本公開大體上涉及車輛導(dǎo)航，并且更具體地涉及用于檢測車輛的環(huán)境中的對(duì)象的系統(tǒng)和方法。背景信息隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，能夠在車行道上導(dǎo)航的全自主車輛的目標(biāo)即將實(shí)現(xiàn)。自主車輛可能需要考慮多種因素，并且基于這些因素來做出適當(dāng)?shù)臎Q策，以安全且準(zhǔn)確地到達(dá)預(yù)期目的地。例如，自主車輛可能需要處理并解釋視覺信息(例如，從攝像頭捕獲的信息)，并且還可能使用從其他來源(例如，從gps裝置、速度傳感器、加速度計(jì)、懸架傳感器等)獲得的信息。同時(shí)，為了導(dǎo)航到目的地，自主車輛可能還需要標(biāo)識(shí)其在特定車行道內(nèi)的位置(例如，在多車道道路內(nèi)的特定車道)，與其他車輛并排導(dǎo)航，避開障礙物和行人，遵守交通信號(hào)和標(biāo)志，并且在適當(dāng)?shù)慕徊媛房诨蛄⒔粯蛱帍囊粭l道路行進(jìn)到另一條道路。利用并解釋由自主車輛在該車輛行進(jìn)到其目的地時(shí)收集的大量信息帶來了眾多設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)。自主車輛可能需要分析、訪問和/或存儲(chǔ)的大量數(shù)據(jù)(例如，捕獲圖像數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、gps數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)等)帶來了挑戰(zhàn)，該挑戰(zhàn)實(shí)際上可能限制或甚至不利地影響自主導(dǎo)航。此外，如果自主車輛依賴傳統(tǒng)的地圖技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航，那么存儲(chǔ)并更新地圖所需的大量數(shù)據(jù)會(huì)帶來巨大挑戰(zhàn)。

背景技術(shù)：

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、與本公開一致的實(shí)施例提供了用于車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。

2、在實(shí)施例中，一種用于導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器，該至少一個(gè)處理器包括電路系統(tǒng)和存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器可以包括指令，該指令當(dāng)由電路系統(tǒng)執(zhí)行時(shí)致使至少一個(gè)處理器從主車輛上的攝像頭接收表示主車輛的環(huán)境的捕獲圖像。捕獲圖像可以被提供到所訓(xùn)練的系統(tǒng)。所訓(xùn)練的系統(tǒng)可以被配置為從捕獲圖像中彎曲路段的存在推斷輸出，其中彎曲路段與主車輛正在其上行進(jìn)的道路相關(guān)聯(lián)。所訓(xùn)練的系統(tǒng)可以提供輸出，并且該輸出可以包括主車輛的至少一個(gè)速度值。從所訓(xùn)練的系統(tǒng)輸出的至少一個(gè)速度值可以基于主車輛與彎曲路段的接近度并且基于捕獲圖像中所表示的彎曲路段的至少一個(gè)特性。主車輛可以基于所確定的至少一個(gè)速度值來采取至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

3、在實(shí)施例中，一種用于導(dǎo)航主車輛的方法可以包括：從主車輛上的攝像頭接收表示主車輛的環(huán)境的捕獲圖像；將捕獲圖像提供到所訓(xùn)練的系統(tǒng)，其中所訓(xùn)練的系統(tǒng)被配置為基于捕獲圖像中彎曲路段的存在來生成輸出，其中彎曲路段與主車輛正在其上行進(jìn)的道路相關(guān)聯(lián)；接收由所訓(xùn)練的系統(tǒng)生成的輸出，該輸出包括主車輛的至少一個(gè)速度值，其中從所訓(xùn)練的系統(tǒng)輸出的至少一個(gè)速度值是基于主車輛與彎曲路段的接近度并且基于捕獲圖像中所表示的彎曲路段的至少一個(gè)特性；以及致使主車輛基于所確定的至少一個(gè)速度值來采取至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

4、與其他所公開的實(shí)施例一致，非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以存儲(chǔ)程序指令，該程序指令由至少一個(gè)處理器執(zhí)行并進(jìn)行本文所描述的任何方法。

5、前述的一般性描述和以下的詳細(xì)描述都僅是示例性和解釋性的，并且不限制權(quán)利要求。

技術(shù)特征：

1.一種用于導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)已經(jīng)歷了基于自主車輛(av)地圖信息的至少一個(gè)訓(xùn)練過程。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)已經(jīng)歷了基于多個(gè)圖像的至少一個(gè)訓(xùn)練過程。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)已經(jīng)歷了基于地圖信息和多個(gè)圖像的至少一個(gè)訓(xùn)練過程。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中與所述彎曲路段的所述接近度與所述主車輛的當(dāng)前位置和沿著所述彎曲路段的點(diǎn)之間的距離相關(guān)聯(lián)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中沿著所述彎曲路段的所述點(diǎn)與通向所述彎曲路段的入口相關(guān)聯(lián)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中沿著所述彎曲路段的所述點(diǎn)與所述彎曲路段的頂點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段的所述至少一個(gè)特性包括與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的曲率半徑。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段的所述至少一個(gè)特性包括與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的最小曲率半徑。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段的所述至少一個(gè)特性包括與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的傾斜度。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段的所述至少一個(gè)特性包括與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的傾斜方向和傾斜角中的一者或多者。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段包括外傾的傾斜方向。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段包括內(nèi)傾的傾斜方向。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段的所述至少一個(gè)特性包括與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的路面條件。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述彎曲路段包括相對(duì)于所述主車輛當(dāng)前所位于的所述道路的一部分的曲率半徑的減小。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值對(duì)應(yīng)于所述主車輛的目標(biāo)速度，并且所述至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作引起所述主車輛的當(dāng)前速度朝向所述主車輛的所述目標(biāo)速度的改變。

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值對(duì)應(yīng)于所述主車輛的目標(biāo)速度范圍。

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作包括所述主車輛的當(dāng)前速度朝向所述目標(biāo)速度范圍內(nèi)的值的調(diào)整。

20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值包括所述主車輛的多個(gè)離散目標(biāo)速度。

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作包括所述主車輛的當(dāng)前速度朝向所述主車輛的所述多個(gè)離散目標(biāo)速度中的選定者的調(diào)整。

22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作包括所述主車輛的當(dāng)前速度朝向所述主車輛的所述多個(gè)離散目標(biāo)速度中的兩者之間的速度值的調(diào)整。

23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值對(duì)應(yīng)于所述主車輛從所述主車輛的當(dāng)前位置到與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)的目標(biāo)速度曲線。

24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)包括通向所述彎曲路段的入口。

25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中與所述彎曲路段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)包括所述彎曲路段的頂點(diǎn)。

26.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值對(duì)應(yīng)于所述主車輛沿著所述彎曲路段的最大可允許速度。

27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的系統(tǒng)，其中所述主車輛沿著所述彎曲路段的所述最大允許速度隨時(shí)間推移而減小。

28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的系統(tǒng)，其中所述主車輛沿著所述彎曲路段的所述最大允許速度基于至少一個(gè)新捕獲圖像來更新。

29.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值對(duì)應(yīng)于所述主車輛在進(jìn)入所述彎曲路段之后的目標(biāo)速度。

30.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)速度值進(jìn)一步基于所述主車輛的最大可允許加速度水平來確定。

31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其中所述最大可允許加速度水平與縱向加速度或向心加速度中的至少一者相關(guān)聯(lián)。

32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其中所述最大可允許加速度水平基于所述主車輛的所述環(huán)境的所檢測的特性來確定。

33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的系統(tǒng)，其中所述所檢測的特性包括鄉(xiāng)村環(huán)境或城市環(huán)境中的至少一者，并且與所述城市環(huán)境相關(guān)聯(lián)的第一最大加速度水平高于與所述鄉(xiāng)村環(huán)境相關(guān)聯(lián)的第二最大加速度水平。

34.根據(jù)權(quán)利要求32所述的系統(tǒng)，其中所述所檢測的特性包括高速公路環(huán)境或本地道路環(huán)境中的至少一者，并且與所述高速公路環(huán)境相關(guān)聯(lián)的第一最大加速度水平低于與所述本地道路環(huán)境相關(guān)聯(lián)的第二最大加速度水平。

35.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其中所述最大可允許加速度水平是用戶可選擇的。

36.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其中所述最大可允許加速度水平是基于所述主車輛的至少一個(gè)操作特性以及至少一個(gè)環(huán)境條件中的一者或多者。

37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)操作特性包括以下各者中的一者或多者：輪胎壓力、負(fù)載量、負(fù)載分布、輪胎磨損條件、懸架條件、乘客數(shù)量、乘客在所述主車輛內(nèi)的位置以及行李重量。

38.根據(jù)權(quán)利要求36所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)環(huán)境條件包括所述道路上的碎片、天氣條件和路面溫度中的一者或多者。

39.一種用于導(dǎo)航主車輛的方法，所述方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本文公開了用于導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施方案中，一種系統(tǒng)包括處理器，所述處理器被配置為從所述主車輛上的攝像頭接收表示所述主車輛的環(huán)境的捕獲圖像。所述捕獲圖像被提供到所訓(xùn)練的系統(tǒng)。所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)被配置為從所述捕獲圖像所述捕獲圖像中彎曲路段的存在推斷輸出，其中所述彎曲路段與所述主車輛正在其上行進(jìn)的道路相關(guān)聯(lián)。所述處理器被配置為接收由所述訓(xùn)練系統(tǒng)提供的所述輸出。所述輸出包括所述主車輛的至少一個(gè)速度值。從所述所訓(xùn)練的系統(tǒng)輸出的所述至少一個(gè)速度值是基于所述主車輛與所述彎曲路段的接近度并且基于所述捕獲圖像中所表示的所述彎曲路段的至少一個(gè)特性。所述處理器被配置為致使所述主車輛基于所確定的至少一個(gè)速度值來采取至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：沙伊·沙萊夫-施瓦茨,伊萊·格拉諾特,多倫·維瑟,莫蘭·莫爾納
受保護(hù)的技術(shù)使用者：御眼視覺技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15