本發(fā)明屬于鋼結(jié)構(gòu)焊接，特別涉及一種異型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接及其工藝。

背景技術(shù)：

1、鋼結(jié)構(gòu)已經(jīng)是主要建筑材料之一，使用起來(lái)比較便捷；通常情況下鋼結(jié)構(gòu)中的h鋼、工字鋼、方口鋼使用較為普遍，其應(yīng)用環(huán)境也比較常規(guī)，但是一些特殊環(huán)境所需要的鋼結(jié)構(gòu)會(huì)因?yàn)閼?yīng)用環(huán)境而比較特殊，需要異型鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行建筑，因此異型鋼結(jié)構(gòu)組坯焊接時(shí)需要不同方位的組坯和夾持固定，一方面需要組坯不能干涉自動(dòng)化焊接，另一方面需要保證組坯的位置精確?，F(xiàn)有的組坯裝置無(wú)法更好的完成異型鋼結(jié)構(gòu)的輔助焊接；

2、經(jīng)過(guò)檢索，現(xiàn)有技術(shù)公告號(hào)為cn215747516u一種適用不同尺寸的h型鋼焊接組坯裝置，包括工作臺(tái)ⅰ、工作臺(tái)ⅱ、支撐機(jī)構(gòu)ⅰ、支撐機(jī)構(gòu)ⅱ、支撐機(jī)構(gòu)ⅲ；工作臺(tái)ⅱ設(shè)于工作臺(tái)ⅰ上，支撐機(jī)構(gòu)ⅰ、支撐機(jī)ⅱ、支撐機(jī)構(gòu)ⅲ設(shè)于工作臺(tái)ⅱ上；支撐機(jī)構(gòu)ⅰ、支撐機(jī)構(gòu)ⅲ分別設(shè)于支撐機(jī)構(gòu)ⅱ兩側(cè)；工作臺(tái)ⅱ底部設(shè)有固定板和一組滑動(dòng)座，固定板設(shè)于滑動(dòng)座之間；工作臺(tái)ⅱ頂部設(shè)有導(dǎo)軌ⅱ、導(dǎo)軌ⅲ、電機(jī)ⅱ、電機(jī)ⅲ、絲杠ⅱ、絲杠ⅲ；支撐機(jī)構(gòu)ⅰ包括支撐柱ⅰ、u型架、固定機(jī)構(gòu)ⅰ、固定機(jī)構(gòu)ⅱ、推板；支撐機(jī)構(gòu)ⅱ包括固定臺(tái)、支撐柱ⅱ、電機(jī)ⅵ、支撐平臺(tái)、固定柱、絲杠ⅵ；但是前提是對(duì)常規(guī)不同尺寸的h型鋼鋼結(jié)構(gòu)的焊接應(yīng)用，而對(duì)于異型鋼結(jié)構(gòu)的組坯焊接則難以適用，例如鋼結(jié)構(gòu)翼板上設(shè)有凸出部，同時(shí)凸出部設(shè)為不規(guī)則的梯形；以上方案針對(duì)異型的翼板則難以做到符合要求的控制、調(diào)節(jié)以及定位；

3、此外，檢索后還發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)公布號(hào)為cn117921257a的一種鋼架自動(dòng)化組坯焊接成型裝置及其工藝，提供了一種鋼結(jié)構(gòu)的焊接組坯和工藝，公開了對(duì)大型鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行自動(dòng)組坯以及采用焊接機(jī)器人代替人工焊接相互配合實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量、高效率的鋼結(jié)構(gòu)組坯、焊接；

4、根據(jù)以上對(duì)比文件以及現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供了一種針對(duì)異型鋼結(jié)構(gòu)的焊接組坯裝置以及工藝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中不足，提供一種異型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接及其工藝，針對(duì)異型鋼結(jié)構(gòu)，能夠通過(guò)第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)以及頂托機(jī)構(gòu)相互配合實(shí)現(xiàn)對(duì)異型鋼結(jié)構(gòu)中翼板的定位以及輔助固定，包括凸出翼板的角度的控制調(diào)節(jié)；其中第一夾爪、第二夾爪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)翼板的角度控制，頂托機(jī)構(gòu)還能夠?qū)崿F(xiàn)翼板的高度控制，再配合腹板的支撐能夠完成異型鋼結(jié)構(gòu)的焊接。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

3、一種異型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接及其工藝，具體步驟如下：

4、1）異型鋼結(jié)構(gòu)材料準(zhǔn)備：清潔鋼板表面，去除銹蝕、油污等；采用otc氣保焊機(jī)，選擇與母材匹配的焊絲，型號(hào)為er50-6，直徑為1.2-1.6mm；采用co2為保護(hù)氣體，確保焊接過(guò)程中熔池保護(hù)良好；

5、2）異型鋼結(jié)構(gòu)焊接參數(shù)設(shè)定：焊接速度350-450mm/min，保護(hù)氣體流量為15-25l/min；保持焊槍與工件夾角為75°-90°確保熔池穩(wěn)定；

6、鋼板厚度6-12mm，焊絲直徑1.2mm時(shí)，焊接速度設(shè)置為410-450mm/min，保護(hù)氣體流量為15-20l/min；

7、鋼板厚度20-30mm，焊絲直徑1.6mm時(shí)，焊接速度設(shè)置為350-400mm/min，保護(hù)氣體流量為20-25l/min；

8、3）異型鋼結(jié)構(gòu)組坯：異型鋼結(jié)構(gòu)的腹板吊裝后通過(guò)撐板進(jìn)行支撐固定，然后吊裝翼板；

9、對(duì)于長(zhǎng)幅翼板的定位焊接：首先通過(guò)頂托機(jī)構(gòu)上的托板對(duì)翼板進(jìn)行托頂，然后再通過(guò)機(jī)架兩端上第一夾持機(jī)構(gòu)中的第一電推桿頂推安裝板帶動(dòng)固定座和第二夾爪接近翼板端部，然后再通過(guò)第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二夾爪能夠順利夾持翼板，然后再根據(jù)腹板的形狀繼續(xù)控制固定座以及第二夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而調(diào)整翼板的角度，進(jìn)一步的，還能通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)固定座以及第二夾爪在第二通槽內(nèi)移動(dòng)，配合第二夾爪的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翼板貼合腹板側(cè)邊滿足焊接要求；

10、對(duì)于短幅翼板的定位焊接：短幅翼板中還包括翼板一端平齊腹板一端而翼板另一端至腹板中部以及翼板兩端置于腹板中間并遠(yuǎn)離腹板端部的情況；

11、針對(duì)上述第一種長(zhǎng)幅翼板的定位焊接情況，需要通過(guò)第二夾持機(jī)構(gòu)、頂托機(jī)構(gòu)、第一夾持機(jī)構(gòu)相互配合進(jìn)行定位安裝然后輔助焊接；首先需要頂托機(jī)構(gòu)頂托翼板底部，然后在通過(guò)第一夾持機(jī)構(gòu)夾持翼板一端平齊腹板端部，然后配合第二夾持機(jī)構(gòu)夾持翼板另一端進(jìn)行輔助定位；

12、針對(duì)上述第二種短幅翼板的定位焊接情況，由于翼板尺寸較短且遠(yuǎn)離第一夾持機(jī)構(gòu)，因此全程由第二夾持機(jī)構(gòu)配合頂托機(jī)構(gòu)完成定位和輔助固定以達(dá)到焊接要求；第二夾持機(jī)構(gòu)中的第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)第三電機(jī)帶動(dòng)第二絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一支撐臺(tái)在第一滑槽內(nèi)移動(dòng)，從而帶動(dòng)提升機(jī)構(gòu)以及第一夾爪移動(dòng)，然后再通過(guò)第四電機(jī)帶動(dòng)第四絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)控制提升機(jī)構(gòu)沿第三通槽移動(dòng)；再通過(guò)第二電推桿控制第一安裝座以及第一夾爪進(jìn)行高度調(diào)整，使第一夾爪能夠上下移動(dòng)；進(jìn)一步的，第一夾爪中的第六電機(jī)帶動(dòng)雙向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)控制加持板在第二滑槽內(nèi)移動(dòng)能夠夾持不同厚度的翼板，然后還能夠通過(guò)第五電機(jī)帶動(dòng)第二蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸以及第一夾爪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翼板的角度調(diào)節(jié)，然后焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接；

13、頂托機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程：通過(guò)第七電機(jī)控制第五絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二支撐臺(tái)沿第一通槽移動(dòng)，然后通過(guò)第八電機(jī)帶動(dòng)第六絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而控制第二安裝座移動(dòng)；第九電機(jī)能夠帶動(dòng)第七絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，然后控制第二固定架上下移動(dòng)，第十電機(jī)能夠控制第三固定架在圓盤上轉(zhuǎn)動(dòng)使托板配合翼板的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)；進(jìn)一步的，還能夠通過(guò)第十一電機(jī)控制調(diào)節(jié)臂配合連桿使延伸板在安裝槽內(nèi)滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)支撐長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)以滿足不同長(zhǎng)度翼板的支撐要求；

14、4）異型鋼結(jié)構(gòu)焊接：?jiǎn)?dòng)焊機(jī)，機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)焊接，對(duì)于焊縫采用分段焊接以及對(duì)稱焊接，減少變形；對(duì)于厚板，采用多層多道焊接，每次焊接后清理焊渣，確保層間結(jié)合良好；

15、5）異型鋼結(jié)構(gòu)焊焊后處理，第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)、頂托機(jī)構(gòu)復(fù)位退回；依次清楚焊縫表面的焊渣和飛濺物，檢查焊縫外觀質(zhì)量、確保無(wú)漏縫、氣孔、夾渣缺陷；

16、6）焊接清理結(jié)束后吊裝轉(zhuǎn)移。

17、一種異型鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)化焊接設(shè)備，包括機(jī)架、撐板、第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)、頂托機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)器人；焊接機(jī)器人設(shè)于機(jī)架一側(cè)并且能夠沿機(jī)架方向往復(fù)移動(dòng)，所述撐板兩端設(shè)有l(wèi)型板并通過(guò)l型板固定連接機(jī)架用于頂撐異型鋼結(jié)構(gòu)的腹板，所述第一夾持機(jī)構(gòu)設(shè)有兩組并分別設(shè)置于機(jī)架兩端，第一夾持機(jī)構(gòu)夾持異型鋼結(jié)構(gòu)的翼板的端部，所述第二夾持機(jī)構(gòu)設(shè)于機(jī)架頂部用于控制夾持異型鋼結(jié)構(gòu)中的翼板實(shí)現(xiàn)翼板的角度控制，頂托機(jī)構(gòu)設(shè)于機(jī)架底部用于頂撐異型鋼結(jié)構(gòu)中的翼板的底部；所述機(jī)架頂部設(shè)有支撐臂，支撐臂上設(shè)有第一滑槽，機(jī)架底部橫梁上設(shè)有第一通槽。

18、所述第二夾持機(jī)構(gòu)包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第一支撐臺(tái)、提升機(jī)構(gòu)、第一夾爪；第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于機(jī)架頂部，第一支撐臺(tái)兩端滑動(dòng)連接機(jī)架頂部，所述提升機(jī)構(gòu)設(shè)于第一支撐臺(tái)上并能夠在第一支撐臺(tái)上移動(dòng)，所述第一夾爪設(shè)于提升機(jī)構(gòu)底端用于夾持翼板；通過(guò)第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制第一支撐臺(tái)在機(jī)架頂部往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)提升機(jī)構(gòu)、第一夾爪移動(dòng)，通過(guò)第一夾爪夾持翼板，然后配合提升機(jī)構(gòu)提升第一夾爪對(duì)翼板進(jìn)行控制定位。

19、進(jìn)一步的，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第二絲杠、第三絲杠，第二絲杠設(shè)有一對(duì)，第二絲杠兩端通過(guò)軸承座固定在機(jī)架頂部，第二絲杠端部設(shè)有錐齒輪；所述第三電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在機(jī)架頂部，所述第三絲杠通過(guò)軸承座固定在機(jī)架頂部，第三絲杠兩端設(shè)有錐齒輪并嚙合第二絲杠端部錐齒輪，第三電機(jī)軸端連接第三絲杠端部，通過(guò)第三電機(jī)帶動(dòng)第三絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二絲杠同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

20、所述第一支撐臺(tái)兩端設(shè)有滾輪，滾輪設(shè)于第一滑槽內(nèi)；所述第一支撐臺(tái)兩端通過(guò)設(shè)置的耳板螺紋連接第二絲杠；第一支撐臺(tái)上設(shè)有第三通槽；所述第一支撐臺(tái)上還設(shè)有第四絲杠和第四電機(jī)，第四絲杠端部通過(guò)軸承座進(jìn)行固定，第四電機(jī)軸端連接第四絲杠一端。

21、所述提升機(jī)構(gòu)包括固定臺(tái)、第二電推桿、第一安裝座、第五電機(jī)、第二轉(zhuǎn)軸；所述固定臺(tái)設(shè)于第三通槽內(nèi)，固定臺(tái)兩側(cè)設(shè)有支撐板用于支撐固定臺(tái)，所述第一安裝座上設(shè)有導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸穿過(guò)固定臺(tái)并相互滑動(dòng)連接；第二電推桿固定在固定臺(tái)上，第二電推桿頂軸穿過(guò)固定臺(tái)后固定連接第一安裝座；第五電機(jī)和第二轉(zhuǎn)軸設(shè)于第一安裝座上，第五電機(jī)軸端設(shè)有第二蝸桿，第二蝸桿兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接第一安裝座，第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接第一安裝座，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二蝸輪，第二蝸輪嚙合第二蝸桿；通過(guò)第五電機(jī)帶動(dòng)第二蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而配合第二蝸輪帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

22、所述第一夾爪固定連接第二轉(zhuǎn)軸，所述第一夾爪包括第三安裝座、第六電機(jī)、夾持板，第三安裝座固定連接第二轉(zhuǎn)軸端部；第三安裝座上設(shè)有第二滑槽，所述夾持板設(shè)有一對(duì)，夾持板上設(shè)有滑塊，滑塊設(shè)于第二滑槽內(nèi)，所述第六電機(jī)固定在第三安裝座一端，第六電機(jī)軸端設(shè)有雙向絲杠，雙向絲杠設(shè)于第二滑槽內(nèi)，雙向絲杠的雙向螺紋段與滑塊螺紋連接；通過(guò)第六電機(jī)帶動(dòng)雙向絲杠正反轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)夾持板夾緊以及松卸，進(jìn)而配合第二蝸桿、第二蝸輪對(duì)夾持板進(jìn)行角度的調(diào)節(jié)。

23、所述第一夾持機(jī)構(gòu)包括第一固定架、安裝板、第一電推桿、固定座、第二電機(jī)、第二夾爪；所述第一固定架固定在機(jī)架端部；所述安裝板上設(shè)有支撐軸，支撐軸穿過(guò)第一固定架并相互滑動(dòng)連接；安裝板兩端與機(jī)架之間設(shè)有間隙；所述安裝板上還設(shè)有一對(duì)間隔設(shè)置的第二通槽，所述第一電推桿固定在第一固定架上，第一電推桿頂軸穿過(guò)第一固定架后固定連接安裝板；所述固定座設(shè)有一對(duì)，固定座一端設(shè)于第二通槽內(nèi)；所述第二電機(jī)設(shè)有一對(duì)，第二電機(jī)固定在安裝板上，第二電機(jī)軸端設(shè)有第一絲杠，第一絲杠螺紋連接固定座，第一絲杠兩端通過(guò)軸承座固定在安裝板上；所述固定座上設(shè)有第一電機(jī)以及第一轉(zhuǎn)軸；第一電機(jī)軸端設(shè)有第一蝸桿，第一蝸桿兩端的通軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定座，所述第一轉(zhuǎn)軸兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定座，第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一蝸輪，第一蝸輪嚙合第一蝸桿；所述第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有固定連接的第二夾爪；通過(guò)第二夾爪夾持異型鋼結(jié)構(gòu)的翼板端部，然后通過(guò)第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整控制翼板的角度；所述第二夾爪與第一夾爪結(jié)構(gòu)相同能夠夾持不同厚度翼板。

24、所述頂托機(jī)構(gòu)包括第七電機(jī)、第二支撐臺(tái)、第二安裝座、第二固定架、第三固定架、托板、第十一電機(jī)；所述第二支撐臺(tái)兩端設(shè)有支撐塊，支撐塊設(shè)于第一通槽內(nèi)；所述第七電機(jī)固定在機(jī)架一側(cè)，第七電機(jī)軸端設(shè)有第五絲杠，第五絲杠兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)架，第五絲杠螺紋連接第二支撐臺(tái)；第二支撐臺(tái)上設(shè)有t型槽，第二支撐臺(tái)一端設(shè)有第八電機(jī)，t型槽內(nèi)設(shè)有第六絲杠，第六絲杠兩端通過(guò)固定板配合軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接第二支撐臺(tái)，第八電機(jī)軸端連接第六絲杠一端。

25、所述第二安裝座底部設(shè)有t型塊，t型塊設(shè)于t型槽內(nèi)，t型塊螺紋連接第六絲杠；所述第二安裝座上設(shè)有第九電機(jī)、第七絲杠以及支撐防傾斜用的伸縮軸，第九電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定并且軸端設(shè)有鏈輪；所述第七絲杠端部設(shè)有鏈輪并通過(guò)鏈條連接第九電機(jī)軸端鏈輪。

26、所述第二固定架設(shè)于第二安裝座上方，伸縮軸兩端分別固定連接第二固定架和第二安裝座，第七絲杠螺紋連接第二固定架；第二固定架頂部設(shè)有圓盤，圓盤底部設(shè)有第十電機(jī)；

27、所述第三固定架設(shè)于第二固定架上方，第三固定架兩端設(shè)有勾板，勾板勾連圓盤底面使第三固定架能夠保持穩(wěn)定；所述第十電機(jī)輸出軸穿過(guò)圓盤后固定連接第三固定架，通過(guò)第十電機(jī)控制第三固定架轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)圓盤實(shí)現(xiàn)對(duì)第三固定架的支撐。

28、所述托板固定連接第三固定架頂端，托板上設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)設(shè)有契合的延伸板；第三固定架上還設(shè)有第十一電機(jī)，第十一電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接第三固定架上的支撐板，第十一電機(jī)軸端設(shè)有固定連接的調(diào)節(jié)臂，調(diào)節(jié)臂設(shè)有一對(duì)并對(duì)稱設(shè)置，調(diào)節(jié)臂一端設(shè)有鉸連接的連桿，連桿一端設(shè)有固定連接的固定軸，固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接延伸板；通過(guò)第十一電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)臂轉(zhuǎn)動(dòng)并配合連桿、固定軸帶動(dòng)延伸板在安裝槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)往復(fù)滑動(dòng)，達(dá)到增加托板支撐長(zhǎng)度的目的。

29、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較有益效果表現(xiàn)在：

30、1）本方案中設(shè)有第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)，第一夾持機(jī)構(gòu)中的第一電推桿頂推安裝板帶動(dòng)固定座和第二夾爪接近翼板端部，然后再通過(guò)第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二夾爪能夠順利夾持翼板，然后再根據(jù)腹板的形狀繼續(xù)控制固定座以及第二夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而調(diào)整翼板的角度，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)翼板安裝角度的調(diào)整，

31、進(jìn)一步的，還能通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)固定座以及第二夾爪在第二通槽內(nèi)移動(dòng)，配合第二夾爪的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使翼板貼合腹板側(cè)邊滿足焊接要求；

32、2）第二夾持機(jī)構(gòu)中的第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)第三電機(jī)帶動(dòng)第二絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一支撐臺(tái)在第一滑槽內(nèi)移動(dòng)，從而帶動(dòng)提升機(jī)構(gòu)以及第一夾爪移動(dòng)，然后再通過(guò)第四電機(jī)帶動(dòng)第四絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)控制提升機(jī)構(gòu)沿第三通槽移動(dòng)，進(jìn)而能夠快速實(shí)現(xiàn)第一夾爪夾持位置的移動(dòng)控制；

33、再通過(guò)第二電推桿控制第一安裝座以及第一夾爪進(jìn)行高度調(diào)整，使第一夾爪能夠上下移動(dòng)；進(jìn)一步的，第一夾爪中的第六電機(jī)帶動(dòng)雙向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)控制加持板在第二滑槽內(nèi)移動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)夾持不同厚度的翼板的效果；進(jìn)一步的，還能夠通過(guò)第五電機(jī)帶動(dòng)第二蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸以及第一夾爪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翼板的角度調(diào)節(jié)控制，?再配合提升機(jī)構(gòu)位置的控制移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)翼板的角度以及位置的控制定位和固定效果；確保焊接符合要求；

34、3）頂托機(jī)構(gòu)中，通過(guò)第七電機(jī)控制第五絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二支撐臺(tái)沿第一通槽移動(dòng)，然后通過(guò)第八電機(jī)帶動(dòng)第六絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而控制第二安裝座移動(dòng)，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)頂托位置的控制改變；

35、第九電機(jī)能夠帶動(dòng)第七絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，然后控制第二固定架上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)頂托高度的控制改變；

36、第十電機(jī)能夠控制第三固定架在圓盤上轉(zhuǎn)動(dòng)使托板配合翼板的安裝角度進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，有效的滿足不同安裝角度的頂托要求；其中圓盤能夠有效的在第三固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)支撐穩(wěn)定的效果；

37、進(jìn)一步的，還能夠通過(guò)第十一電機(jī)控制調(diào)節(jié)臂配合連桿使延伸板在安裝槽內(nèi)滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)支撐長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)以滿足不同長(zhǎng)度翼板的支撐要求。