本發(fā)明屬于自動(dòng)泊車領(lǐng)域，具體涉及一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著國民經(jīng)濟(jì)的增加，越來越多的人擁有私人汽車。私人汽車的存在極大的方便了人們的日常出行，但是駕駛汽車出行對于部分駕駛技術(shù)不好的人來說，尤其是在道路狹窄的停車場泊車的時(shí)候有很大的困難，不能將車停進(jìn)車位中。

2、為了解決將車停進(jìn)車位的困難，自動(dòng)泊車技術(shù)得到快速發(fā)展，自動(dòng)泊車通常會(huì)基于多種路徑搜索及碰撞檢測方法，生成一條合理的規(guī)劃軌跡。車輛依據(jù)規(guī)劃生成的有序點(diǎn)列，進(jìn)行軌跡跟蹤，由于有序點(diǎn)列可能產(chǎn)生交疊，車輛無法直接跟蹤整條軌跡；同時(shí)由于泊車精度要求高，需要遍歷到每一個(gè)規(guī)劃路徑點(diǎn)，且不可重復(fù)行駛某段路或遺漏某個(gè)軌跡點(diǎn)。故需要進(jìn)行軌跡分割，以找到換擋點(diǎn)及跟蹤軌跡，便于控制模塊進(jìn)行擋位切換和前進(jìn)及后退路徑的分別控制跟蹤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，將自動(dòng)泊車時(shí)生成的規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡分割，得到跟蹤控制時(shí)所需的局部路徑問題，本申請?zhí)峁┮环N規(guī)劃路徑的軌跡分割方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，包括：

3、一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，包括：

4、獲取車輛當(dāng)前位置以及車庫位置；

5、基于所述車輛當(dāng)前位置以及所述車庫位置，生成停車軌跡；

6、基于所述停車軌跡，判斷是否能尋找最近軌跡點(diǎn)；

7、若能尋找到最近軌跡點(diǎn)，則基于所述最近軌跡點(diǎn)沿所述停車軌跡向后尋找停車換擋點(diǎn)；

8、若存在停車換擋點(diǎn)，則獲取預(yù)瞄距離；

9、判斷剩余距離是否小于所述預(yù)瞄距離；

10、若所述剩余距離小于所述預(yù)瞄距離，則輸出所述最近軌跡點(diǎn)至停車換擋點(diǎn)的路徑；

11、若所述剩余距離不小于所述預(yù)瞄距離，則輸出所述最近軌跡點(diǎn)后所述預(yù)瞄距離的路徑。

12、可選的，所述基于所述停車軌跡，判斷是否能尋找最近軌跡點(diǎn)包括：

13、獲取所述停車軌跡的初始化索引點(diǎn)；

14、遍歷所述停車軌跡，從所述初始化索引點(diǎn)向后得到與所述初始化索引點(diǎn)歐氏距離最近的更新最近軌跡點(diǎn)并將所述更新最近軌跡點(diǎn)作為所述初始化索引點(diǎn)；

15、判斷所述車輛當(dāng)前位置的車速是否為0；

16、若所述車速為0，則將所述更新最近軌跡點(diǎn)作為最近軌跡點(diǎn)。

17、可選的，所述判斷車輛處于所述更新最近軌跡點(diǎn)的車速是否為0還包括：

18、若所述車速不為0，則獲取所述更新最近軌跡點(diǎn)的車輛方向；

19、判斷所述更新最近軌跡點(diǎn)的軌跡方向與車輛朝向角之差是否小于設(shè)定閾值；

20、若所述軌跡方向與車輛朝向角之差小于設(shè)定閾值，則獲取判斷公式；

21、基于所述判斷公式，確認(rèn)所述最近軌跡點(diǎn)；

22、若所述軌跡方向與車輛朝向角之差不小于所述設(shè)定閾值，則將所述更新最近軌跡點(diǎn)的下一點(diǎn)作為最近軌跡點(diǎn)。

23、可選的，所述基于所述判斷公式，確認(rèn)所述最近軌跡點(diǎn)包括：

24、基于所述判斷公式，得到判斷結(jié)果；

25、所述判斷公式為：

26、

27、所述判斷公式等于：

28、(xm-xm-1)cosθv+(ym-ym-1)sinθv<0；

29、其中，為車輛當(dāng)前車速，xm和ym為在二維坐標(biāo)系中與所述索引點(diǎn)歐式距離最小的點(diǎn)pm的坐標(biāo)，θv為車輛的速度方向。

30、若所述判斷結(jié)果小于0，則將所述更新最近軌跡點(diǎn)的下一點(diǎn)作為最近軌跡點(diǎn)；

31、若所述判斷結(jié)果不小于0，則將所述更新軌跡點(diǎn)作為所述最近軌跡點(diǎn)。

32、可選的，獲取車輛的速度方向包括：

33、獲取車輛擋位信息；

34、判斷所述車輛擋位信息是否為空擋；

35、若所述車輛擋位信息是空擋，則獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的車輛定位；

36、基于所述車輛定位，獲取所述速度方向；

37、若所述車輛檔位信息是前進(jìn)擋，則所述速度方向與車輛朝向角方向相同；

38、若所述車輛擋位信息是倒擋，則所述速度方向與車輛朝向角的方向相反。

39、可選的，所述基于所述最近軌跡點(diǎn)沿所述停車軌跡向后尋找停車換擋點(diǎn)包括：

40、基于所述最近軌跡點(diǎn)，向后尋找模擬換擋點(diǎn)直至軌跡長度達(dá)到所述預(yù)瞄距離；

41、獲取換擋點(diǎn)公式；

42、基于所述換擋點(diǎn)公式以及模擬換擋點(diǎn)，獲得換擋結(jié)果；

43、判斷所述換擋結(jié)果是否小于0；

44、若所述換擋結(jié)果小于0，則將所述模擬換擋點(diǎn)作為所述停車換擋點(diǎn)。

45、可選的，若不存在停車換擋點(diǎn)，則輸出所述最近軌跡點(diǎn)后所述預(yù)瞄距離的路徑。

46、一種規(guī)劃路徑的軌跡分割系統(tǒng)，包括：

47、第一獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前位置以及車庫位置；

48、生成模塊，用于基于所述車輛當(dāng)前位置以及所述車庫位置，生成停車軌跡；

49、第一判斷模塊，用于基于所述停車軌跡，判斷是否能尋找最近軌跡點(diǎn)；

50、尋找模塊，若能尋找到最近軌跡點(diǎn)，則所述尋找模塊用于基于所述最近軌跡點(diǎn)沿所述停車軌跡向后尋找停車換擋點(diǎn)；

51、第二獲取模塊，若存在停車換擋點(diǎn)，則所述第二獲取模塊用于獲取預(yù)瞄距離；

52、第二判斷模塊，用于判斷剩余距離是否小于所述預(yù)瞄距離；

53、第一輸出模塊，若所述剩余距離小于所述預(yù)瞄距離，則第一輸出模塊用于輸出所述最近軌跡點(diǎn)至停車換擋點(diǎn)的路徑；

54、第二輸出模塊，若所述剩余距離不小于所述預(yù)瞄距離，則第二輸出模塊用于輸出所述最近軌跡點(diǎn)后所述預(yù)瞄距離的路徑

55、本發(fā)明的有益效果是，對于自動(dòng)泊車所生成的規(guī)劃路徑，對規(guī)劃路徑進(jìn)行分割，得到僅從當(dāng)前位置到車前一定距離或車前首個(gè)換擋點(diǎn)之間的軌跡，以便控制進(jìn)行軌跡跟蹤。同時(shí)，采用最近歐式距離和判斷公式結(jié)合，可以避免輸出軌跡點(diǎn)的遺漏、錯(cuò)誤和重復(fù)。

技術(shù)特征：

1.一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，所述基于所述停車軌跡，判斷是否能尋找最近軌跡點(diǎn)包括：

3.如權(quán)利要求2所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，所述判斷車輛處于所述更新最近軌跡點(diǎn)的車速是否為0還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，所述基于所述判斷公式，確認(rèn)所述最近軌跡點(diǎn)包括：

5.如權(quán)利要求4所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，獲取車輛的速度方向包括：

6.如權(quán)利要求2所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，所述基于所述最近軌跡點(diǎn)沿所述停車軌跡向后尋找停車換擋點(diǎn)包括：

7.如權(quán)利要求1所述的一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法，其特征是，包括：

8.一種規(guī)劃路徑的軌跡分割系統(tǒng)，其特征是，包括：

9.一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器儲(chǔ)存有能夠在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器加載并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，采用了如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器加載并執(zhí)行時(shí)，采用了如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于自動(dòng)泊車領(lǐng)域，具體涉及一種規(guī)劃路徑的軌跡分割方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其方法包括：獲取車輛當(dāng)前位置以及車庫位置；基于所述車輛當(dāng)前位置以及所述車庫位置，生成停車軌跡；基于所述停車軌跡，判斷是否能尋找最近軌跡點(diǎn)；若能尋找到最近軌跡點(diǎn)，則基于所述最近軌跡點(diǎn)沿所述停車軌跡向后尋找停車換擋點(diǎn)；若存在停車換擋點(diǎn)，則獲取預(yù)瞄距離；判斷剩余距離是否小于所述預(yù)瞄距離；若所述剩余距離小于所述預(yù)瞄距離，則輸出所述最近軌跡點(diǎn)至停車換擋點(diǎn)的路徑；若所述剩余距離不小于所述預(yù)瞄距離，則輸出所述最近軌跡點(diǎn)后所述預(yù)瞄距離的路徑。本申請具有能夠?qū)ψ詣?dòng)泊車所生成的停車軌跡進(jìn)行分割，以便可以更好的對車輛進(jìn)行跟蹤控制。

技術(shù)研發(fā)人員：陳顏寧,彭之川,周艷輝,劉修揚(yáng),劉光偉,朱澤敏,張勇,張智騰,黃碩,路建政,李雙林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長沙中車智馭新能源科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15