本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、目前大多數(shù)新能源汽車都帶有智駕功能，智駕可以包括機駕、人機共駕等過程。當在智駕過程中，電子輔助轉向系統(tǒng)(electrical?power?steering，eps)可以控制轉向電機產(chǎn)生相應方向和大小的輸出扭矩，實現(xiàn)整車的轉向操作。

2、當處于機駕或者人機共駕的過程中，在控制方向盤實現(xiàn)轉向時，轉向電機由于轉速波動會造成抖動，當駕駛員手握方向盤時，可以感受到方向盤產(chǎn)生的抖動，影響用戶使用體驗。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法、裝置、設備及介質，以便減少用戶手握方向盤時感受到的抖動，優(yōu)化用戶的使用手感。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法，所述方法包括：

3、獲取當前運行工況下轉向電機的當前轉速；

4、基于所述當前轉速確定實際轉速和目標轉速；

5、基于所述實際轉速和所述目標轉速確定所述轉向電機的當前轉速差；

6、基于所述當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩；

7、對所述轉向電機施加所述目標補償扭矩。

8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，當所述當前運行工況為人機共駕時，所述目標扭矩補償系數(shù)的確定過程包括：

9、獲取用戶施加在方向盤的當前扭矩；

10、根據(jù)用戶施加在方向盤的扭矩與扭矩補償系數(shù)之間的對應關系，確定所述當前扭矩所對應的目標扭矩補償系數(shù)。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述當前轉速確定實際轉速，包括：

12、對所述當前轉速進行一階濾波處理，獲取所述實際轉速。

13、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述當前轉速確定目標轉速，包括：

14、對所述當前轉速進行多次一階濾波處理，獲取所述目標轉速。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩，包括：

16、獲取所述轉向電機上一時刻的轉速差；

17、基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩。

18、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述目標扭矩補償系數(shù)包括當前扭矩補償系數(shù)和上一時刻扭矩補償系數(shù)，所述基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩，包括：

19、基于所述當前轉速差與所述當前扭矩補償系數(shù)確定第一補償扭矩；

20、基于所述上一時刻的轉速差與所述上一時刻扭矩補償系數(shù)確定第二補償扭矩；

21、基于所述第一補償扭矩和所述第二補償扭矩確定所述目標補償扭矩。

22、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩，包括：

23、獲取轉速差補償標定值；

24、基于所述當前轉速差與所述上一時刻的轉速差之間的大小關系，以及基于所述轉速差補償標定值，確定轉速差補償系數(shù)；

25、基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差、所述目標扭矩補償系數(shù)以及所述轉速差補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩。

26、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化裝置，所述裝置包括：

27、獲取單元，用于獲取當前運行工況下轉向電機的當前轉速；

28、第一確定單元，用于基于所述當前轉速確定實際轉速和目標轉速；

29、第二確定單元，用于基于所述實際轉速和所述目標轉速確定所述轉向電機的當前轉速差；

30、第三確定單元，用于基于所述當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩；

31、控制單元，用于對所述轉向電機施加所述目標補償扭矩。

32、在一種可能的實現(xiàn)方式中，當所述當前運行工況為人機共駕時，所述目標扭矩補償系數(shù)的確定過程包括：

33、獲取用戶施加在方向盤的當前扭矩；根據(jù)用戶施加在方向盤的扭矩與扭矩補償系數(shù)之間的對應關系，確定所述當前扭矩所對應的目標扭矩補償系數(shù)。

34、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一確定單元，具體用于對所述當前轉速進行一階濾波處理，獲取所述實際轉速。

35、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一確定單元，具體用于對所述當前轉速進行多次一階濾波處理，獲取所述目標轉速。

36、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第三確定單元，具體用于獲取所述轉向電機上一時刻的轉速差；基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩。

37、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述扭矩補償系數(shù)包括當前扭矩補償系數(shù)和上一時刻扭矩補償系數(shù)，所述第三確定單元，具體用于基于所述當前轉速差與所述當前扭矩補償系數(shù)確定第一補償扭矩；基于所述上一時刻的轉速差與所述上一時刻扭矩補償系數(shù)確定第二補償扭矩；基于所述第一補償扭矩和所述第二補償扭矩確定所述目標補償扭矩。

38、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第三確定單元，具體用于獲取轉速差補償標定值；基于所述當前轉速差與所述上一時刻的轉速差之間的大小關系，以及基于所述轉速差補償標定值，確定轉速差補償系數(shù)；基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差、所述目標扭矩補償系數(shù)以及所述轉速差補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩。

39、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化設備，所述設備包括：存儲器以及處理器；

40、所述存儲器用于存儲相關的程序代碼；

41、所述處理器用于調用所述程序代碼，執(zhí)行上述第一方面任意一種實現(xiàn)方式所述的智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法。

42、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述第一方面任意一種實現(xiàn)方式所述的智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法。

43、由此可見，本申請具有如下有益效果：

44、在本申請的上述實現(xiàn)方式中，為了改善轉向電機運行時轉速帶來的抖動，可以獲取當前運行工況下轉向電機的當前轉速。例如，當前運行工況可以為機駕工況或者人機共駕工況。然后基于轉向電機的當前轉速確定實際轉速和目標轉速?；趯嶋H轉速和目標轉速確定轉向電機的當前轉速差。基于當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩，從而可以對轉向電機施加目標補償扭矩。通過對當前轉速的處理，可以確定為了消除抖動時提前干預控制的目標轉速，以便確定需要對轉向電機施加的反向扭矩，用于盡可能地消除轉向電機轉速帶來的抖動，這樣可以改善用戶手握方向盤時感受到的抖動，優(yōu)化用戶使用方向盤的手感。

技術特征：

1.一種智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述當前運行工況為人機共駕時，所述目標扭矩補償系數(shù)的確定過程包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前轉速確定實際轉速，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前轉速確定目標轉速，包括：

5.根據(jù)權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標扭矩補償系數(shù)包括當前扭矩補償系數(shù)和上一時刻扭矩補償系數(shù)，所述基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩，包括：

7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前轉速差、所述上一時刻的轉速差以及所述目標扭矩補償系數(shù)，確定所述目標補償扭矩，包括：

8.一種智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器以及處理器；

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行權利要求1至7任一項所述的智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法。

技術總結
本申請公開了一種智駕過程中方向盤的手感優(yōu)化方法、裝置、設備及介質，該方法包括：獲取當前運行工況下轉向電機的當前轉速。例如，當前運行工況可以為機駕工況或者人機共駕工況。然后基于轉向電機的當前轉速確定實際轉速和目標轉速。基于實際轉速和目標轉速確定轉向電機的當前轉速差。基于當前轉速差和目標扭矩補償系數(shù)，確定目標補償扭矩，從而可以對轉向電機施加目標補償扭矩。通過對當前轉速的處理，可以確定為了消除抖動時提前干預控制的目標轉速，以便確定需要對轉向電機施加的反向扭矩，用于盡可能地消除轉向電機轉速帶來的抖動，這樣可以改善用戶手握方向盤時感受到的抖動，優(yōu)化用戶使用方向盤的手感。

技術研發(fā)人員：隋巖峰,申傲男,齊方庭,朱睿,王宇軒
受保護的技術使用者：上海汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19