本發(fā)明涉及自動駕駛，具體而言，涉及一種車輛停車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、目前，在自動駕駛領域，主要是通過根據車輛當前的規(guī)劃速度和規(guī)劃加速度，以及行駛速度和行駛加速度來選擇是否控制車輛完全剎停。在此過程中，容易受到速度規(guī)劃的影響，往往要不斷調整控制參數，難以精準、平穩(wěn)地控制車輛一次剎停。

技術實現思路

1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種車輛停車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以實現精準、平穩(wěn)地控制車輛一次剎停的技術效果。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供一種車輛停車控制方法，包括：

3、判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件；

4、若滿足，則結合所述車輛當前的行駛加速度和預設加速度，獲取所述車輛的目標減速度；

5、根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停。

6、在上述實現過程中，通過直接判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件來確認是否控制車輛一次剎停，并在判定滿足一次剎停條件時，結合車輛當前的行駛加速度和預設加速度，獲取車輛的目標減速度來控制車輛一次剎停，能夠精準、平穩(wěn)地控制車輛一次剎停。

7、進一步地，所述判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件，具體包括：

8、獲取所述規(guī)劃軌跡長度和所述行駛速度；

9、比較所述規(guī)劃軌跡長度的絕對值和第一預設閾值，以及比較所述行駛速度的絕對值和第二預設閾值；

10、當所述規(guī)劃軌跡長度的絕對值小于所述第一預設閾值，且所述行駛速度的絕對值小于所述第二預設閾值時，判定滿足所述一次剎停條件；

11、當所述規(guī)劃軌跡長度的絕對值不小于所述第一預設閾值，或所述行駛速度的絕對值不小于所述第二預設閾值時，判定不滿足所述一次剎停條件。

12、在上述實現過程中，通過預先設置一次剎停條件為規(guī)劃軌跡長度的絕對值小于第一預設閾值且行駛速度的絕對值小于第二預設閾值，直接判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件來確認是否控制車輛一次剎停，能夠精準識別控制車輛一次剎停的意圖。

13、進一步地，所述第一預設閾值為1.0m，所述第二預設閾值為0.4m/s。

14、在上述實現過程中，通過預先設置一次剎停條件為規(guī)劃軌跡長度的絕對值小于1.0m且行駛速度的絕對值小于0.4m/s，能夠保證精準識別控制車輛一次剎停的意圖。

15、進一步地，所述目標減速度為：

16、atarget＝acurrent+a*dt；

17、其中，atarget為所述目標減速度，acurrent為所述行駛加速度，a為所述預設加速度，t為時間。

18、在上述實現過程中，通過基于上式，結合車輛當前的行駛加速度和預設加速度，獲取車輛的目標減速度來控制車輛一次剎停，能夠平穩(wěn)控制車輛一次剎停。

19、進一步地，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括：

20、當所述車輛的制動接口為減速度接口時，根據所述目標減速度生成第一控制指令；

21、向所述制動接口傳輸所述第一控制指令，控制所述車輛一次剎停。

22、在上述實現過程中，通過在車輛的制動接口為減速度接口的情況下，直接根據車輛的目標減速度控制車輛一次剎停，能夠保證快速有效地控制車輛一次剎停。

23、進一步地，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括：

24、當所述車輛的制動接口為制動踏板開度接口時，將所述目標減速度轉化為目標制動踏板開度，并根據所述目標制動踏板開度生成第二控制指令；

25、向所述制動接口傳輸所述第二控制指令，控制所述車輛一次剎停。

26、在上述實現過程中，通過在車輛的制動接口為制動踏板開度接口的情況下，先將車輛的目標減速度轉化為車輛的目標制動踏板開度，再根據車輛的目標制動踏板開度控制車輛一次剎停，能夠保證有效控制車輛一次剎停。

27、進一步地，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括，具體包括：

28、當所述車輛的制動接口為制動壓力接口時，將所述目標減速度轉化為目標制動壓力，并根據所述目標制動壓力生成第三控制指令；

29、向所述制動接口傳輸所述第三控制指令，控制所述車輛一次剎停。

30、在上述實現過程中，通過在車輛的制動接口為制動壓力接口的情況下，先將車輛的目標減速度轉化為車輛的目標制動壓力，再根據車輛的目標制動壓力控制車輛一次剎停，能夠保證有效控制車輛一次剎停。

31、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種車輛停車控制裝置，包括：

32、判斷模塊，用于判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件；

33、計算模塊，用于若滿足，則結合所述車輛當前的行駛加速度和預設加速度，獲取所述車輛的目標減速度；

34、控制模塊，用于根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停。

35、第三方面，本發(fā)明實施例提供一種電子設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計算機程序；所述存儲器與所述處理器耦接，且所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現如上所述的車輛停車控制方法。

36、第四方面，本發(fā)明實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序；其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執(zhí)行如上所述的車輛停車控制方法。

技術特征：

1.一種車輛停車控制方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件，具體包括：

3.根據權利要求1所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述目標減速度為：

4.根據權利要求1所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括：

5.根據權利要求1所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括：

6.根據權利要求1所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停，具體包括，具體包括：

7.根據權利要求2所述的車輛停車控制方法，其特征在于，所述第一預設閾值為1.0m，所述第二預設閾值為0.4m/s。

8.一種車輛停車控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計算機程序；所述存儲器與所述處理器耦接，且所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現根據權利要求1至7任一項所述的車輛停車控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序；其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執(zhí)行根據權利要求1至7任一項所述的車輛停車控制方法。

技術總結
本發(fā)明實施例提供一種車輛停車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及自動駕駛技術領域。所述車輛停車控制方法包括：判斷車輛當前的規(guī)劃軌跡長度和行駛速度是否滿足預先設置的一次剎停條件；若滿足，則結合所述車輛當前的行駛加速度和預設加速度，獲取所述車輛的目標減速度；根據所述目標減速度，控制所述車輛一次剎停。本發(fā)明實施例能夠實現精準、平穩(wěn)地控制車輛一次剎停的技術效果。

技術研發(fā)人員：李世軍,張楊宇,駱振興,李棟
受保護的技術使用者：北京輕舟智航智能技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15