本發(fā)明涉及一種能夠切換通常行駛模式與橫行模式的無人搬送車。

背景技術(shù)：

1、已知一種能夠切換能夠沿前后方向直行行駛的通常行駛模式與能夠沿左右方向直行行駛的橫行模式的無人搬送車(例如參照專利文獻1)。通常行駛模式與橫行模式的切換是通過改變車輪的朝向來進行。

2、圖8的(a)～圖8的(c)例示了包括車身102與多個車輪103的現(xiàn)有的無人搬送車。如圖8的(a)所示，通常行駛模式的無人搬送車的車輪103朝向前后方向x。從通常行駛模式切換至橫行模式時，如圖8的(b)所示，操舵裝置(省略圖示)改變車輪103的朝向以使車輪103朝向左右方向y。此時，根據(jù)路面的凹凸狀態(tài)或車輪103的接地狀態(tài)，如圖8的(c)所示，存在車身102的姿勢發(fā)生變化的問題。因此，如專利文獻1所記載那樣伴隨行駛而對車身的姿勢變化進行修正。

3、然而，在伴隨行駛而修正車身的姿勢變化時，在切換通常行駛模式與橫行模式而從開始行駛至停止的距離短的情況下，存在無法充分修正車身的姿勢變化的問題。

4、[現(xiàn)有技術(shù)文獻]

5、[專利文獻]

6、[專利文獻1]日本專利特開2007-328442號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、[發(fā)明所要解決的問題]

2、本發(fā)明是鑒于所述情況而成，其課題在于提供一種在切換通常行駛模式與橫行模式時可抑制車身的姿勢變化的無人搬送車。

3、[解決問題的技術(shù)手段]

4、為了解決所述課題，本發(fā)明的無人搬送車能夠切換能夠沿前后方向直行行駛的通常行駛模式與能夠沿左右方向直行行駛的橫行模式，所述無人搬送車包括：多個車輪，在前后方向及左右方向上隔開間隔地設(shè)置；制動裝置，限制至少兩個所述車輪的轉(zhuǎn)動；操舵裝置，改變多個所述車輪的朝向；以及控制裝置，對所述制動裝置及所述操舵裝置進行控制，所述控制裝置將多個所述車輪中的一組所述車輪設(shè)為一次操舵車輪，將另一組所述車輪設(shè)為二次操舵車輪，在切換通常行駛模式與橫行模式時，對所述操舵裝置進行控制，以在改變一次操舵車輪的朝向之后改變二次操舵車輪的朝向，進而對所述制動裝置進行控制，以在改變一次操舵車輪的朝向時限制二次操舵車輪中所含的至少一個所述車輪的轉(zhuǎn)動，在改變二次操舵車輪的朝向時限制一次操舵車輪中所含的至少一個所述車輪的轉(zhuǎn)動。

5、另外，優(yōu)選為包括在前后方向上隔開間隔地設(shè)置的前輪及后輪作為所述車輪，所述前輪包括在左右方向上隔開間隔地設(shè)置的左前輪及右前輪，所述后輪包括在左右方向上隔開間隔地設(shè)置的左后輪及右后輪，所述左前輪及所述右后輪的一組、以及所述右前輪及所述左后輪的一組中，其中一組為一次操舵車輪，另一組為二次操舵車輪。

6、另外，優(yōu)選為所述左前輪及所述左后輪的一組、所述右前輪及所述右后輪的一組、所述左前輪及所述右前輪的一組以及所述左后輪及所述右后輪的一組中的任一組的轉(zhuǎn)動被所述制動裝置限制。

7、另外，優(yōu)選為包括在前后方向上隔開間隔地設(shè)置的前輪及后輪作為所述車輪，所述前輪包括在左右方向上隔開間隔地設(shè)置的左前輪及右前輪，所述后輪包括在左右方向上隔開間隔地設(shè)置的左后輪及右后輪，所述左前輪及所述左后輪的一組、所述右前輪及所述右后輪的一組、所述左前輪及所述右前輪的一組、或者所述左后輪及所述右后輪的一組為一次操舵車輪。

8、另外，優(yōu)選為所述左前輪及所述右后輪的一組、以及所述右前輪及所述左后輪的一組中，其中一組的轉(zhuǎn)動被所述制動裝置限制。

9、[發(fā)明的效果]

10、通過本發(fā)明，可提供一種在切換通常行駛模式與橫行模式時可抑制車身的姿勢變化的無人搬送車。

技術(shù)特征：

1.一種無人搬送車，能夠切換能夠沿前后方向直行行駛的通常行駛模式與能夠沿左右方向直行行駛的橫行模式，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人搬送車，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人搬送車，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人搬送車，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人搬送車，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種在切換通常行駛模式與橫行模式時可抑制車身的姿勢變化的無人搬送車。能夠切換能夠沿前后方向直行行駛的通常行駛模式與能夠沿左右方向直行行駛的橫行模式的無人搬送車包括：多個車輪(左前輪、右前輪、左后輪及右后輪)；驅(qū)動單元，對左前輪及左后輪的轉(zhuǎn)動進行限制；操舵裝置，改變多個車輪的朝向；以及控制裝置?？刂蒲b置在切換通常行駛模式與橫行模式時對操舵裝置進行控制以在改變左前輪及右后輪的朝向之后改變右前輪及左后輪的朝向，進而對驅(qū)動單元進行控制，以在改變左前輪及右后輪的朝向時限制左后輪的轉(zhuǎn)動，并且在改變右前輪及左后輪的朝向時限制左前輪的轉(zhuǎn)動。

技術(shù)研發(fā)人員：大西俊充,藤岡光希
受保護的技術(shù)使用者：三菱物捷仕株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19