本發(fā)明屬于輸送，具體涉及一種多自由度協(xié)同或獨立運動式吸附移載裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，在一個三維空間內(nèi)，基于x、y、z三軸的軸向運動，即可將物品送至需要的位置，以滿足移載要求，但是一些特殊場所，例如：x軸需要長的移動行程才能送入指定位置，因此，采用多層疊加的方式來增加行程。

2、然而，針對一些高精度要求的產(chǎn)品移載時，普通外延疊加拓展行程時，其隨著外延長度的增加，會存在以下技術(shù)缺陷：

3、1、基于外延的長度增加，且上下層之間除了相對展開以形成互為支撐，不存在其他輔助關(guān)聯(lián)，因此，外伸長度越長，越不平穩(wěn)，即，送達位置出現(xiàn)偏差的概率較高；

4、2、基于x、y、z三軸的運動方向是獨立控制，因此，在x軸方向運動時，其他軸向運動不存在任何關(guān)聯(lián)，即，無法形成協(xié)同，致使移載的空間布局沒有充分利用，而且所形成轉(zhuǎn)載靈活度和實用性較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種改進的多自由度協(xié)同或獨立運動式吸附移載裝置。

2、為達到上述目的，本發(fā)明采用的方案是：

3、一種多自由度協(xié)同或獨立運動式吸附移載裝置，其包括x軸移載單元、y軸移載單元、z軸移載單元及吸附頭，其中x軸移載單元能夠沿著自身軸向展縮以改變運動行程，

4、x軸移載單元包括底座、安裝于底座上且沿著x軸方向展縮的多級伸縮臂以及輔助每相鄰兩級伸縮臂展縮的隨動輔助件，其中隨動輔助件包括滾輪導(dǎo)向支撐部、隨動支撐部，滾輪導(dǎo)向支撐部以形成滾動和導(dǎo)向支撐于每級伸縮臂的底部；隨動支撐部與對應(yīng)級的伸縮臂同步伸縮并驅(qū)使對應(yīng)級滾輪導(dǎo)向支撐部同步移位以形成滾動和導(dǎo)向支撐；

5、吸附頭包括位于多級伸縮臂的展縮末端的第一吸附模組、位于第一吸附模組移動路徑兩側(cè)且能夠避讓第一吸附模組運動的第二吸附模組，其中第二吸附模組基于自身所形成運動導(dǎo)向輔助多級伸縮臂中至少一級的展縮；

6、z軸移載單元包括固定安裝于底座相對兩側(cè)且沿著上下方向運動的伸縮桿，其中第二吸附模組分別安裝于伸縮桿上，且在伸縮桿運動中載物在第一吸附模組和第二吸附模組之間轉(zhuǎn)載。

7、優(yōu)選地，多級伸縮臂沿著z軸方向逐層分布，且每相鄰兩級伸縮臂均基于沿著x軸方向延伸的滑軌相對移動。在滑軌進一步輔助下，更穩(wěn)定地實施多級伸縮臂的展縮。

8、根據(jù)本發(fā)明的一個具體實施和優(yōu)選方面，多級伸縮臂包括多級伸縮臂桿、分別驅(qū)動每相鄰兩級伸縮臂桿相對展收的展收動力件，其中展收動力件包括暗藏于伸縮臂桿內(nèi)部的第一動力件、位于伸縮臂桿外側(cè)的第二動力件，第二吸附模組能夠與第二動力件形成導(dǎo)向聯(lián)動輔助。在此，為了簡化結(jié)構(gòu)，通過動力件的暗藏和外露布局以充分利用展縮空間，同時基于第二吸附模組所形成z軸方向運動以輔助x軸方向運動形成關(guān)聯(lián)，而且基于兩個吸附模組之間運動以完成多種工況下的載物轉(zhuǎn)載需要。

9、優(yōu)選地，第二動力件包括安裝于同一下級伸縮臂桿側(cè)邊的環(huán)形傳動帶、用于將環(huán)形傳動帶與相鄰上級伸縮臂桿同側(cè)相連接的同步傳動件，其中基于環(huán)形傳動帶的轉(zhuǎn)動由同步傳動件傳遞將上下級伸縮臂桿相對展縮。采用環(huán)形傳動帶的正向或反向傳動，以實施對應(yīng)的相對展縮。

10、在一些具體實施方式中，隨動支撐部包括伸縮安裝于環(huán)形傳動帶所在的伸縮臂桿端部的隨動支撐桿、與環(huán)形傳動帶的動力輪或從動輪同步運動的隨動輪，其中基于隨動輪和隨動支撐桿配合以帶動隨動支撐桿和環(huán)形傳動帶保持同步且同向運動。在此，基于隨動輪的運動形成隨動支撐桿的同步運動，而且需要說明的是：隨動支撐桿能夠隨伸縮臂桿同步外展，而且自身無需設(shè)置動力，同時最重要的就是同向形成隨動支撐，以增加展開的穩(wěn)定性。

11、具體的，隨動輪為隨動齒輪，隨動支撐桿上形成沿著x軸方向布局的齒槽，其中基于隨動齒輪和齒槽的配合以驅(qū)使隨動支撐桿和環(huán)形傳動帶同步且同向運動。

12、優(yōu)選地，滾輪導(dǎo)向支撐部分別安裝于各級伸縮臂桿和隨動支撐桿的末端，且滾輪導(dǎo)向支撐部包括輪座、安裝于輪座上且沿著伸縮臂寬度方向延伸的支撐滾輪。

13、根據(jù)本發(fā)明的又一個具體實施和優(yōu)選方面，支撐滾輪自轉(zhuǎn)安裝于輪座上，且在支撐滾輪的周向和所對應(yīng)支撐的伸縮臂桿上形成相對匹配的溝槽和凸棱，其中基于溝槽和凸棱匹配以限制伸縮臂桿展收的偏移量。在滿足導(dǎo)向支撐的前提下，基于溝槽和凸棱匹配形成運動限位，進一步提高展收的平穩(wěn)度。

14、優(yōu)選地，溝槽位于伸縮臂桿上，凸棱布局于支撐滾輪的周向上。反之，也可以實施（溝槽位于支撐滾輪上，凸棱布局于伸縮臂桿上）。

15、在一些具體實施方式中，溝槽和凸棱構(gòu)成一個限位導(dǎo)向組，支撐滾輪和對應(yīng)的伸縮臂桿上至少有一個限位導(dǎo)向組。基于一組或多組的布局匹配，增加運動穩(wěn)定性。

16、根據(jù)本發(fā)明的又一個具體實施和優(yōu)選方面，第二動力件還包括設(shè)置在環(huán)形傳動帶所在下級伸縮臂桿側(cè)邊的頂撐架座，第二吸附模組和頂撐架座之間能夠形成移動通道，環(huán)形傳動帶貫穿移動通道且上下分別貼合第二吸附模組和頂撐架座，且基于移動通道形成移動導(dǎo)向和壓緊環(huán)形傳動帶?；谝苿油ǖ浪纬蛇\動導(dǎo)向輔助展收，同時基于貼合壓緊以改善展收驅(qū)動的穩(wěn)定性。

17、優(yōu)選地，第一吸附模組包括吸附模板、多個吸盤，其中各吸盤自盤口朝上陣列分布于吸附模板上。進一步的，各吸盤中均形成負(fù)壓以進行載物的吸附。基于朝上吸盤布局，載物基于自重壓合和負(fù)壓力共同形成吸附定位，因此，基于自重適當(dāng)調(diào)整負(fù)壓。

18、此外，第二吸附模組包括轉(zhuǎn)載模板，其中轉(zhuǎn)載模板上形成負(fù)壓吸附孔，當(dāng)?shù)谝晃侥＝M移動至兩個轉(zhuǎn)載模板之間后，基于轉(zhuǎn)載模板的運動以負(fù)壓吸附孔所形成的吸附力將載物沿著z軸方向運動轉(zhuǎn)載。便于在xz軸向空間內(nèi)的移動，而且采用吸附頂載的方式進行xz軸向的載物轉(zhuǎn)載。

19、優(yōu)選地，x軸移載單元、z軸移載單元及吸附頭三者安裝于同一架座上，y軸移載單元包括沿著y軸方向延伸的導(dǎo)軌、y軸動力件，其中架座滑動安裝于導(dǎo)軌上，且基于y軸動力件的驅(qū)動底座沿著y軸方向移載。

20、由于上述技術(shù)方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點：

21、現(xiàn)有產(chǎn)品移載需要外延疊加拓展行程時，?基于外延的長度增加，且上下層之間除了相對展開以形成互為支撐，不存在其他輔助關(guān)聯(lián)，因此，外伸長度越長，越不平穩(wěn)，即，送達位置出現(xiàn)偏差的概率較高；同時基于x、y、z三軸的運動方向是獨立控制，因此，在x軸方向運動時，其他軸向運動不存在任何關(guān)聯(lián)，即，無法形成協(xié)同，致使移載的空間布局沒有充分利用，而且所形成轉(zhuǎn)載靈活度和實用性較差等等不足，而本發(fā)明通過對多自由度協(xié)同或獨立運動式吸附移載裝置結(jié)構(gòu)進行整體設(shè)計，巧妙地解決了現(xiàn)有的各種不足。采用該多自由度協(xié)同或獨立運動式吸附移載裝置后，首先，基于x、y、z三軸向的運動以完成三維空間內(nèi)的貨物轉(zhuǎn)載，一旦當(dāng)某一個軸向需要外延時，通過多級伸縮臂的運動展開增加移位行程，同時在每級伸縮臂展開下，由滾輪導(dǎo)向支撐部形成導(dǎo)向支撐，同時由隨動支撐部與對應(yīng)級的伸縮臂同步伸縮并以驅(qū)使對應(yīng)級滾輪導(dǎo)向支撐部同步移位形成導(dǎo)向支撐模式下，輔助多級伸縮臂的展收，因此，本發(fā)明一方面在滿足x、y、z三軸多自由度移載下，通過多級伸縮臂和隨動支撐部同步和同向運動展收、以及滾輪導(dǎo)向支撐部所提供伸縮臂展收的導(dǎo)向滾動支撐，以滿足同一軸向移位行程加長的使用需求，而且具有較高轉(zhuǎn)載精度，移位偏差率低，展收平穩(wěn)；另一方面基于兩個吸附模組避讓和對接轉(zhuǎn)載以增加載物移位需求，同時在軸向伸展形成加長時，其他軸向也能夠運動形成協(xié)同展縮以形成精準(zhǔn)移位，此外，移載組件布局緊湊，占用空間小。