本發(fā)明涉及一種自動焊接的方法，尤其涉及一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，屬于鋼結(jié)構(gòu)領域。
背景技術：
：焊接球的對接焊接，傳統(tǒng)采用人工焊接，焊接量大，受人為因素影響，焊縫合格率波動比較大，且人工焊接勞動強度大。采用機器人焊接可以獲得良好平穩(wěn)的焊接質(zhì)量和較高的效益。中國專利201010586111.7，公開一種球缺形封頭的埋弧自動焊接工裝，所述焊接工裝1由兩個轉(zhuǎn)輪、一個工作臺、八組固定夾板組成；兩個所述轉(zhuǎn)輪分別固定在所述工作臺兩端，八組所述固定夾板分別對稱設置在緊靠所述轉(zhuǎn)輪的所述工作臺的上下平面，所述工作臺的厚度h等于球缺形封頭的球缺h的2倍，即h＝2h，兩個所述轉(zhuǎn)輪分別放置在滾輪上，所述滾輪由電機、減速機驅(qū)動。此結(jié)構(gòu)相對復雜，而且使用效果不出色。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術中存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，進一步提升焊接的質(zhì)量和焊接速度，進一步提升自動化的一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法。本發(fā)明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，按以下步驟進行：(1)、機器人結(jié)構(gòu)：包括六軸焊接機器人、變位機和焊接球，所述的變位機中設有固定裝置，所述的焊接球設在固定裝置中，所述的變位機的一側(cè)設有與焊接球相對應的六軸焊接機器人；(2)、焊接工件要求：焊接接頭坡口表面應平整，不得有大于0.2mm深度的割紋或缺棱，焊接球組對時應確保每段區(qū)域焊縫根部間隙裝配誤差﹤±1mm；(3)、焊接位置調(diào)整：將變位機臺面放平，打開固定裝置，將組對好的焊接球置于變位機上，沿焊縫周長均勻分布3～4個點，用直尺從焊縫下坡口垂直于變位機臺面，測量焊縫于變位機臺面的平行距離，焊縫于變位機臺面應趨于平行；然后，操作固定裝置，加緊球體，再翻轉(zhuǎn)變位機臺面，使焊縫成為轉(zhuǎn)動平焊位置；(4)、焊接量設置：根據(jù)焊接球球的直徑不同，取6～8個試教點,每段弧長200～300mm；每種規(guī)格的焊接球球，壁厚不同，焊層也不相同，每一焊層的試教點也不相同；焊接時，焊絲應逆球體旋轉(zhuǎn)方向相當于球的中心位置作相應偏移，焊絲偏移值的參考表如下表格所示：球體直徑(mm)偏移值a(mm)球體直徑(mm)偏移值a(mm)＜2506～15400～60025～35250～40018～25＞60035～45(5)、焊接參數(shù)：焊接球的焊接可采用實心焊絲co2氣體保護焊(gmaw焊)和富ar(80％ar+20％co2)氣體保護焊，參數(shù)見下表格所示：焊接完成后，將變位機臺面放平，打開固定裝置，將球從變位機上取出，表面清理后按規(guī)范要求檢查、檢測。隨著機器人工業(yè)化的使用程度越來越高，工業(yè)機器人也制造業(yè)非常大的經(jīng)濟效益，但機器人對工作環(huán)境、工件的制備條件有一定的要求。為了得到高質(zhì)量的焊縫，必須采用合適、合理的焊接方法。本發(fā)明提供一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，結(jié)構(gòu)緊湊，焊接精度高，提升產(chǎn)品檔次。附圖說明圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明中焊接偏移量的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。實施例1：如圖1和圖2所示，一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，按以下步驟進行：(1)、機器人結(jié)構(gòu)：包括六軸焊接機器人1、變位機2和焊接球3，所述的變位機2中設有固定裝置4，所述的焊接球3設在固定裝置4中，所述的變位機2的一側(cè)設有與焊接球3相對應的六軸焊接機器人1；(2)、焊接工件要求：焊接接頭坡口表面應平整，不得有大于0.2mm深度的割紋或缺棱，焊接球組對時應確保每段區(qū)域焊縫根部間隙裝配誤差﹤±1mm；(3)、焊接位置調(diào)整：將變位機臺面放平，打開固定裝置，將組對好的焊接球置于變位機上，沿焊縫周長均勻分布3個點，用直尺從焊縫下坡口垂直于變位機臺面，測量焊縫于變位機臺面的平行距離，焊縫于變位機臺面應趨于平行；然后，操作固定裝置，加緊球體，再翻轉(zhuǎn)變位機臺面，使焊縫成為轉(zhuǎn)動平焊位置；(4)、焊接量設置：根據(jù)焊接球球的直徑不同，取6個試教點,每段弧長200mm；每種規(guī)格的焊接球球，壁厚不同，焊層也不相同，每一焊層的試教點也不相同；焊接時，焊絲應逆球體旋轉(zhuǎn)方向相當于球的中心位置作相應偏移，焊絲偏移值的參考表如下表格所示：球體直徑(mm)偏移值a(mm)球體直徑(mm)偏移值a(mm)＜25064002525018＞60035(5)、焊接參數(shù)：焊接球的焊接可采用實心焊絲co2氣體保護焊(gmaw焊)和富ar(80％ar+20％co2)氣體保護焊，參數(shù)見下表格所示：焊接完成后，將變位機臺面放平，打開固定裝置，將球從變位機上取出，表面清理后按規(guī)范要求檢查、檢測。實施例2：一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，按以下步驟進行：(1)、機器人結(jié)構(gòu)：包括六軸焊接機器人1、變位機2和焊接球3，所述的變位機2中設有固定裝置4，所述的焊接球3設在固定裝置4中，所述的變位機2的一側(cè)設有與焊接球3相對應的六軸焊接機器人1；(2)、焊接工件要求：焊接接頭坡口表面應平整，不得有大于0.2mm深度的割紋或缺棱，焊接球組對時應確保每段區(qū)域焊縫根部間隙裝配誤差﹤±1mm；(3)、焊接位置調(diào)整：將變位機臺面放平，打開固定裝置，將組對好的焊接球置于變位機上，沿焊縫周長均勻分布4個點，用直尺從焊縫下坡口垂直于變位機臺面，測量焊縫于變位機臺面的平行距離，焊縫于變位機臺面應趨于平行；然后，操作固定裝置，加緊球體，再翻轉(zhuǎn)變位機臺面，使焊縫成為轉(zhuǎn)動平焊位置；(4)、焊接量設置：根據(jù)焊接球球的直徑不同，取7個試教點,每段弧長250mm；每種規(guī)格的焊接球球，壁厚不同，焊層也不相同，每一焊層的試教點也不相同；焊接時，焊絲應逆球體旋轉(zhuǎn)方向相當于球的中心位置作相應偏移，焊絲偏移值的參考表如下表格所示：球體直徑(mm)偏移值a(mm)球體直徑(mm)偏移值a(mm)＜250105003030020＞60040(5)、焊接參數(shù)：焊接球的焊接可采用實心焊絲co2氣體保護焊(gmaw焊)和富ar(80％ar+20％co2)氣體保護焊，參數(shù)見下表格所示：焊接完成后，將變位機臺面放平，打開固定裝置，將球從變位機上取出，表面清理后按規(guī)范要求檢查、檢測。實施例3：一種采用焊接機器人實現(xiàn)焊接球自動焊接的方法，按以下步驟進行：(1)、機器人結(jié)構(gòu)：包括六軸焊接機器人1、變位機2和焊接球3，所述的變位機2中設有固定裝置4，所述的焊接球3設在固定裝置4中，所述的變位機2的一側(cè)設有與焊接球3相對應的六軸焊接機器人1；(2)、焊接工件要求：焊接接頭坡口表面應平整，不得有大于0.2mm深度的割紋或缺棱，焊接球組對時應確保每段區(qū)域焊縫根部間隙裝配誤差﹤±1mm；(3)、焊接位置調(diào)整：將變位機臺面放平，打開固定裝置，將組對好的焊接球置于變位機上，沿焊縫周長均勻分布4個點，用直尺從焊縫下坡口垂直于變位機臺面，測量焊縫于變位機臺面的平行距離，焊縫于變位機臺面應趨于平行；然后，操作固定裝置，加緊球體，再翻轉(zhuǎn)變位機臺面，使焊縫成為轉(zhuǎn)動平焊位置；(4)、焊接量設置：根據(jù)焊接球球的直徑不同，取8個試教點,每段弧長300mm；每種規(guī)格的焊接球球，壁厚不同，焊層也不相同，每一焊層的試教點也不相同；焊接時，焊絲應逆球體旋轉(zhuǎn)方向相當于球的中心位置作相應偏移，焊絲偏移值的參考表如下表格所示：球體直徑(mm)偏移值a(mm)球體直徑(mm)偏移值a(mm)＜250156003540025＞60045(5)、焊接參數(shù)：焊接球的焊接可采用實心焊絲co2氣體保護焊(gmaw焊)和富ar(80％ar+20％co2)氣體保護焊，參數(shù)見下表格所示：焊接完成后，將變位機臺面放平，打開固定裝置，將球從變位機上取出，表面清理后按規(guī)范要求檢查、檢測。當前第1頁12