)的工作原理是：當(dāng)滅火機構(gòu)需要工作時，第二電機工作通過第二驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)控制水槍頭及伸縮機構(gòu)上下?lián)u擺，同時第一電機工作控制第一驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)便可調(diào)節(jié)水槍頭的左右搖擺方向，且第一驅(qū)動軸內(nèi)部有液壓缸可通過液壓油管向伸縮結(jié)構(gòu)的密封缸內(nèi)輸入或吸出液壓油，以推動伸縮桿的前后移動，伸縮桿的外周設(shè)有限位槽，且伸縮桿的外部由帶有限位塊的滑套與之磨合匹配，限制伸縮距離，以達到控制伸縮結(jié)構(gòu)長短的目的。在伸縮機構(gòu)的一端帶有水槍頭，與之連接的是通過水管連接的水箱，這樣便完成了整個滅火機構(gòu)的工作進程，以達到靈活滅火救援的目的。

所述清障機構(gòu)包括收放機構(gòu)、擺動機構(gòu)和夾取機構(gòu)，所述收放機構(gòu)通過擺動機構(gòu)與夾取機構(gòu)傳動連接，所述擺動機構(gòu)包括若干依次首尾相連的擺動組件，所述擺動組件包括第五電機、第五驅(qū)動軸、殼體和導(dǎo)向組件，所述第五驅(qū)動軸設(shè)置在殼體的一端，所述第五電機通過第五驅(qū)動軸與殼體傳動連接，所述第五電機設(shè)置在相鄰的殼體的一端，所述導(dǎo)向組件設(shè)置在第五電機與殼體之間；

所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向桿、導(dǎo)向塊和設(shè)置在殼體上的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向塊設(shè)置在導(dǎo)向槽的內(nèi)部，所述導(dǎo)向桿的一端與第五電機鉸接，所述導(dǎo)向桿的另一端與導(dǎo)向塊鉸接；

清障機構(gòu)的工作原理是：當(dāng)清障機構(gòu)需要進行工作清障時，第三電機工作使第三驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動從而控制第一齒輪轉(zhuǎn)動，且第一齒輪與殼體上的傳動齒嚙合，以達到清障機構(gòu)的長短伸縮。擺動機構(gòu)由若干個擺動組件組成，在擺動機構(gòu)中，通過第五驅(qū)動軸上的固定槽與殼體上的固定塊相連接，當(dāng)清障機構(gòu)需要左右彎曲時，第五電機工作，使第五驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，以控制各組件之間發(fā)生左右彎曲，在彎曲的同時殼體外部的導(dǎo)向槽內(nèi)的導(dǎo)向塊左右移動以控制清障機構(gòu)的彎曲程度。同時與導(dǎo)向塊相連接的是導(dǎo)向桿，可以防止清障機構(gòu)在彎曲過程中的上下折列現(xiàn)象。當(dāng)清障機構(gòu)伸縮和彎曲到需要的程度時，第四電機工作使第四驅(qū)動軸工作從而控制清障鉗的咬合程度，以達到夾取障礙物移動清理的目的。

所述中控機構(gòu)包括面板、設(shè)置在面板上的顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和揚聲器，所述面板的內(nèi)部設(shè)有plc，所述顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和揚聲器均與plc電連接，所述面板的內(nèi)部還設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

中控機構(gòu)的工作原理是：當(dāng)機器人需要工作時，面板上的控制按鍵可以調(diào)節(jié)機器人的各種工作狀態(tài)，狀態(tài)指示燈顯示機器人的電量剩余情況，以及有無故障等詳情，也都可通過顯示界面進行顯示提醒。工作時機器人的實時情況都可以通過高清攝像頭進行現(xiàn)場反饋，面板內(nèi)部有天線可與控制臺相連接，它們均與plc相連接，已達到控制機器人的目的。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括第一電機和第一驅(qū)動軸，所述第一電機豎向設(shè)置在機體上，所述第一電機通過第一驅(qū)動軸與第二電機傳動連接。

作為優(yōu)選，所述收放機構(gòu)包括第三電機、第三驅(qū)動軸和第一齒輪，所述第三電機通過第三驅(qū)動軸與第一齒輪傳動連接，所述殼體的下端面設(shè)有傳動齒，所述傳動齒與第一齒輪嚙合。

作為優(yōu)選，所述夾取機構(gòu)包括兩個夾取組件，所述夾取組件關(guān)于擺動組件的水平中心軸線鏡像設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述夾取組件包括第四電機、第四驅(qū)動軸和清障鉗，所述第四電機通過第四驅(qū)動軸與清障鉗傳動連接，所述第四電機設(shè)置在擺動機構(gòu)的一端。

作為優(yōu)選，所述第五驅(qū)動軸上設(shè)有固定槽，所述殼體遠離第五驅(qū)動軸的一端設(shè)有與固定槽匹配的固定塊。

作為優(yōu)選，所述水槍頭是高壓水槍頭。

作為優(yōu)選，所述移動機構(gòu)包括移動輪。

作為優(yōu)選，所述機體上設(shè)有高清攝像頭。

作為優(yōu)選，所述顯示界面為液晶顯示屏。

本發(fā)明的有益效果是，該基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人中，滅火機構(gòu)靈活的伸縮及上下?lián)u擺，便可方便的控制滅火范圍及方向；清障機構(gòu)靈活的伸縮與彎曲，便可方便的清除障礙物，讓機器人靈活移動。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的伸縮組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的滑套的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的清障機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的擺動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人的中控機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.機體，2.水箱，3.中控臺，4.移動輪，5.清障機構(gòu)，6.高清攝像頭，7.第一電機，8.第一驅(qū)動軸，9.液壓管，10.伸縮組件，11.水槍頭，12.第二電機，13.密封缸，14.液壓油管，15.伸縮桿，16.滑套，17.限位塊，18.限位槽，19.第三電機，20.第三驅(qū)動軸，21.第一齒輪，22.擺動組件，23.第四電機，24.第四驅(qū)動軸，25.清障鉗，26.第五電機，27.第五驅(qū)動軸，28.固定槽，29.固定塊，30.導(dǎo)向槽，31.導(dǎo)向桿，32.導(dǎo)向塊，33.殼體，34.顯示界面，35.控制按鍵，36.指示燈，37.揚聲器，38.面板。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖6所示，一種基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人，包括機體1、滅火機構(gòu)、清障機構(gòu)5、移動機構(gòu)和中控機構(gòu)3，所述滅火機構(gòu)設(shè)置在機體1的上方，所述清障機構(gòu)5設(shè)置在機體1上，所述移動機構(gòu)設(shè)置在機體1的底部，所述滅火機構(gòu)、清障機構(gòu)5和移動機構(gòu)均與中控機構(gòu)3電連接；

所述滅火機構(gòu)包括水箱2、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、伸縮機構(gòu)和水槍頭11，所述水箱2設(shè)置在機體1的內(nèi)部且與水槍頭11連通，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)通過伸縮機構(gòu)與水槍頭11傳動連接，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)置在機體1上，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)與伸縮機構(gòu)之間設(shè)有第二電機12，所述第二電機12設(shè)置在轉(zhuǎn)動機構(gòu)的上方且通過第二電機12的第二驅(qū)動軸與伸縮機構(gòu)傳動連接；

所述伸縮機構(gòu)包括設(shè)置在機體1內(nèi)部的液壓缸、液壓管9和若干伸縮組件10，所述液壓缸通過液壓管9與各伸縮組件10連通，各伸縮組件10依次首尾相連，第一個伸縮組件10與第二電機12傳動連接，最后一個伸縮組件10與水槍頭11傳動連接；

所述伸縮組件10包括密封缸13、連接管、伸縮桿15和滑套16，所述密封缸13通過連接管與液壓管9連通，所述密封缸13的一側(cè)設(shè)有開口，所述伸縮桿15的一端通過開口位于密封缸13的內(nèi)部，所述伸縮桿15的另一端與相鄰的密封缸13連接，所述滑套16套設(shè)在伸縮桿15的外周且與相鄰的密封缸13固定連接，所述滑套16的內(nèi)壁設(shè)有限位塊17，所述伸縮桿15的外周與限位塊17對應(yīng)的位置設(shè)有與限位塊17匹配的限位槽18；

滅火機構(gòu)的工作原理是：當(dāng)滅火機構(gòu)需要工作時，第二電機12工作通過第二驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)控制水槍頭11及伸縮機構(gòu)上下?lián)u擺，同時第一電機7工作控制第一驅(qū)動軸8旋轉(zhuǎn)便可調(diào)節(jié)水槍頭11的左右搖擺方向，且第一驅(qū)動軸8內(nèi)部有液壓缸可通過液壓油管14向伸縮結(jié)構(gòu)的密封缸13內(nèi)輸入或吸出液壓油，以推動伸縮桿15的前后移動，伸縮桿15的外周設(shè)有限位槽18，且伸縮桿15的外部由帶有限位塊17的滑套16與之磨合匹配，限制伸縮距離，以達到控制伸縮結(jié)構(gòu)長短的目的。在伸縮機構(gòu)的一端帶有水槍頭11，與之連接的是通過水管連接的水箱2，這樣便完成了整個滅火機構(gòu)的工作進程，以達到靈活滅火救援的目的。

所述清障機構(gòu)5包括收放機構(gòu)、擺動機構(gòu)和夾取機構(gòu)，所述收放機構(gòu)通過擺動機構(gòu)與夾取機構(gòu)傳動連接，所述擺動機構(gòu)包括若干依次首尾相連的擺動組件，所述擺動組件包括第五電機26、第五驅(qū)動軸27、殼體33和導(dǎo)向組件，所述第五驅(qū)動軸27設(shè)置在殼體33的一端，所述第五電機26通過第五驅(qū)動軸27與殼體33傳動連接，所述第五電機26設(shè)置在相鄰的殼體33的一端，所述導(dǎo)向組件設(shè)置在第五電機26與殼體33之間；

所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向桿31、導(dǎo)向塊32和設(shè)置在殼體33上的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向塊32設(shè)置在導(dǎo)向槽的內(nèi)部，所述導(dǎo)向桿31的一端與第五電機26鉸接，所述導(dǎo)向桿31的另一端與導(dǎo)向塊32鉸接；

清障機構(gòu)5的工作原理是：當(dāng)清障機構(gòu)5需要進行工作清障時，第三電機19工作使第三驅(qū)動軸20轉(zhuǎn)動從而控制第一齒輪21轉(zhuǎn)動，且第一齒輪21與殼體33上的傳動齒嚙合，以達到清障機構(gòu)5的長短伸縮。擺動機構(gòu)由若干個擺動組件組成，在擺動機構(gòu)中，通過第五驅(qū)動軸27上的固定槽28與殼體33上的固定塊29相連接，當(dāng)清障機構(gòu)5需要左右彎曲時，第五電機26工作，使第五驅(qū)動軸27旋轉(zhuǎn)，以控制各組件之間發(fā)生左右彎曲，在彎曲的同時殼體33外部的導(dǎo)向槽30內(nèi)的導(dǎo)向塊32左右移動以控制清障機構(gòu)5的彎曲程度。同時與導(dǎo)向塊32相連接的是導(dǎo)向桿31，可以防止清障機構(gòu)5在彎曲過程中的上下折列現(xiàn)象。當(dāng)清障機構(gòu)5伸縮和彎曲到需要的程度時，第四電機23工作使第四驅(qū)動軸24工作從而控制清障鉗25的咬合程度，以達到夾取障礙物移動清理的目的。

所述中控機構(gòu)3包括面板38、設(shè)置在面板38上的顯示界面34、控制按鍵35、狀態(tài)指示燈36和揚聲器37，所述面板38的內(nèi)部設(shè)有plc，所述顯示界面34、控制按鍵35、狀態(tài)指示燈36和揚聲器37均與plc電連接，所述面板38的內(nèi)部還設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

中控機構(gòu)的工作原理是：當(dāng)機器人需要工作時，面板38上的控制按鍵35可以調(diào)節(jié)機器人的各種工作狀態(tài)，狀態(tài)指示燈36顯示機器人的電量剩余情況，以及有無故障等詳情，也都可通過顯示界面34進行顯示提醒。工作時機器人的實時情況都可以通過高清攝像頭6進行現(xiàn)場反饋，面板38內(nèi)部有天線可與控制臺相連接，它們均與plc相連接，已達到控制機器人的目的。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括第一電機7和第一驅(qū)動軸8，所述第一電機7豎向設(shè)置在機體1上，所述第一電機7通過第一驅(qū)動軸8與第二電機12傳動連接。

作為優(yōu)選，所述收放機構(gòu)包括第三電機19、第三驅(qū)動軸20和第一齒輪21，所述第三電機19通過第三驅(qū)動軸20與第一齒輪21傳動連接，所述殼體33的下端面設(shè)有傳動齒，所述傳動齒與第一齒輪21嚙合。

作為優(yōu)選，所述夾取機構(gòu)包括兩個夾取組件，所述夾取組件關(guān)于擺動組件的水平中心軸線鏡像設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述夾取組件包括第四電機23、第四驅(qū)動軸24和清障鉗25，所述第四電機23通過第四驅(qū)動軸24與清障鉗25傳動連接，所述第四電機23設(shè)置在擺動機構(gòu)的一端。

作為優(yōu)選，所述第五驅(qū)動軸27上設(shè)有固定槽28，所述殼體33遠離第五驅(qū)動軸27的一端設(shè)有與固定槽28匹配的固定塊29。

作為優(yōu)選，所述水槍頭11是高壓水槍頭。

作為優(yōu)選，所述移動機構(gòu)包括移動輪4。

作為優(yōu)選，所述機體1上設(shè)有高清攝像頭6。

作為優(yōu)選，所述顯示界面34為液晶顯示屏。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該基于物聯(lián)網(wǎng)的用于滅火的智能機器人中，滅火機構(gòu)靈活的伸縮及上下?lián)u擺，便可方便的控制滅火范圍及方向；清障機構(gòu)5靈活的伸縮與彎曲，便可方便的清除障礙物，讓機器人靈活移動。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。