本實(shí)用新型涉及植保無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿及其植保無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前植保無(wú)人機(jī)已經(jīng)越來(lái)越多的進(jìn)入到現(xiàn)代農(nóng)業(yè)作業(yè)中，大多在平原或丘陵地帶上進(jìn)行噴灑操作。在對(duì)普通作物進(jìn)行噴灑時(shí)，植保無(wú)人機(jī)的噴桿可水平設(shè)置，噴灑較為均勻。但在對(duì)果園林業(yè)噴灑作業(yè)中，無(wú)人機(jī)植保機(jī)的噴桿角度是影響農(nóng)藥噴灑質(zhì)量的重要因素，同時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)植保機(jī)的飛行安全也至關(guān)重要。

由于果園林業(yè)植保的特殊性，通常為了保證噴灑防治效果，需要使得無(wú)人機(jī)植保機(jī)保持一個(gè)較低的高度飛行。但由于樹木的生長(zhǎng)是隨機(jī)的，樹木四周的距離也是不一樣的，植保無(wú)人機(jī)噴桿很容易碰到周圍樹木而損壞。

為了不讓無(wú)人機(jī)植保機(jī)在噴灑作業(yè)中因噴桿碰到樹木損壞，一般都會(huì)留有飛行寬度余量，但是在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中高度很難控制，因此，只能在樹木頂部噴灑作業(yè)。一般樹木成扇形結(jié)構(gòu)生長(zhǎng)，從樹木頂部噴灑的效果沒(méi)有從樹木四周噴灑效果好。而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)植保機(jī)噴灑裝置上的噴桿大都是固定在起落架上或藥箱上，因此，有兩個(gè)需要解決的問(wèn)題：1、為了對(duì)樹木達(dá)到較好的噴灑效果，要求植保無(wú)人機(jī)的噴桿有一定的旋轉(zhuǎn)角度；2、由于實(shí)際作業(yè)的復(fù)雜度，要求噴桿的角度根據(jù)樹木的形狀改變。

經(jīng)過(guò)檢索發(fā)現(xiàn)，關(guān)于可旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)噴桿技術(shù)已有部分專利文獻(xiàn)公開，如中國(guó)專利號(hào)：ZL201520950301.0，授權(quán)公告日：2016年4月13日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為：植保無(wú)人機(jī)噴桿及植保無(wú)人機(jī)，該申請(qǐng)案公開了一種植保無(wú)人機(jī)噴桿及植保無(wú)人機(jī)，植保無(wú)人機(jī)噴桿包括噴桿主體，噴桿主體沿長(zhǎng)度方向上均布有噴頭，植保無(wú)人機(jī)內(nèi)設(shè)有用于控制其飛行的控制器；噴桿主體的端部通過(guò)機(jī)座安裝在植保無(wú)人機(jī)上，噴桿主體具有沿機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，機(jī)座中設(shè)有齒輪箱，齒輪箱中設(shè)有與噴桿主體相固定的減速齒輪，以及與減速齒輪相嚙合的主動(dòng)齒輪，機(jī)座外設(shè)有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)齒輪箱，連接在主動(dòng)齒輪上，噴桿主體還設(shè)有測(cè)距傳感器，步進(jìn)電機(jī)、測(cè)距傳感器均與控制器信號(hào)相接。

該專利方案雖然能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)目的，但是其在減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸上直接連接噴桿，由于噴桿的長(zhǎng)度及重量分布原因，很容易在連接處折斷，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理。

又如中國(guó)專利號(hào)：ZL 201520643208.5，授權(quán)公告日：2016年2月24日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為：一種植保無(wú)人機(jī)農(nóng)藥噴灑裝置，一種植保無(wú)人機(jī)農(nóng)藥噴灑裝置，包括隔膜泵、噴桿和傘形噴頭，所述隔膜泵一端與藥箱連接、另一端與所述噴桿相連，所述噴桿包括擺桿和橫桿，所述擺桿包括三段相互插接的收縮桿，中部的收縮桿與兩側(cè)的收縮桿通過(guò)套接件收縮和伸長(zhǎng)支撐，兩側(cè)的收縮桿與橫桿相連，橫桿上設(shè)置所述傘形噴頭。

該專利方案中采用連桿形式驅(qū)動(dòng)噴桿轉(zhuǎn)動(dòng)，但其主要功能在于實(shí)現(xiàn)折疊，也就是通過(guò)伸縮桿的伸縮實(shí)現(xiàn)噴桿的向上轉(zhuǎn)動(dòng)，而在噴灑作業(yè)中，主要是需要噴桿向下轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，該專利方案無(wú)法達(dá)到較好的噴灑效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1.實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中植保無(wú)人機(jī)的噴桿不能轉(zhuǎn)動(dòng)以適應(yīng)果樹噴灑施藥的不足，提供了一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿及其植保無(wú)人機(jī)，本實(shí)用新型通過(guò)四連桿機(jī)構(gòu)控制噴桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，有助于提高果樹噴藥的均勻性。

2.技術(shù)方案

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

本實(shí)用新型的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，包括固定架、鉸接架、傳動(dòng)軸、第一連桿、第二連桿和噴桿固定座，所述鉸接架固定在固定架下方，所述鉸接架、第一連桿、第二連桿和噴桿固定座相鉸接組成四連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的傳動(dòng)軸固定連接，在噴桿固定座上連接有噴桿。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在固定架一側(cè)，傳動(dòng)軸通過(guò)軸承座安裝在固定架上。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第一連桿和第二連桿均對(duì)稱設(shè)置在噴桿固定座兩側(cè)。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述噴桿上纏繞有輸藥軟管，在輸藥軟管上連接有噴灑頭，且噴灑頭的噴口向下。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，沿噴桿長(zhǎng)度方向排列設(shè)置有噴頭，該噴頭位于噴桿下方，噴頭入水口與噴桿上的輸藥軟管相連。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述噴桿固定座內(nèi)部設(shè)置有輸藥孔，輸藥軟管從輸藥孔中穿進(jìn)噴桿中部空腔。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述噴桿對(duì)稱安裝在無(wú)人機(jī)兩側(cè)，兩側(cè)的固定架通過(guò)中部連接桿相連。

本使用新型的一種植保無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體和藥箱，在無(wú)人機(jī)本體上裝有權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的可旋轉(zhuǎn)噴桿，其中，噴桿中的輸藥軟管與藥箱連通。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)本體下方固定有懸掛桿，中部連接桿與懸掛桿連接，在中部連接桿兩端設(shè)置可旋轉(zhuǎn)噴桿裝置。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)本體上設(shè)置有攝像裝置。

3.有益效果

采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

(1)本實(shí)用新型的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，鉸接架、第一連桿、第二連桿和噴桿固定座相鉸接組成四連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿和第二連桿均對(duì)稱設(shè)置在噴桿固定座兩側(cè)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，不但結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，而且轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，易于調(diào)整噴桿角度，可以使噴桿較好的覆蓋在果樹上方，適合為果樹噴藥使用；

(2)本實(shí)用新型的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，采用輸藥軟管進(jìn)行輸藥，該輸藥軟管為橡膠材質(zhì)，可以避免藥物對(duì)噴桿的腐蝕，而且更容易密封；該輸藥軟管可以纏繞在噴桿上并自帶噴頭，或者插入噴管與噴管上的噴頭結(jié)合，不同的使用方式均能夠達(dá)到控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度的目的；

(3)本實(shí)用新型的一種植保無(wú)人機(jī)，把可旋轉(zhuǎn)噴桿裝置設(shè)置在無(wú)人機(jī)本體上，并對(duì)稱設(shè)置在無(wú)人機(jī)本體兩側(cè)，中間通過(guò)中部連接桿相連，那么可以根據(jù)需要分別調(diào)整兩側(cè)噴桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，有效避免與樹木的碰撞，具有較好的使用效果，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，原理簡(jiǎn)單，便于推廣使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中驅(qū)動(dòng)電機(jī)與固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中一種植保無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

示意圖中的標(biāo)號(hào)說(shuō)明：1、中部連接桿；2、固定架；3、鉸接架；4、傳動(dòng)軸；5、第一連桿；6、第二連桿；7、噴桿固定座；8、輸藥孔；9、噴桿；10、噴頭；11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；12、無(wú)人機(jī)本體；13、懸掛桿；14、藥箱；15、輸藥軟管。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。

實(shí)施例1

結(jié)合圖1、圖2，本實(shí)施例的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，包括固定架2、鉸接架3、傳動(dòng)軸4、第一連桿5、第二連桿6和噴桿固定座7，鉸接架3固定在固定架2下方，兩者連接成一體結(jié)構(gòu)，其中，鉸接架3的下端與噴桿固定座7端部鉸接，噴桿固定座7距離端部一定距離處鉸接有第二連桿6，第二連桿6的另一端和第一連桿5的一端鉸接，第一連桿5另一端固定在傳動(dòng)軸4上，該傳動(dòng)軸4通過(guò)軸承座安裝在固定架2上，那么，鉸接架3、第一連桿5、第二連桿6和噴桿固定座7形成四連桿機(jī)構(gòu)，相對(duì)可以擺動(dòng)。固定架2一側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，傳動(dòng)軸4通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)。

當(dāng)傳動(dòng)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一連桿5擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿6動(dòng)作，使噴桿固定座7繞著其端部鉸接點(diǎn)擺動(dòng)，在噴桿固定座7上連接有噴桿9，則可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)噴桿9轉(zhuǎn)動(dòng)的目的。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例中的固定架2為一個(gè)矩形框架，如圖2中所示，鉸接架3是V形結(jié)構(gòu)，鉸接架3的上端與固定架2底面相固定。噴桿固定座7具有一定的寬度，第一連桿5和第二連桿6均對(duì)稱設(shè)置在噴桿固定座7兩側(cè)，相當(dāng)于噴桿固定座7兩側(cè)均設(shè)置有一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)，則具有更高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，減小噴桿長(zhǎng)度和重力對(duì)控制精度的影響。

在使用時(shí)，可以把固定架2直接固定到無(wú)人機(jī)上，也可把兩個(gè)固定架2通過(guò)中部連接桿1相連，再把中部連接桿1固定到無(wú)人機(jī)上，也就是兩個(gè)噴桿9對(duì)稱安裝在無(wú)人機(jī)兩側(cè)，可以分別調(diào)整噴桿9的角度以適應(yīng)植保噴灑的使用需求。

實(shí)施例2

本實(shí)施例的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，其基本結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同，其不同之處在于：本實(shí)施例在噴桿9上纏繞有輸藥軟管，在輸藥軟管上連接有噴灑頭，且噴灑頭的噴口向下。把該輸藥軟管與藥箱連接，即可直接進(jìn)行植保工作。

本實(shí)施例中的噴桿9主要起到支撐輸藥軟管作用，輸藥軟管可以采用橡膠材質(zhì)。采用該結(jié)構(gòu)一方面可以減少藥物對(duì)噴桿的腐蝕，另一方面具有更好的密封性，藥物不容易泄露。

實(shí)施例3

本實(shí)施例的一種植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，其基本結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同，其不同之處在于：沿噴桿9長(zhǎng)度方向排列設(shè)置有噴頭10，該噴頭10位于噴桿9下方，噴頭10入水口與噴桿9上的輸藥軟管相連。把噴頭10固定在噴桿9下方，穩(wěn)定性更好，使用時(shí)不容易轉(zhuǎn)動(dòng)偏向。

進(jìn)一步地，噴桿9為中空的管狀結(jié)構(gòu)，所述噴桿固定座7內(nèi)部設(shè)置有輸藥孔8，輸藥軟管從輸藥孔8中穿進(jìn)噴桿9中部空腔。把輸藥軟管設(shè)置在噴桿內(nèi)部，對(duì)輸藥軟管有較好的保護(hù)作用，防止其被外部樹枝刮破。

實(shí)施例4

結(jié)合圖3，針對(duì)上述實(shí)施例中的植保無(wú)人機(jī)用可旋轉(zhuǎn)噴桿，本發(fā)明還提供了一種植保無(wú)人機(jī)，該植保無(wú)人機(jī)主要由無(wú)人機(jī)本體12和藥箱14組成，在無(wú)人機(jī)本體12上裝有可旋轉(zhuǎn)噴桿，其中，噴桿9中的輸藥軟管15與藥箱14連通。無(wú)人機(jī)本體12下方固定有懸掛桿13，中部連接桿1與懸掛桿13連接，在中部連接桿1兩端設(shè)置可旋轉(zhuǎn)噴桿裝置，便可利用該植保無(wú)人機(jī)進(jìn)行噴灑作業(yè)。無(wú)人機(jī)本體12上還可設(shè)置攝像裝置，便于更清楚的觀測(cè)噴灑對(duì)象，觀測(cè)植物長(zhǎng)勢(shì)等。

具體使用時(shí)，安裝好可旋轉(zhuǎn)噴桿，然后控制兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿5繞傳動(dòng)軸4的中心軸向下擺動(dòng)，并通過(guò)第二連桿6把運(yùn)動(dòng)傳遞到噴桿固定座7，使噴桿固定座7繞其與鉸接架3的鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)噴桿9向下的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿噴桿9長(zhǎng)度方向與樹木的間距較為均勻，噴灑施藥的均勻性更好。此外，還可分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，使其轉(zhuǎn)動(dòng)角度不同，以避開其他樹木對(duì)植保無(wú)人機(jī)的工作影響，有效避免與樹木的碰撞，具有較好的使用效果，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，原理簡(jiǎn)單，便于推廣使用。

以上示意性的對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。