1.一種車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述約束關系包括代價函數(shù)和硬約束條件；所述基于所述多障礙物決策信息、所述車輛限速信息和所述參考軌跡，構建變量優(yōu)化模型，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述變量取值范圍約束條件得到所述硬約束條件，包括：
4.根據(jù)權利要求2或3所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，基于所述多障礙物決策信息和所述參考軌跡，確定針對目標變量的代價函數(shù)，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，基于所述多障礙物決策信息和所述參考軌跡，確定位移域代價函數(shù)，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標變量包括位移變量和速度變量；
7.根據(jù)權利要求6所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，車輛與關鍵障礙物之間的期望距離項包括穩(wěn)態(tài)距離項和動態(tài)距離項，其中：
8.根據(jù)權利要求6所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于：
9.根據(jù)權利要求5所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標變量包括車輛前方安全間距松弛變量和車輛后方安全間距松弛變量，
10.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，基于所述多障礙物決策信息和所述參考軌跡，確定速度域代價函數(shù)，包括：
11.根據(jù)權利要求10所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標變量包括速度變量和限速松弛變量，其中：
12.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，基于所述多障礙物決策信息和所述參考軌跡，確定加速度域代價函數(shù)，包括：
13.根據(jù)權利要求12所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標變量包括加速度變量、舒適加速度松弛變量和舒適減速度松弛變量，其中：
14.根據(jù)權利要求6-8、11、13中任意一項所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述對所述變量優(yōu)化模型進行目標變量求解，并輸出規(guī)劃軌跡，包括：
15.一種車輛行駛速度規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：
16.一種自動駕駛車輛，其特征在于，所述自動駕駛車輛用于實現(xiàn)權利要求1-14中任一項所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法。
17.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有車輛行駛速度規(guī)劃程序，該車輛行駛速度規(guī)劃程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)權利要求1-14中任一項所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法。
18.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛行駛速度規(guī)劃程序，所述處理器執(zhí)行所述車輛行駛速度規(guī)劃程序時，實現(xiàn)權利要求1-14中任一項所述的車輛行駛速度規(guī)劃方法。