專利名稱：內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)作為內(nèi)燃機(jī)的進(jìn)氣凸輪和排氣凸輪的至少一方相對(duì)于曲軸的相位的凸輪相位進(jìn)行控制的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置。
背景技術(shù)：
作為這種凸輪相位控制裝置，本申請(qǐng)人(受讓人美國用)已經(jīng)提出了特愿2004-70312號(hào)公報(bào)中所記載的裝置。在該內(nèi)燃機(jī)的進(jìn)氣曲軸的一端部設(shè)有油壓式的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)。該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)包括與鏈輪一體的外殼；容納于該外殼內(nèi)部的葉片；形成于外殼與葉片之間的超前側(cè)油壓室和滯后側(cè)油壓室；改變提供給這些油壓室的油壓的電磁控制閥。另外，鏈輪通過正時(shí)皮帶與曲軸連接，葉片與進(jìn)氣凸輪軸連接為一體，且可以旋轉(zhuǎn)。
在上述構(gòu)成的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)中，通過電磁控制閥來改變提供給超前側(cè)油壓室和滯后側(cè)油壓室的油壓，可以無級(jí)地改變鏈輪與進(jìn)氣凸輪軸之間的相位，即進(jìn)氣凸輪相對(duì)于曲軸的相位(以下稱為“凸輪相位”)Cain。另外，通過電磁控制閥來關(guān)閉油路、保持超前側(cè)和滯后側(cè)油壓室的油壓，可以將凸輪相位Cain保持為該時(shí)刻的值。
另外，凸輪相位控制裝置是通過可變凸輪相位機(jī)構(gòu)進(jìn)行使凸輪相位Cain收斂于目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的控制的裝置，且具有曲柄角傳感器、凸輪角傳感器和ECU(Electronically Controlled Unit電子控制單元)等。在該凸輪相位控制裝置中，利用ECU對(duì)凸輪相位Cain進(jìn)行如下的控制。即，根據(jù)曲柄角傳感器和凸輪角傳感器的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算凸輪相位Cain，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE和油門開度AP計(jì)算目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd。
另外，根據(jù)目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法，計(jì)算用于使凸輪相位Cain收斂于目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的控制值Rcain，并且，通過利用基于Δ∑調(diào)制算法的調(diào)制算法對(duì)控制值Rcain進(jìn)行調(diào)制，來計(jì)算對(duì)于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入U(xiǎn)cain。在該調(diào)制算法中，控制輸入U(xiǎn)cain的調(diào)制寬度被設(shè)定成預(yù)定值，并且，按照控制值Rcain的值來設(shè)定成為其調(diào)制寬度的中心的值Ucain_oft_adp。
通過如上那樣計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，即使在因電磁控制閥的電磁線圈發(fā)熱、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)個(gè)體之間的動(dòng)作特性發(fā)生偏差、以及經(jīng)年變化等而使控制值Rcain產(chǎn)生偏差和變動(dòng)的情況下，也能夠?qū)⒖刂戚斎險(xiǎn)cain的調(diào)制寬度限制成比較小的值，并計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，作為Δ∑調(diào)制算法特有的頻繁發(fā)生切換動(dòng)作的值。結(jié)果，可以確保凸輪相位控制的高控制精度。
另外，作為可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，本申請(qǐng)人(受讓人美國用)已經(jīng)提出了特愿2003-289910號(hào)公報(bào)中所記載的機(jī)構(gòu)。該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)為電磁式機(jī)構(gòu)，設(shè)于鏈輪與進(jìn)氣凸輪軸之間，并具有電磁鐵和復(fù)位彈簧等。在該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)中，通過一邊克服復(fù)位彈簧的彈推力，一邊使電磁鐵的電磁力變化，可以無級(jí)地改變凸輪相位Cain。另外，當(dāng)將電磁力保持一定時(shí)，凸輪相位Cain被保持為電磁力與復(fù)位彈簧的彈推力相互平衡的值。
上述后者的電磁式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)與前者的油壓式裝置相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)浪費(fèi)的時(shí)間更少，可以確保更高的響應(yīng)性，因此考慮將后者的電磁式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)應(yīng)用于前者的凸輪相位控制裝置上。但是，在這種情況下，可能會(huì)產(chǎn)生如下的問題。
即，由于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)被設(shè)于進(jìn)氣凸輪軸與鏈輪之間，并且鏈輪通過正時(shí)皮帶(或正時(shí)鏈條)與曲軸連接，因此當(dāng)因急劇的油門踏板操作、急劇的剎車踏板操作以及變檔中的離合器操作等而引起內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速急劇上升或急劇下降時(shí)，由此引起的、作用于鏈輪上的正時(shí)皮帶和曲軸等的慣性力急劇變化。在該情況下，在電磁式的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)中，由于通過使電磁力與復(fù)位彈簧的彈推力之間的相對(duì)大小關(guān)系變化來改變凸輪相位Cain，因此當(dāng)上述慣性力急劇變化時(shí)，其大小關(guān)系偏離由控制輸入確定的原來的關(guān)系，所以凸輪相位Cain偏離與控制輸入對(duì)應(yīng)的值。結(jié)果，凸輪相位Cain向目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的收斂性降低，隨著凸輪相位控制的控制精度的降低，存在燃燒狀態(tài)和排氣特性惡化的可能性。
作為解決上述問題的1個(gè)方法，考慮將控制輸入U(xiǎn)cain的調(diào)制寬度設(shè)定成能夠覆蓋因上述凸輪相位Cain的偏移引起的控制值Rcain的變動(dòng)那樣的較大的值。但是，在該方法中，由于將控制輸入U(xiǎn)cain的調(diào)制寬度的大小反映到凸輪相位Cain自身上，因此反而可能使其控制性降低。即使在采用Δ調(diào)制算法或者∑Δ調(diào)制算法來代替Δ∑調(diào)制算法的情況下，也同樣產(chǎn)生上述問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，即使在因可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)而使凸輪相位隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化產(chǎn)生偏移的情況下，也可以抑制伴隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化而產(chǎn)生的相位的偏移，由此可以確保良好的控制性和高控制精度。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其對(duì)作為進(jìn)氣凸輪和排氣凸輪中的至少一方相對(duì)于曲軸的相位的凸輪相位進(jìn)行控制，其特征在于，包括可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，其通過改變?cè)谑顾鐾馆喯辔怀暗姆较蛏献饔玫牡?力與在使所述凸輪相位滯后的方向上作用的第2力之間的大小關(guān)系，來改變所述凸輪相位，并且，通過將該第1力和第2力保持為相互平衡的關(guān)系，來保持所述凸輪相位；內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述內(nèi)燃機(jī)的內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速；凸輪相位檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述凸輪相位；目標(biāo)凸輪相位設(shè)定單元，其設(shè)定成為所述凸輪相位控制的目標(biāo)的目標(biāo)凸輪相位；控制值計(jì)算單元，其根據(jù)預(yù)定的控制算法計(jì)算用于使所述檢測(cè)出的凸輪相位跟隨所述目標(biāo)凸輪相位的控制值；以及控制輸入計(jì)算單元，其通過根據(jù)所述檢測(cè)出的內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正該計(jì)算的控制值，計(jì)算用于控制所述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入。
根據(jù)該內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置的結(jié)構(gòu)，根據(jù)預(yù)定的控制算法來計(jì)算用于使所檢測(cè)的凸輪相位跟隨目標(biāo)凸輪相位的控制值，通過按照所檢測(cè)的內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正所算出的控制值，計(jì)算用于控制可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入。在該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)中，由于通過改變?cè)谑雇馆喯辔怀暗姆较蛏献饔玫牡?力與在使凸輪相位滯后的方向上作用的第2力之間的大小關(guān)系，來改變凸輪相位，并且，通過將第1力和第2力保持為相互平衡的關(guān)系來保持凸輪相位，因此在結(jié)構(gòu)上，當(dāng)因內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化，而使作用于可變凸輪機(jī)構(gòu)上的慣性力急劇變化時(shí)，可能會(huì)使第1和第2力的關(guān)系偏離原來的狀態(tài)，使凸輪相位偏離與控制輸入對(duì)應(yīng)的原來的值。與此相對(duì)，在該凸輪相位控制裝置中，由于通過按照內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正控制值，來計(jì)算用于控制可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入，因此即使在因內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速急劇變化，而使作用于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)上的慣性力急劇變化的情況下，也可以合適地地補(bǔ)償該影響，可以將可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的第1和第2力的關(guān)系保持在適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)。結(jié)果，可以抑制隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化而產(chǎn)生的凸輪相位的偏移，由此，可以確保凸輪相位控制中的良好的控制性和較高的控制精度。另外，本說明書中的“控制值的計(jì)算”和“控制輸入的計(jì)算”等的“計(jì)算”并不限于通過程序進(jìn)行運(yùn)算，也包括利用電路生成表示它們的電信號(hào)。
優(yōu)選的是，在所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的控制算法中，根據(jù)預(yù)定的跟隨控制算法，來計(jì)算用于使所述檢測(cè)出的凸輪相位跟隨所述目標(biāo)凸輪相位的跟隨控制值，并且，利用基于Δ調(diào)制算法、Δ∑調(diào)制算法以及∑Δ調(diào)制算法中的一種的算法來對(duì)該計(jì)算的跟隨控制值進(jìn)行調(diào)制，從而計(jì)算所述控制值。
根據(jù)這種優(yōu)選方式的結(jié)構(gòu)，根據(jù)預(yù)定的跟隨控制算法，來計(jì)算用于使所檢測(cè)出的凸輪相位跟隨目標(biāo)凸輪相位的跟隨控制值，并且利用基于Δ調(diào)制算法、Δ∑調(diào)制算法以及∑Δ調(diào)制算法中的一種的算法來對(duì)所算出的跟隨控制值進(jìn)行調(diào)制，從而計(jì)算上述控制值。一般地，在通過可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，使凸輪相位跟隨目標(biāo)凸輪相位的變化來進(jìn)行控制的情況下，當(dāng)只利用跟隨控制算法進(jìn)行控制時(shí)，由于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的非線性特性，控制性和控制精度可能降低。與此相對(duì)，在該凸輪相位控制裝置中，利用基于Δ調(diào)制算法、Δ∑調(diào)制算法以及∑Δ調(diào)制算法中的一種的算法來對(duì)利用預(yù)定的跟隨控制算法算出的跟隨控制值進(jìn)行調(diào)制，來計(jì)算控制值，并且由于通過對(duì)這樣的控制值進(jìn)行校正來計(jì)算用于控制可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入，因此可計(jì)算控制輸入作為在預(yù)定范圍內(nèi)頻繁重復(fù)反轉(zhuǎn)的值，由此，可以避免可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的非線性特性的影響，同時(shí)可以進(jìn)行凸輪相位控制。結(jié)果，可以提高凸輪相位控制的控制性和控制精度。
優(yōu)選的是，所述控制輸入計(jì)算單元根據(jù)所述內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來計(jì)算用于校正所述控制值的校正值，所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的跟隨控制算法是基于定義了所述跟隨控制值、所述校正值和所述凸輪相位之間的關(guān)系的控制對(duì)象模型的算法，所述內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置還具有辨識(shí)單元，該辨識(shí)單元根據(jù)所述跟隨控制值、所述校正值和所述凸輪相位，利用預(yù)定的辨識(shí)算法辨識(shí)所述控制對(duì)象模型的模型參數(shù)。
根據(jù)該優(yōu)選方式的結(jié)構(gòu)，利用控制輸入計(jì)算單元根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算用于對(duì)控制值進(jìn)行校正的校正值，控制值計(jì)算單元的預(yù)定的跟隨控制算法是基于定義了跟隨控制值、校正值及凸輪相位的關(guān)系的控制對(duì)象模型的算法，利用辨識(shí)單元按照跟隨控制值、校正值以及凸輪相位，根據(jù)預(yù)定的辨識(shí)算法辨識(shí)控制對(duì)象模型的模型參數(shù)。一般地，在使用控制對(duì)象模型的同時(shí)執(zhí)行凸輪相位控制的情況下，由于因預(yù)熱的進(jìn)行而導(dǎo)致的內(nèi)燃機(jī)的摩擦變化、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)個(gè)體之間的動(dòng)作特性的偏差以及經(jīng)年變化等，使得控制對(duì)象模型的動(dòng)態(tài)特性可能會(huì)偏離實(shí)際的動(dòng)態(tài)特性。另外，在與校正值無關(guān)地構(gòu)成控制對(duì)象模型的情況下，由于根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算校正值，因此可以認(rèn)識(shí)到隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)幅度的增減，控制對(duì)象模型的動(dòng)態(tài)特性看上去發(fā)生變化，由此控制對(duì)象模型的動(dòng)態(tài)特性可能被識(shí)別為偏離實(shí)際動(dòng)態(tài)特性的方向。與此相對(duì)，在該凸輪相位控制裝置中，由于控制對(duì)象模型用定義了跟隨控制值、校正值以及凸輪相位的關(guān)系的模型構(gòu)成，并按照跟隨控制值、校正值以及凸輪相位，根據(jù)預(yù)定的辨識(shí)算法辨識(shí)該模型參數(shù)，因此通過例如使用車載辨識(shí)器作為辨識(shí)單元，可以避免因預(yù)熱的進(jìn)行而導(dǎo)致的內(nèi)燃機(jī)的摩擦變化、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的個(gè)體之間的動(dòng)作特性的偏差、經(jīng)年變化以及內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)等的影響，同時(shí)能夠使控制對(duì)象模型的動(dòng)態(tài)特性快速地與其實(shí)際動(dòng)態(tài)特性相適應(yīng)。由此，可以進(jìn)一步提高凸輪相位控制的穩(wěn)定性和控制精度。
優(yōu)選的是，上述控制值計(jì)算單元的上述預(yù)定的控制算法包括預(yù)定的響應(yīng)指定型控制算法。
一般地，在通過可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，使凸輪相位跟隨目標(biāo)凸輪相位的變化來進(jìn)行控制的情況下，有時(shí)由于因預(yù)熱的進(jìn)行而導(dǎo)致的內(nèi)燃機(jī)的摩擦變化、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的個(gè)體之間的動(dòng)作特性的偏差以及經(jīng)年變化等，而使凸輪相位相對(duì)于目標(biāo)凸輪相位產(chǎn)生振動(dòng)性動(dòng)作、過沖以及偏差。即使在根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正控制值的情況下，在內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)幅度較大時(shí)，由于該校正程度也變大，因此該問題可能變得更明顯。與此相對(duì)，根據(jù)該內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，由于控制值計(jì)算單元的預(yù)定控制算法包括預(yù)定的響應(yīng)指定型控制算法，因此可以避免上述的振動(dòng)性動(dòng)作、過沖以及偏差的產(chǎn)生，同時(shí)可以使凸輪相位高精度且迅速地跟隨目標(biāo)凸輪相位。由此，可以進(jìn)一步提高凸輪相位控制的控制性和控制精度。
優(yōu)選的是，上述控制值計(jì)算單元的上述預(yù)定的控制算法包括預(yù)定的2自由度控制算法。
如上所述，在通過可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，使凸輪相位跟隨目標(biāo)凸輪相位的變化來進(jìn)行控制的情況下，有時(shí)產(chǎn)生凸輪相位相對(duì)于目標(biāo)凸輪相位的振動(dòng)性動(dòng)作、過沖以及偏差，如發(fā)明1的發(fā)明那樣，即使在根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正控制值的情況下，在內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)速的變動(dòng)幅度較大時(shí)，由于該校正程度也變大，因此該問題可能變得更加明顯。與此相對(duì)，根據(jù)該內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，由于控制值計(jì)算單元的預(yù)定的控制算法包括預(yù)定的2自由度控制算法，因此在使用例如目標(biāo)值過濾型2自由度控制算法作為2自由度控制算法的情況下，可以根據(jù)目標(biāo)值過濾算法來適當(dāng)設(shè)定凸輪相位對(duì)目標(biāo)凸輪相位的跟隨速度，并且根據(jù)反饋控制算法來適當(dāng)設(shè)定凸輪相位對(duì)目標(biāo)凸輪相位的跟隨動(dòng)作。結(jié)果，可以避免上述的振動(dòng)性動(dòng)作、過沖以及偏差的產(chǎn)生，同時(shí)可以使凸輪相位高精度地跟隨目標(biāo)凸輪相位，由此，可以進(jìn)一步提高凸輪相位控制的控制性和控制精度。
優(yōu)選的是，所述控制輸入計(jì)算單元根據(jù)所述內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算用于校正所述控制值的校正值，所述凸輪相位控制裝置還具有干擾估計(jì)值計(jì)算單元，該干擾估計(jì)值計(jì)算單元根據(jù)所述校正值，利用預(yù)定的估計(jì)算法計(jì)算用于對(duì)所述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)受到的干擾進(jìn)行補(bǔ)償?shù)母蓴_估計(jì)值，所述控制值計(jì)算單元還根據(jù)所述計(jì)算的干擾估計(jì)值來計(jì)算所述控制值。
根據(jù)該優(yōu)選方式的結(jié)構(gòu)，根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算用于校正控制值的校正值，根據(jù)校正值利用預(yù)定的估計(jì)算法計(jì)算用于補(bǔ)償可變凸輪相位機(jī)構(gòu)受到的干擾的干擾估計(jì)值，還根據(jù)所算出的干擾估計(jì)值來計(jì)算控制值。這樣，在還根據(jù)干擾估計(jì)值計(jì)算控制值的情況下，在與校正值無關(guān)地計(jì)算干擾估計(jì)值時(shí)，內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)幅度增大，校正值的絕對(duì)值增大，因此凸輪相位相對(duì)于目標(biāo)凸輪相位產(chǎn)生振動(dòng)性動(dòng)作、過沖以及偏差，即使在此時(shí)，仍將它們看作是由于干擾而產(chǎn)生的，并計(jì)算干擾估計(jì)值以補(bǔ)償該干擾。結(jié)果，在內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)幅度降低時(shí)，根據(jù)該干擾估計(jì)值而計(jì)算的控制值可能為不適當(dāng)?shù)闹怠Ｅc此相對(duì)，在該凸輪相位控制裝置中，由于根據(jù)校正值計(jì)算干擾估計(jì)值，因此即使在校正值隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)而變動(dòng)的情況下，仍可加進(jìn)校正值，同時(shí)計(jì)算適當(dāng)?shù)母蓴_估計(jì)值。由此，可以計(jì)算控制值作為能合適地補(bǔ)償可變凸輪相位機(jī)構(gòu)受到的干擾的值。結(jié)果，可以進(jìn)一步提高凸輪相位控制的控制性以及控制精度。
通過基于附圖的下述詳細(xì)說明來進(jìn)一步明確本發(fā)明的上述及其它的目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)，在附圖中同樣的符號(hào)表示圖中同樣的部件。


圖1是表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置及應(yīng)用了該裝置的內(nèi)燃機(jī)的概略結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是示意性地表示可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的概略結(jié)構(gòu)的剖面圖。
圖3是沿圖2的A-A線方向看到的行星齒輪裝置的示意圖。
圖4是沿圖2的B-B線方向看到的電磁制動(dòng)器的示意圖。
圖5是表示可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的動(dòng)作特性的特性曲線。
圖6是表示可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的電磁鐵的動(dòng)作特性的特性曲線。
圖7是表示第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖8是表示計(jì)算模型參數(shù)的基本值a1_bs、a2_bs所使用的圖表的一例的圖。
圖9是表示計(jì)算校正系數(shù)Kasc所使用的圖表的一例的圖。
圖10是表示計(jì)算校正值Rdne所使用的圖表一例的圖。
圖11是用于說明發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速急劇變化時(shí)作用于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的慣性力的影響的特性曲線。
圖12是表示DSM控制器的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖13是表示凸輪相位控制處理的流程圖。
圖14是表示計(jì)算目標(biāo)凸輪相位的映射值的映射圖的一例的圖。
圖15是表示第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置的控制結(jié)果的一例的時(shí)序圖。
圖16是表示比較例的控制結(jié)果的時(shí)序圖。
圖17是表示計(jì)算校正值Rdne所使用的圖表的變形例的圖。
圖18是表示第2實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置中的SDM控制器的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖19是表示第3實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置中的DM控制器的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖對(duì)本發(fā)明第一實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1控制內(nèi)燃機(jī)(以下稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)”)3的進(jìn)氣凸輪5的相位(以下稱為“凸輪相位”)Cain，即進(jìn)氣凸輪軸4相對(duì)于曲軸10的相對(duì)相位，如圖1所示，該凸輪相位控制裝置1具有改變凸輪相位Cain的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30，和用于控制該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的ECU 2等。如后面所述，該ECU 2執(zhí)行凸輪相位控制處理。
發(fā)動(dòng)機(jī)3是4沖程DOHC型汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，具有進(jìn)氣凸輪軸4和排氣凸輪軸7。進(jìn)氣凸輪軸4上針對(duì)每個(gè)氣缸設(shè)置有對(duì)進(jìn)氣閥6進(jìn)行開閉驅(qū)動(dòng)的進(jìn)氣凸輪5，在排氣凸輪軸7上針對(duì)每個(gè)氣缸設(shè)置有對(duì)排氣閥9進(jìn)行開閉驅(qū)動(dòng)的排氣凸輪8。
如圖2所示，在該進(jìn)氣凸輪軸4上設(shè)置有可自由旋轉(zhuǎn)的鏈輪4a，且該鏈輪4a被配置成與進(jìn)氣凸輪軸同軸。該鏈輪4a通過正時(shí)鏈條4b與曲軸10連接，并且，通過上述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的后述的行星齒輪裝置31與進(jìn)氣凸輪軸4連接。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，曲軸10每旋轉(zhuǎn)2周，進(jìn)氣凸輪軸4旋轉(zhuǎn)1周。另外，排氣凸輪軸7也具有與其一體的鏈輪(未圖示)，并且該排氣凸輪軸7通過該鏈輪和未圖示的正時(shí)鏈條與曲軸10連接，由此，曲軸10每旋轉(zhuǎn)2周，排氣凸輪軸轉(zhuǎn)1周。
如后面所述，可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30是通過電磁力無級(jí)地改變凸輪相位Cain的電磁式機(jī)構(gòu)，如圖2～圖4所示，其具有行星齒輪裝置31和電磁制動(dòng)器32等。
該行星齒輪裝置31是在進(jìn)氣凸輪軸4和鏈輪4a之間傳遞旋轉(zhuǎn)的裝置，具有齒圈31a、3個(gè)行星輪31b、太陽輪31c以及行星架31d。該齒圈31a與電磁制動(dòng)器32的后述的外殼33連接，并與外殼33同軸且一體地旋轉(zhuǎn)。另外，太陽輪31c安裝在進(jìn)氣凸輪軸4的末端部，并與進(jìn)氣凸輪軸4同軸且一體地旋轉(zhuǎn)。
另一方面，行星架31d大致形成為三角形，在其3個(gè)角部分別突出設(shè)置有軸31e。行星架31d通過這些軸31e與鏈輪4a連接，由此，與鏈輪4a同軸且一體地旋轉(zhuǎn)。
另外，各行星輪31b可自由旋轉(zhuǎn)地被行星架31d的各軸31e所支承，這些行星輪31b配置在太陽輪31c與齒圈31a之間，并始終與它們嚙合。
并且，上述電磁制動(dòng)器32具有外殼33、磁芯34、電磁鐵35以及復(fù)位彈簧36。外殼33形成為中空狀，在其內(nèi)部設(shè)有磁芯34，該磁芯34可相對(duì)地自由轉(zhuǎn)動(dòng)。磁芯34具有截面為圓形的基部34a和從該基部34a呈放射狀延伸的2個(gè)臂部34b、34b。磁芯34的基部34a安裝在行星架31d上，由此，與行星架31d同軸且一體地旋轉(zhuǎn)。
另一方面，在外殼33的內(nèi)周面相互隔開間隔地設(shè)有共計(jì)2組止動(dòng)器33a、33b，其中以最滯后位置和最超前位置的一對(duì)止動(dòng)器33a、33b為一組。磁芯34的各臂部34b配置在一對(duì)止動(dòng)器33a、33b之間，由此，磁芯34可在最滯后位置(圖4實(shí)線所示位置)和最超前位置(圖4所示雙點(diǎn)劃線所示位置)之間相對(duì)于外殼33相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，最滯后位置為臂部34b與最滯后位置止動(dòng)器33a抵接并卡止的位置，最超前位置為臂部34b與最超前位置止動(dòng)器33b抵接并卡止的位置。
另外，復(fù)位彈簧36以被壓縮的狀態(tài)搭在一個(gè)最超前位置止動(dòng)器33b和與該止動(dòng)器33b對(duì)置的臂部34b之間，通過該復(fù)位彈簧36的彈推力Fspr(第2力)，臂部34b被向最滯后位置止動(dòng)器33a側(cè)彈推。
另一方面，電磁鐵35安裝在與復(fù)位彈簧35相反一側(cè)的最超前位置止動(dòng)器33b上，并以在同一平面上的狀態(tài)設(shè)置在該最超前位置止動(dòng)器33b的與臂部34b對(duì)置的一側(cè)的端部。該電磁鐵35與ECU2電連接，當(dāng)該電磁鐵35被來自ECU2的控制輸入U(xiǎn)cain(電壓信號(hào))勵(lì)磁時(shí)，電磁鐵35利用該電磁力Fsol(第1力)，一邊克服復(fù)位彈簧36的彈推力Dspr一邊吸引對(duì)置的臂部34b，使其向最超前位置止動(dòng)器33b側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。
對(duì)如上構(gòu)成的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的動(dòng)作進(jìn)行說明。在該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中，在沒有對(duì)電磁制動(dòng)器32的電磁鐵35勵(lì)磁時(shí)，磁芯34通過復(fù)位彈簧36的彈推力Fspr被保持在其臂部34b與最滯后位置止動(dòng)器33a抵接的最滯后位置，由此，凸輪相位Cain保持為最滯后值Cainrt(參照?qǐng)D5)。
在該狀態(tài)下，當(dāng)鏈輪4a隨著發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中的曲軸10的旋轉(zhuǎn)而向圖4的箭頭Y1方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，行星架31d和齒圈31a一體地旋轉(zhuǎn)，由此行星輪31b不旋轉(zhuǎn)，而太陽輪31c與行星架31d和齒圈31a一體地旋轉(zhuǎn)。即，鏈輪4a與進(jìn)氣凸輪軸4一體地向箭頭Y1方向旋轉(zhuǎn)。
另外，在磁芯34被保持在最滯后位置的狀態(tài)下，當(dāng)電磁鐵35被來自ECU2的控制輸入U(xiǎn)cain勵(lì)磁時(shí)，通過電磁鐵35的電磁力Fsol，磁芯34的臂部34b克服復(fù)位彈簧36的彈推力Fspr被吸引向最超前位置止動(dòng)器33b側(cè)即最超前位置側(cè)，并轉(zhuǎn)動(dòng)至電磁力Fsol與彈推力Fspr相互平衡的位置。換言之，外殼33相對(duì)磁芯34向與箭頭Y1相反的方向相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
由此，齒圈31a相對(duì)行星架31d向圖3的箭頭Y2方向相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，行星輪31b向圖3的箭頭Y3方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此，太陽輪31c向圖3的箭頭Y4方向轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)果，進(jìn)氣凸輪軸4相對(duì)于鏈輪4a向鏈輪的旋轉(zhuǎn)方向(即圖3的箭頭Y2的反方向)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此凸輪相位Cain超前。
在該情況下，外殼33的轉(zhuǎn)動(dòng)通過齒圈31a、行星輪31b以及太陽輪31c傳遞給進(jìn)氣凸輪軸4，因此利用行星齒輪裝置30的加速作用，進(jìn)氣凸輪軸4相對(duì)于鏈輪4a轉(zhuǎn)動(dòng)外殼33的轉(zhuǎn)動(dòng)角度所增大的角度部分。即，進(jìn)氣凸輪5的凸輪相位Cain的超前量被設(shè)定成外殼33的轉(zhuǎn)動(dòng)角度所增大的值。這是由于電磁鐵35的電磁力Fsol在可以作用的距離上有限制，因此對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償，使凸輪相位Cain在更大的范圍內(nèi)變化。
如上所述，在可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中，電磁力Fsol向使凸輪相位Cain超前的方向作用，復(fù)位彈簧36的彈推力Fspr向使凸輪相位Cain滯后的方向作用。另外，在電磁力Fsol不變化的情況下，凸輪相位Cain被保持為電磁力Fsol和彈推力Fspr互相平衡的值。
接下來，對(duì)上述構(gòu)成的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的動(dòng)作特性進(jìn)行說明。如圖5所示，在可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中，凸輪相位Cain根據(jù)向電磁鐵35的控制輸入U(xiǎn)cain，在最滯后值Cainrt(例如，凸輪角0°)和最超前值Cainad(例如，凸輪角55°)之間連續(xù)變化，并且，具有表示控制輸入U(xiǎn)cain增大的方向時(shí)的凸輪相位Cain值的實(shí)線曲線與表示控制輸入U(xiǎn)cain減小的方向時(shí)的凸輪相位Cain值的虛線曲線相互不同的、所謂的遲滯特性。
如圖6所示，這是由于具有如下特性而引起的在電磁鐵35被控制輸入U(xiǎn)cain勵(lì)磁、產(chǎn)生電磁力Fsol時(shí)，起動(dòng)時(shí)的電磁力Fsol的上升延遲。另外，如該圖所示，電磁鐵35的電磁力Fsol在控制輸入U(xiǎn)cain從0值向正側(cè)增大的情況下，以及在從0值向負(fù)側(cè)減少的情況下，具有表示相同傾向的特性，即具有以控制輸入U(xiǎn)cain的0值為中心表示線性對(duì)稱的傾向的特性。因此，當(dāng)將控制輸入U(xiǎn)cain設(shè)定成以0值為中心反轉(zhuǎn)的值時(shí)，電磁力Fsol相互抵消。
由于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30具有上述特性，因此在本實(shí)施方式中，通過后述的控制算法，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE穩(wěn)定的正常運(yùn)轉(zhuǎn)中，計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，作為在正值的規(guī)定最大值Ucainmax(參照?qǐng)D6)和在正值的規(guī)定最小值Ucainmin(參照?qǐng)D6)之間重復(fù)進(jìn)行反轉(zhuǎn)的值。如圖6所示，該最小值Ucainmin被設(shè)定成起動(dòng)時(shí)的電磁力Fsol的上升延遲區(qū)域范圍之外的值，由此，電磁力Fsol被控制成根據(jù)控制輸入U(xiǎn)cain，在脫離了起動(dòng)時(shí)的上升延遲區(qū)域的范圍內(nèi)大致呈線性變化。結(jié)果，凸輪相位Cain被控制成在最滯后值Cainrt和最超前值Cainad之間線性變化，而相對(duì)于控制輸入U(xiǎn)cain幾乎不表現(xiàn)出遲滯特性(參照后述的圖11中的實(shí)線所示的曲線)。
在本實(shí)施方式中，使用如上所述的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30來代替現(xiàn)有的油壓式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的原因如下所述。即，現(xiàn)有的油壓式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的油壓由于油壓泵等的起動(dòng)而上升，在直到可以控制凸輪相位Cain之前，需要時(shí)間，并且，在油溫極低時(shí)，具有響應(yīng)性惡化的特性，存在浪費(fèi)的時(shí)間長(zhǎng)、響應(yīng)性低的缺點(diǎn)。相對(duì)之下，本實(shí)施方式的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30具有如下優(yōu)點(diǎn)不需要等待油壓的上升，不會(huì)受到油溫的影響，從起動(dòng)時(shí)即可適當(dāng)?shù)乜刂仆馆喯辔籆ain，并且浪費(fèi)的時(shí)間更少，可以確保更高的響應(yīng)性，因此利用該可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30。
另一方面，在進(jìn)氣凸輪軸4的與可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30相反的一側(cè)的端部設(shè)有凸輪角傳感器20。該凸輪角傳感器20(凸輪相位檢測(cè)單元)例如由永久磁鐵轉(zhuǎn)子和MRE傳感器(pick-up)構(gòu)成，隨著進(jìn)氣凸輪軸4的旋轉(zhuǎn)，每到預(yù)定的凸輪角(例如1°)向ECU2輸出作為脈沖信號(hào)的CAM信號(hào)。
另外，在發(fā)動(dòng)機(jī)3上設(shè)有曲柄角傳感器21。曲柄角傳感器21例如與凸輪角傳感器20同樣地由永久磁鐵轉(zhuǎn)子和MRE傳感器構(gòu)成，隨著曲軸10的旋轉(zhuǎn)，該曲柄角傳感器21向ECU2輸出均作為脈沖信號(hào)的CRK信號(hào)和TDC信號(hào)。
CRK信號(hào)每到預(yù)定的曲柄角(例如每到30度)輸出1個(gè)脈沖。ECU2根據(jù)該CRK信號(hào)計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)速(以下稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速”)NE，并根據(jù)CRK信號(hào)和來自上述凸輪角傳感器20的CAM信號(hào)計(jì)算凸輪相位Cain。另外，TDC信號(hào)是表示各氣缸的活塞11位于比吸入行程開始時(shí)的TDC位置稍微靠前的規(guī)定曲柄角度位置的信號(hào)，每到預(yù)定的曲柄角輸出1個(gè)脈沖。另外，在本實(shí)施方式中，曲柄角傳感器21相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元和凸輪相位檢測(cè)單元。
并且，ECU2與油門開度傳感器22和點(diǎn)火開關(guān)(以下稱為“IG·SW”)23連接。該油門開度傳感器22檢測(cè)未圖示的油門踏板的開度(以下稱為“油門開度”)AP，并將該檢測(cè)信號(hào)輸出給ECU2。另外，IG·SW 23通過點(diǎn)火鑰匙(未圖示)的操作而被接通(ON)/斷開(OFF)，并且將表示其ON/OFF狀態(tài)的信號(hào)輸出給ECU2。
ECU2由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成，該微計(jì)算機(jī)由I/O接口、CPU、RAM和ROM等構(gòu)成，ECU2根據(jù)上述各種傳感器20～22的檢測(cè)信號(hào)和IG·SW23的ON/OFF信號(hào)等判別發(fā)動(dòng)機(jī)3的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，并且，如下所述，執(zhí)行凸輪相位控制處理。
另外，在本實(shí)施方式中，ECU2相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元、凸輪相位檢測(cè)單元、目標(biāo)凸輪相位設(shè)定單元、控制值計(jì)算單元、控制輸入計(jì)算單元，辨識(shí)單元以及干擾估計(jì)值計(jì)算單元。
接下來，對(duì)本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1進(jìn)行說明。如圖7所示，該凸輪相位控制裝置1包括2自由度滑動(dòng)模式控制器(以下稱為“2自由度SLD控制器”)40、參數(shù)調(diào)度器(parameter scheduler)41、部分參數(shù)辨識(shí)器42、校正值計(jì)算部43、加法器44以及DSM控制器50。具體地說，它們都由ECU2構(gòu)成。
在該凸輪相位控制裝置1中，如下所述，計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，并通過將該控制輸入U(xiǎn)cain輸入至可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30，將凸輪相位Cain控制成目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd。另外，如后所述，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)3的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)計(jì)算該目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd。
首先，利用2自由度SLD控制器40，根據(jù)目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd和凸輪相位Cain等，通過后述的控制算法，計(jì)算SLD控制輸入Rsld。另外，在本實(shí)施方式中，2自由度SLD控制器40相當(dāng)于控制值計(jì)算單元，SLD控制輸入Rsld相當(dāng)于跟隨控制值。
另外，利用參數(shù)調(diào)度器41計(jì)算后述控制對(duì)象模型的模型參數(shù)a1、a2，然后利用部分參數(shù)辨識(shí)器42，根據(jù)后述的辨識(shí)算法，計(jì)算控制對(duì)象模型的模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1。這些模型參數(shù)a1、a2、b1、b2和干擾估計(jì)值c1用于在2自由度SLD控制器40中計(jì)算SLD控制輸入Rsld。另外，在本實(shí)施方式中，部分參數(shù)辨識(shí)器42相當(dāng)于干擾估計(jì)值計(jì)算單元和辨識(shí)單元。
并且，如后所述，利用校正值計(jì)算部43(控制輸入計(jì)算單元)，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE計(jì)算校正值Rdne，利用加法器44，計(jì)算虛擬控制輸入Rcain作為SLD控制輸入Rsld和校正值Rdne的和。該虛擬控制輸入Rcain用于在部分參數(shù)辨識(shí)器42中計(jì)算模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1。
另外，在DSM控制器50中，根據(jù)SLD控制輸入Rsld和校正值Rdne，通過后述的控制算法，計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain。另外，在本實(shí)施方式中，DSM控制器50相當(dāng)于控制值計(jì)算單元和控制輸入計(jì)算單元。
接下來，對(duì)上述2自由度SLD控制器40進(jìn)行說明。在該2自由度SLD控制器40中，通過下式(1)～(6)所示的目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法，計(jì)算SLD控制輸入Rsld，作為用于使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的值。另外，根據(jù)后述的理由，該SLD控制輸入Rsld被計(jì)算成正值。在下式(1)～(6)中，帶標(biāo)號(hào)(k)的各離散數(shù)據(jù)表示以規(guī)定周期被取樣(或計(jì)算)的數(shù)據(jù)，標(biāo)號(hào)k表示各離散數(shù)據(jù)的取樣周期的順序。例如，標(biāo)號(hào)k表示是在本次的取樣定時(shí)被取樣的值，標(biāo)號(hào)k-1表示是在上次的取樣定時(shí)被取樣的值。這一點(diǎn)在以下的離散數(shù)據(jù)中也是同樣。另外，在下面的說明中，適當(dāng)省略各離散數(shù)據(jù)中的標(biāo)號(hào)(k)。
Cain_cmd_f(k)＝-POLE_f·Cain_cmd_f(k-1)+(1+POLE_f)·Cain_cmd(k)……(1)Rsld(k)＝Req(k)+Rrch(k) ……(2)Req(k)=1b1(k){(1-POLE-al(k))·Cain(k)+(POLE-a2(k))·Cain(k-1)]]>-b2(k)·Rcain(k-1)-cl(k)+Cain_cmd_f(k)]]>+(POLE-1)·Cain_cmd_f(k-1)-POLE·Cain_cmd_f(k-2)}······(3)]]>Rrch(k)=-Krchb1(k)·σs(k)·······(4)]]>σs(k)＝Ecain(k)+POLE·Ecain(k-1) ……(5)Ecain(k)＝Cain(k)-Cain_cmd_f(k) ……(6)利用該控制算法，首先根據(jù)式(1)所示的-次延遲過濾算法，計(jì)算目標(biāo)凸輪相位的過濾值Cain_cmd_f。在該式(1)中，POLE_f是目標(biāo)值過濾設(shè)定參數(shù)，并被設(shè)定成滿足-1＜POLE_f＜0的關(guān)系的值。
然后，根據(jù)式(2)～(6)所示的滑動(dòng)模式控制算法，計(jì)算SLD控制輸入Rsld。即，如式(2)所示，算出SLD控制輸入Rsld作為等價(jià)控制輸入Req和到達(dá)律輸入Rrch的和。
該等價(jià)控制輸入Req由式(3)算出。在該式(3)中，a1、a2、b1、b2表示后述式(7)的控制對(duì)象模型的模型參數(shù)，c1表示用于補(bǔ)償干擾和模型化誤差的干擾估計(jì)值。這些模型參數(shù)a1、a2由參數(shù)調(diào)度器41算出，模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1由部分參數(shù)辨識(shí)器42算出(辨識(shí))。另外，式(3)中的POLE是切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)，并被設(shè)定成滿足-1＜POLE_f＜POLE＜0的關(guān)系的值。
另一方面，到達(dá)律輸入Rrch由式(4)算出。在該式(4)中，Krch表示預(yù)定的到達(dá)律增益，σs為如式(5)那樣定義的切換函數(shù)。該式(5)的Ecain是根據(jù)式(6)計(jì)算出的跟隨誤差。
上述式(1)～(6)如下導(dǎo)出。首先，將控制對(duì)象定義成以虛擬控制輸入Rcain(＝Rsld+Rdne)作為輸入、以凸輪相位Cain作為輸出的系統(tǒng)，并作為離散時(shí)間系統(tǒng)模型進(jìn)行模型化，從而得到下述式(7)。這里，如前所述，由于虛擬控制輸入Rcain被作為SLD控制輸入Rsld和校正值Rdne的和而算出，因此上述式(7)相當(dāng)于定義了SLD控制輸入Rsld、校正值Rdne及凸輪相位Cain之間的動(dòng)態(tài)特性的關(guān)系。
Cain(k+1)＝a1·Cain(k)+a2·Cain(k-1)+b1·Rcain(k)+b2·Rcain(k-1)+c1……(7)接下來，考慮將該式(7)中的模型參數(shù)a1、a2、b1、b2及干擾估計(jì)值c1置換成由參數(shù)調(diào)度器41和部分參數(shù)辨識(shí)器42計(jì)算出的算出值(辨識(shí)值)的模型，根據(jù)這種模型，當(dāng)使用目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制理論來使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd時(shí)，可以導(dǎo)出上述式(1)～(6)。
根據(jù)上述2自由度SLD控制器40的控制算法，能夠以較高的水平確保凸輪相位Cain對(duì)目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的跟隨性、跟隨動(dòng)作及干擾抑制能力。即，在式(1)的過濾算法中，通過在-1＜POLE_f＜0的范圍內(nèi)任意設(shè)定目標(biāo)值過濾設(shè)定參數(shù)POLE_f，可以自由地指定跟隨性。另外，在式(2)～(6)的滑動(dòng)模式控制算法中，可以根據(jù)干擾估計(jì)值c1來抑制模型化誤差和干擾的影響，并且通過在-1＜POLE＜0的范圍內(nèi)任意設(shè)定切換函數(shù)設(shè)定參數(shù)POLE，可以自由地指定跟隨動(dòng)作和干擾抑制能力。
接下來，對(duì)上述參數(shù)調(diào)度器41進(jìn)行說明，如下所示，在該參數(shù)調(diào)度器41中計(jì)算模型參數(shù)a1、a2。首先，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE，通過檢索圖8所示的圖表來計(jì)算模型參數(shù)a1、a2的基本值a1_bs、a2_bs。在該圖表中，基本值a1_bs被設(shè)定成發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE越高，該基本值a1_bs越大，與此相反，基本值a2_bs被設(shè)定成發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE越高，該基本值a2_bs越小。這是由于當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE上升時(shí)，正時(shí)鏈條4b產(chǎn)生發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE以外的周期的動(dòng)作，凸輪相位Cain的動(dòng)作穩(wěn)定性降低，結(jié)果，上述模型的動(dòng)態(tài)特性發(fā)生變化，因此要使模型與該動(dòng)態(tài)特性的變化相適應(yīng)。
另外，通過檢索圖9所示的圖表來計(jì)算校正系數(shù)Kasc。在該圖表中，校正系數(shù)Kasc被設(shè)定成凸輪相位Cain越是最超前值Cainad側(cè)的值，校正系數(shù)Kasc的值越大。這是因?yàn)楫?dāng)使凸輪相位Cain超前時(shí)，氣門重疊(valve overlap)即內(nèi)部EGR量增大，由此燃燒變動(dòng)增加，通過正時(shí)鏈條4b傳遞給可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30，凸輪相位Cain的動(dòng)作的穩(wěn)定性降低，所以需要對(duì)此進(jìn)行補(bǔ)償。
然后，使用上述那樣計(jì)算出的基本值a1_bs、a2_bs和校正系數(shù)Kasc，通過下式(8)、(9)計(jì)算模型參數(shù)a1、a2。
a1＝a1_bs·Kasc ……(8)a2＝a2_bs·Kasc ……(9)接下來，對(duì)上述部分參數(shù)辨識(shí)器42進(jìn)行說明。在該部分參數(shù)辨識(shí)器42中，根據(jù)下式(10)～(17)所示的遞歸型辨識(shí)算法，來辨識(shí)值模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1的向量θ。即，部分參數(shù)辨識(shí)器42作為車載辨識(shí)器來構(gòu)成。
θ(k)＝θ(k-1)+KP(k)·E_id(k) ……(10)θT(k)＝[b1(k)，b2(k)，c1(k)] ……(11)E_id(k)＝W(k)-W_hat(k) ……(12)W(k)＝Cain(k)-a1(k)·Cain(k-1)-a2(k)·Cain(k-2)……(13)W_hat(k)＝θτ(k)·ζ(k)＝b1(k)·Rcain(k-1)+b2(k)·Rcain(k-2)+c1(k)……(14)ζτ(k)＝[Rcain(k-1)，Rcain(k-2)，1] ……(15)KP(k)=P(k)·ζ(k)1+ζT(k)·P(k)·ζ(k)······(16)]]>P(k+1)=1λ1{I-λ2·P(k)·ζ(k)·ζT(k)λ1+λ2·ζT(k)·P(k)·ζ(k)}·P(k)······(17)]]>上述式(10)的向量θ是如式(11)那樣定義了其轉(zhuǎn)置矩陣的向量，式(10)的KP表示增益系數(shù)的向量，E_id表示跟隨誤差。根據(jù)上述式(12)～式(15)計(jì)算該跟隨誤差E_id。式(12)的W表示如式(13)那樣定義的虛擬輸出，式(12)的W_hat表示如式(14)那樣定義的虛擬輸出的辨識(shí)值。式(14)的ζ(k)是如式(15)那樣定義了其轉(zhuǎn)置矩陣的向量。并且，根據(jù)式(16)計(jì)算上述增益系數(shù)的向量KP，式(16)的P是如式(17)那樣定義的3次方陣。另外，式(17)的I表示3次單位矩陣，λ1、λ2表示加權(quán)參數(shù)。
在上述的辨識(shí)算法中，根據(jù)式(17)的加權(quán)參數(shù)λ1、λ2的設(shè)定，選擇下述4個(gè)辨識(shí)算法中的1個(gè)。
即，λ1＝1、λ2＝0，固定增益算法λ1＝1、λ2＝1，最小平方算法λ1＝1、λ2＝λ，遞減增益算法λ1＝λ、λ2＝1，加權(quán)最小平方算法其中，λ為設(shè)定成0＜λ＜1的預(yù)定值。
另外，在本實(shí)施方式的部分參數(shù)辨識(shí)器42中，為了將辨識(shí)值精度和向量θ對(duì)最佳值的跟隨速度均保持為最佳，采用加權(quán)最小平方算法。
上述式(10)～(17)的算法可以如下導(dǎo)出。即，在上述式(7)的模型中，當(dāng)使各變量移動(dòng)一個(gè)離散時(shí)間，將模型參數(shù)a1、a2、b1、b2和干擾估計(jì)值c1置換成它們的計(jì)算值和辨識(shí)值，并將Cain的項(xiàng)移項(xiàng)至左邊時(shí)，可得到下式(18)。
Cain(k)-a1(k)·Cain(k-1)-a2(k)·Cain(k-2)＝b1(k)·Rcain(k-1)+b2(k)·Rcain(k-2)+c1(k)……(18)在該式(18)中，當(dāng)將左邊定義為W，將右邊定義為W_hat時(shí)，可得到上述式(13)、(14)。這里，若將W考慮成虛擬的控制對(duì)象的輸出，將W_hat考慮成這種控制對(duì)象的輸出的辨識(shí)值，則可以將式(14)考慮成這種虛擬控制對(duì)象的模型。因此，當(dāng)為了對(duì)虛擬控制對(duì)象模型的模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)值，使虛擬輸出W接近虛擬輸出的辨識(shí)值W_hat，而使用遞歸型辨識(shí)算法時(shí)，可導(dǎo)出上述式(10)～(17)。
接下來，對(duì)上述校正值計(jì)算部43進(jìn)行說明。在該校正值計(jì)算部43中，根據(jù)旋轉(zhuǎn)變化量DNE，通過檢索圖10所示的表格，來計(jì)算校正值Rdne。該旋轉(zhuǎn)變化量DNE被作為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE的本次值和上次值的偏差[NE(k)-NE(k-1)]來算出。另外，在圖10中，DNE1表示正的預(yù)定值。
在該圖表中，校正值Rdne在-DNE1≤DNE≤DNE1的范圍內(nèi)被設(shè)定成0值，在DNE1＜DNE的范圍內(nèi)，被設(shè)定成負(fù)值，并且該校正值Rdne被設(shè)定成旋轉(zhuǎn)變化量DNE越大，校正值Rdne的絕對(duì)值越大。另外，在DNE＜-DNE1的范圍內(nèi)，校正值Rdne被設(shè)定成正值，并且被設(shè)定成旋轉(zhuǎn)變化量DNE越大，該校正值越大。
如上述那樣設(shè)定校正值Rdne的理由如下。即，在本實(shí)施方式的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中，如前所述，鏈輪4a通過正時(shí)鏈條4b與曲軸10連接，并且與電磁制動(dòng)器32的磁芯34一體地旋轉(zhuǎn)，因此在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE從穩(wěn)定的正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)急劇上升的情況下，正時(shí)鏈條4b和曲軸10等的慣性力急劇增加。由此，電磁制動(dòng)器32的磁芯34壓縮復(fù)位彈簧36同時(shí)相對(duì)于外殼33向圖4的箭頭Y1方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)。即，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇上升的情況下，隨之急劇增加的慣性力向使凸輪相位Cain超前的方向作用，因此使凸輪相位Cain超前所必需的控制輸入U(xiǎn)cain的值比正常運(yùn)轉(zhuǎn)的情況要小。
結(jié)果，如圖11所示，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇上升時(shí)的凸輪相位Cain的特性曲線(雙點(diǎn)劃線所示的曲線)，相對(duì)于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的特性曲線(實(shí)線所示曲線)向控制輸入U(xiǎn)cain較小的一側(cè)偏移，當(dāng)計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為在上述最大值Ucainmax和最小值Ucainmin之間反復(fù)進(jìn)行反轉(zhuǎn)的值時(shí)，凸輪相位Cain變成被保持為最超前值Cainad的狀態(tài)。因此，為了補(bǔ)償這種急劇增加的慣性力的影響，避免凸輪相位Cain被保持為最超前值Cainad的狀態(tài)，可以根據(jù)慣性力的增大程度，將控制輸入U(xiǎn)cain校正成更小的值。
在該情況下，如后面所述，由于在DSM控制器50中通過將增益調(diào)整值u和校正值Rdne相加來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，因此為了將控制輸入U(xiǎn)cain校正成更小的值，可以將校正值Rdne設(shè)定成負(fù)值。除此之外，由于旋轉(zhuǎn)變化量DNE反映上述慣性力的增大程度，因此可以根據(jù)這種旋轉(zhuǎn)變化量DNE來計(jì)算校正值Rdne。根據(jù)以上理由，校正值Rdne在DNE1＜DNE的范圍內(nèi)被設(shè)定成負(fù)值，并且被設(shè)定成旋轉(zhuǎn)變化量DNE越大，校正值Rdne的絕對(duì)值越大。
另一方面，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇降低的情況下，與上述相反，由于正時(shí)鏈條4b和曲軸10等的慣性力急劇減小，因此電磁制動(dòng)器32的磁芯34拉伸復(fù)位彈簧36，同時(shí)相對(duì)于外殼33向與圖4的箭頭Y1相反的方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)。即，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇減小的情況下，隨之急劇減小的慣性力向使凸輪相位Cain滯后的方向作用，因此使凸輪相位Cain超前所需要的控制輸入U(xiǎn)cain的值大于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的值。
結(jié)果，如圖11所示，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇降低時(shí)的凸輪相位Cain的特性曲線(虛線所示的曲線)，相對(duì)于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的特性曲線向控制輸入U(xiǎn)cain較大的一側(cè)偏移，當(dāng)與正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)同樣地，將控制輸入U(xiǎn)cain設(shè)定成在最大值Ucainmax和最小值Ucainmin之間反復(fù)反轉(zhuǎn)的值時(shí)，凸輪相位Cain變成被保持為最滯后值Cainrt的狀態(tài)。因此，為了補(bǔ)償這種急劇減小的慣性力的影響，避免凸輪相位Cain被保持為最滯后值Cainrt的狀態(tài)，可以根據(jù)慣性力的減少程度，將控制輸入U(xiǎn)cain校正成更大的值。據(jù)此，校正值Rdne在DNE＜-DNE1的范圍內(nèi)，被設(shè)定成旋轉(zhuǎn)變化量DNE越大，校正值Rdne的值越大。
并且，在-DNE1≤DNE≤DNE1的范圍內(nèi)，發(fā)動(dòng)機(jī)3處于正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，因?yàn)檎龝r(shí)鏈條4b和曲軸10等的慣性力的變化程度較小、可以忽視對(duì)凸輪相位Cain的影響，因此將校正值Rdne設(shè)定成0值。
如上所述，在2自由度SLD控制器40和校正值計(jì)算部43中，分別計(jì)算SLD控制輸入Rsld和校正值Rdne，并使用它們，通過加法器44根據(jù)下式(19)計(jì)算虛擬輸入控制Rcain。
Rcain(k)＝Rsld(k)+Rdne(k) ……(19)
接下來，參照?qǐng)D12，對(duì)上述DSM控制器50進(jìn)行說明。如下所述，該DSM控制器50通過使用了Δ∑調(diào)制算法的控制算法，根據(jù)上述SLD輸入控制Rsld(k)和校正值Rdne(k)，計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain(k)。
即，如圖12所示，當(dāng)將來自2自由度SLD控制器40的SLD控制輸入Rsld(k)輸入到限制器50a時(shí)，通過該限制器50a生成對(duì)SLD控制輸入Rsld(k)進(jìn)行了限制處理的限制值r1(k)，通過差分器50b，生成限制值偏差r2(k)，作為限制值rl(k)與來自偏移值發(fā)生部50c的規(guī)定偏移值Ucain_oft之間的偏差。并且，通過差分器50d，生成偏差信號(hào)值δ(k)，作為該限制值偏差r2(k)與被延遲元件50e延遲的調(diào)制輸出u”(k-1)之間的偏差。
接下來，通過積分器50f生成偏差積分值σ(k)，作為偏差信號(hào)值δ(k)與偏差積分值的延遲值σ(k-1)的和，然后通過中繼要素50g根據(jù)偏差積分值σ(k)生成調(diào)制輸出u”(k)，作為預(yù)定值+R/-R。并且，通過放大器50h，生成作為控制值的增益調(diào)整值u(k)，來作為利用規(guī)定振幅調(diào)整增益F(＝KDSM)對(duì)調(diào)制輸出u”(k)進(jìn)行了增益調(diào)整后的值，然后通過加法器50i生成控制輸入U(xiǎn)cain(k)，作為來自上述信號(hào)發(fā)生器50c的規(guī)定偏移值Ucain_oft、增益調(diào)整值u(k)、以及校正值Rdne的總和。
該DSM控制器50的控制算法用下式(20)～(26)表示。
r1(k)＝Lim(Rsld(k)) ……(20)r2(k)＝r1(k)-Ucain_oft ……(21)δ(k)＝r2(k)-u”(k-1) ……(22)σ(k)＝σ(k-1)+δ(k)……(23)u”(k)＝fnl(σ(k)) ……(24)u(k)＝KDSM·u”(k) ……(25)Ucain(k)＝Ucain_oft+u(k)+Rdne(k)……(26)在上述式(20)中，Lim(Rsld(k))表示利用上述限制器50a對(duì)SLD控制輸入Rsld(k)進(jìn)行了限制處理后的限制值，具體來講，計(jì)算該Lim(Rsld(k))作為將SLD控制輸入Rsld(k)限制在由預(yù)定的下限值rmin和預(yù)定的上限值rmax所預(yù)定的范圍內(nèi)的值。即，在Rsld(k)＜rmin時(shí)，Lim(Rsld(k))＝rmin，在rmin≤Rsld(k)≤rmax時(shí)，Lim(Rsld(k))＝Rsld(k)，在Rsld(k)＞rmax時(shí)，Lim(Rsld(k))＝rmax。根據(jù)下述理由，該下限值rmin和上限值rmax均被設(shè)定成正值。
另外，在上述式(24)中，fnl(σ(k))是相當(dāng)于上述中繼要素50g的非線性函數(shù)，其值在σ(k)≥0時(shí)，fnl(σ(k))＝R，在σ(k)＜0時(shí)，fnl(σ(k))＝-R(另外，在σ(k)＝0時(shí)，也可以設(shè)定成fnl(σ(k))＝0)。另外，根據(jù)后述理由，該值R被設(shè)定成始終滿足R＞|r2(k)|的關(guān)系的正的預(yù)定值。另外，上述式(25)的KDSM是相當(dāng)于上述振幅調(diào)整增益F的振幅調(diào)整增益，根據(jù)后述理由，其被設(shè)定成小于等于值1的值。
在DSM控制器50中，通過基于上述的Δ∑調(diào)制算法的控制算法，計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，因此，在根據(jù)該控制輸入U(xiǎn)cain來控制可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的情況下，為了確保良好的控制性和較高的控制精度，必須計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，作為在最大值Ucainmax和最小值Ucainrnin之間頻繁重復(fù)反轉(zhuǎn)、并且向最大值Ucainmax的反轉(zhuǎn)頻度和向最小值Ucainmin的反轉(zhuǎn)頻度的比例各接近一半的值。因此，為了實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，如前所述，SLD控制輸入Rsld被計(jì)算成正值，并將預(yù)定值R、限制處理的上下限值rmin、rmax和偏移值Ucain_oft設(shè)定成如前所述的值。
另外，由于計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為偏移值Ucain_oft、增益調(diào)整值u、和校正值Rdne的總和，因此，即使在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇變化的情況下，也能通過補(bǔ)償伴隨該急劇變化而產(chǎn)生的、正時(shí)鏈條4b和曲軸10等的慣性力的急劇變化程度的影響，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為在最大值Ucainmax和最小值Ucainmin之間頻繁重復(fù)反轉(zhuǎn)的值。由此，可以確保良好的控制性和較高的控制精度。
下面，參照?qǐng)D13對(duì)由ECU2執(zhí)行的凸輪相位Cain的控制處理進(jìn)行說明。如該圖所示，在該處理中，首先，在步驟1(圖中省略為S1。以下相同)中，判別標(biāo)記F_EVTCOK是否為“1”。在未圖示的故障判定處理中，在可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30正常時(shí)，將該標(biāo)記F_EVTCOK設(shè)成“1”，在可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30發(fā)生故障時(shí)，將該標(biāo)記F_EVTCOK設(shè)成“0”。
在步驟1的判別結(jié)果為“是”、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30正常時(shí)，前進(jìn)至步驟2，判別發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)標(biāo)記F_ENGSTART是否為“1”。在發(fā)動(dòng)機(jī)3的起動(dòng)過程中，將該發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)標(biāo)記F_ENGSTART設(shè)成“1”，在發(fā)動(dòng)機(jī)3起動(dòng)結(jié)束時(shí)，將該發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)標(biāo)記F_ENGSTART設(shè)成“0”。
在該判別結(jié)果為“否”、發(fā)動(dòng)機(jī)3起動(dòng)結(jié)束時(shí)，前進(jìn)至步驟3，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE和油門開度AP，通過檢索圖14所示的映射圖，來計(jì)算目標(biāo)凸輪相位的映射值Cain_cmd_map。在該圖中，AP1～AP3表示AP1＜AP2＜AP3的關(guān)系成立的油門開度AP的預(yù)定值。在該映射圖中，目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd在油門開度AP較小且處于中間旋轉(zhuǎn)區(qū)域時(shí)，被設(shè)定成比其它時(shí)候更靠近超前側(cè)的值。這是由于在這種運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，必須減小內(nèi)部EGR量，減小泵損。
接下來，前進(jìn)至步驟4，將在步驟3中計(jì)算出的映射值Cain_cmd_map設(shè)定成目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd。接下來，前進(jìn)至步驟5，如前所述，計(jì)算模型參數(shù)a1、a2。即，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE，通過檢索圖8的圖表，計(jì)算基本值a1_bs、a2_bs，根據(jù)凸輪相位Cain，通過檢索圖9的圖表，計(jì)算校正系數(shù)Kasc，并且通過前述式(8)、(9)，計(jì)算模型參數(shù)a1、a2。
在緊接著步驟5的步驟6中，根據(jù)前述式(10)～(17)的遞歸型辨識(shí)算法，計(jì)算模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1。接下來，在步驟7中，根據(jù)前述式(1)～(6)的目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法，計(jì)算SLD控制輸入Rsld。
接下來，在步驟8中，通過從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的本次值NE(k)中減去前次值NE(k-1)，來計(jì)算旋轉(zhuǎn)變化量DNE，然后，在步驟9中，如前所述，根據(jù)旋轉(zhuǎn)變化量DNE，通過檢索圖10所示的圖表，來計(jì)算校正值Rdne。
接下來，前進(jìn)至步驟10，將虛擬控制輸入Rcain設(shè)定成在步驟7中計(jì)算出的SLD控制輸入Rsld和在步驟9中計(jì)算出的校正值Rdne的和。該虛擬控制輸入Rcain被存儲(chǔ)在RAM中，例如在執(zhí)行下次的凸輪相位控制處理時(shí)，該虛擬控制輸入Rcain被用作虛擬控制輸入的前次值Rcain(k-1)。
接下來，在步驟11中，在根據(jù)上述式(20)～(26)的控制算法計(jì)算出控制輸入U(xiǎn)cain后，結(jié)束本處理。
另一方面，在步驟2的判別結(jié)果為“是”、發(fā)動(dòng)機(jī)正在起動(dòng)時(shí)，前進(jìn)至步驟12，將目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd設(shè)定成預(yù)定的起動(dòng)時(shí)用值Cain_cmd_st。接著，如上所述，執(zhí)行步驟5～11之后，結(jié)束本處理。
另一方面，在步驟1的判別結(jié)果為“否”、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30發(fā)生故障時(shí)，前進(jìn)至步驟13，在將控制輸入U(xiǎn)cain設(shè)成0值后，結(jié)束本處理。由此，將凸輪相位Cain控制成最滯后值Cainrt。
接下來，對(duì)如上構(gòu)成的本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1的凸輪相位Cain的控制結(jié)果進(jìn)行說明。圖15是表示在將目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd保持為固定值的狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇增加時(shí)的本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1的控制結(jié)果示例。圖16是表示為了進(jìn)行比較，而在將目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd保持為固定值、并且設(shè)定成校正值Rdne＝0的狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇增加時(shí)的控制結(jié)果的示例。
參照該兩個(gè)圖，可知在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE開始增大時(shí)(t1時(shí)刻、t11時(shí)刻)，與比較例相比，本實(shí)施方式的控制結(jié)果中的、在上述時(shí)刻之后的凸輪相位Cain相對(duì)于目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的背離程度更小。另外，可知與比較例的時(shí)間(t11～t12)相比，本實(shí)施方式的控制結(jié)果中的、凸輪相位Cain收斂到目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的時(shí)間(t1～t2)更短。這樣，可知根據(jù)本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1，通過使用校正值Rdne計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，即使在因發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇變化而引起作用于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的慣性力急劇變化的情況下，也能夠合適地補(bǔ)償其影響。
如上所述，根據(jù)第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置，根據(jù)目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法，算出SLD控制輸入Rsld，通過利用基于Δ∑調(diào)制算法的控制算法對(duì)其進(jìn)行調(diào)制，可以算出控制輸入U(xiǎn)cain。這樣，通過對(duì)SLD控制輸入Rsld進(jìn)行調(diào)制，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為在預(yù)定的最大值Ucainmax和預(yù)定的最小值Ucainmin之間頻繁反轉(zhuǎn)的值，因此與只利用SLD控制輸入Rsld來對(duì)可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30進(jìn)行控制的情況相比，可以避免由于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的非線性特性引起的控制性和控制精度的降低。另外，由于計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為利用校正值Rdne進(jìn)行校正后的值，因此即使在因發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇變化而引起作用于可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的慣性力急劇變化的情況下，也能夠合適地補(bǔ)償該影響，由此可以抑制伴隨著發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇變化而產(chǎn)生的凸輪相位Cain的偏移。結(jié)果，可以確保凸輪相位控制中的良好的控制性和較高的控制精度。
另外，如本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置那樣，在通過可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30進(jìn)行使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的控制的情況下，由于伴隨著預(yù)熱的進(jìn)行而產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)3的摩擦的變化、可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的個(gè)體之間的動(dòng)作特性的偏差、以及經(jīng)年變化等，可能會(huì)引起上述式(7)的模型的動(dòng)態(tài)特性偏離實(shí)際值、凸輪相位Cain相對(duì)于目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd產(chǎn)生振動(dòng)性動(dòng)作、過沖和偏差。由于計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain作為利用校正值Rdne根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE進(jìn)行校正后的值，因此在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE的變動(dòng)幅度較大時(shí)，其校正程度也變大，校正值Rdne作為干擾發(fā)揮作用，由此該問題可能變得更加明顯。
相對(duì)之下，在本實(shí)施方式中，由于根據(jù)目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法來計(jì)算SLD控制輸入Rsld，因此可以避免上述那樣的振動(dòng)性動(dòng)作和過沖的產(chǎn)生，同時(shí)可以使凸輪相位Cain高精度且快速地跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd。除此之外，利用參數(shù)調(diào)度器41根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE和凸輪相位Cain來計(jì)算模型參數(shù)a1、a2，利用部分參數(shù)辨識(shí)器42，車載辨識(shí)值模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1，并且使用這樣計(jì)算出的模型參數(shù)a1、a2、b1、b2、干擾估計(jì)值c1和校正值Rdne，來計(jì)算SLD控制輸入Rsld，因此可以合適地補(bǔ)償作為干擾的校正值Rdne的影響，和因上述摩擦的變化等引起的模型化誤差，可以使上述模型的動(dòng)態(tài)特性與實(shí)際的動(dòng)態(tài)特性相適合。結(jié)果，可以提高凸輪相位控制的控制性和控制精度。
并且，由于構(gòu)成為利用參數(shù)調(diào)度器41計(jì)算模型參數(shù)a1、a2，因此與使用部分參數(shù)辨識(shí)器42對(duì)它們進(jìn)行辨識(shí)值的情況相比，可以縮短運(yùn)算時(shí)間，可以降低ECU2的運(yùn)算負(fù)荷。
另外，第1實(shí)施方式是使用了將電磁鐵35的電磁力Fsol作為第1力來發(fā)揮作用，而將復(fù)位彈簧36的彈推力Fspr作為第2力來發(fā)揮作用的電磁式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的示例，但是本發(fā)明的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)并不限于此，可以是通過改變2個(gè)力的大小關(guān)系來改變凸輪相位Cain，并通過將該2個(gè)力控制成相互平衡的關(guān)系來保持凸輪相位Cain的機(jī)構(gòu)。例如可以使用如下的可變凸輪相位機(jī)構(gòu)2個(gè)電磁力分別作為第1力和第2力向凸輪相位Cain的超前方向和滯后方向作用，并且通過將該2個(gè)電磁力控制成相互平衡的狀態(tài)，將凸輪相位Cain保持為該時(shí)刻的值。
另外，在第1實(shí)施方式中，因上述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)，引起凸輪相位Cain在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇上升時(shí)向超前側(cè)偏移，而在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇降低時(shí)向滯后側(cè)偏移，因此構(gòu)成為利用圖10所示的表格來計(jì)算校正值Rdne，但是與上述相反，在可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中，在構(gòu)成為凸輪相位Cain在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇上升時(shí)向滯后側(cè)偏移、而在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE急劇降低時(shí)向超前側(cè)偏移的情況下，使用圖17所示的表格來計(jì)算校正值Rdne。
并且，第1實(shí)施方式是使用基于目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法和基于Δ∑調(diào)制算法的控制算法，來作為計(jì)算出用于使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的控制值的預(yù)定控制算法的示例，但是預(yù)定的控制算法并不限于此，只要是可以使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的算法即可。例如可以使用PID控制算法等一般的反饋控制算法。另外，第1實(shí)施方式是使用了目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法來作為預(yù)定的跟隨控制算法的示例，但是預(yù)定的跟隨控制算法并不限于此，只要是可以使凸輪相位Cain跟隨目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd的算法即可。例如可以使用PID控制算法等一般的反饋控制算法。
另外，第1實(shí)施方式是使用滑動(dòng)模式控制算法來作為響應(yīng)指定型控制算法的示例，但是響應(yīng)指定型控制算法并不限于此，可以是反演(backstepping)控制算法等可以指定凸輪相位Cain向目標(biāo)凸輪相位Cain_cmd收斂的速度的控制算法。
并且，第1實(shí)施方式是使用了目標(biāo)值過濾型2自由度滑動(dòng)模式控制算法來作為2自由度控制算法的示例，但是，2自由度控制算法當(dāng)然并不限于此。例如，作為2自由度控制算法，可以使用在1次延遲過濾算法中組合了PID控制算法等反饋控制算法的算法。
另外，第1實(shí)施方式是通過將根據(jù)旋轉(zhuǎn)變化量DNE而計(jì)算出的補(bǔ)償輸入Rdne與增益調(diào)整值u相加來計(jì)算出控制輸入U(xiǎn)cain的示例，但是控制輸入U(xiǎn)cain的計(jì)算方法并不限于此，只要是通過根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE校正增益調(diào)整值u，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain即可。例如，可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)變化量DNE計(jì)算校正系數(shù)，通過將該校正系數(shù)與增益調(diào)整值u和偏移值Ucain_off的和相乘，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain。
并且，第1實(shí)施方式是通過參數(shù)調(diào)度器41來計(jì)算模型參數(shù)a1、a2，并通過部分參數(shù)辨識(shí)器42來計(jì)算模型參數(shù)b1、b2和干擾估計(jì)值c1的示例，但是這些值的計(jì)算方法并不限于實(shí)施方式的示例，只要是適當(dāng)?shù)厮愠鲞@些值的方法即可。例如，可以根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速NE和凸輪相位Cain，通過參數(shù)調(diào)度器來計(jì)算模型參數(shù)a1、a2、b1、b2，并且通過自適應(yīng)干擾觀測(cè)器來計(jì)算干擾估計(jì)值c1。另外，也可以通過可變?cè)鲆媸交蛘吖潭ㄔ鲆媸降能囕d辨識(shí)器來計(jì)算模型參數(shù)a1、a2、b1、b2，并且通過自適應(yīng)干擾觀測(cè)器來計(jì)算干擾估計(jì)值c1。
另外，第1實(shí)施方式是將控制輸入U(xiǎn)cain直接輸入到可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中的示例，但是也可以將其它電氣回路和控制器等對(duì)控制輸入U(xiǎn)cain進(jìn)行了處理后的值輸入到可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中。例如通過PMW電路進(jìn)一步對(duì)控制輸入U(xiǎn)cain進(jìn)行調(diào)制，將該調(diào)制后的值輸入到可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30中。
另外，第1實(shí)施方式是將可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30用于改變進(jìn)氣凸輪5的凸輪相位Cain的示例，也可以將可變凸輪相位機(jī)構(gòu)30用于改變排氣凸輪8相對(duì)于曲軸10的凸輪相位。
接下來，對(duì)第2實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1A進(jìn)行說明。該第2實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1A與第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1相比，不同點(diǎn)僅在于使用圖18所示的SDM控制器60來代替DSM控制器50，其它與第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1同樣地構(gòu)成，因此下面僅對(duì)SDM控制器60進(jìn)行說明。該SDM控制器60如下所述，通過使用了∑Δ調(diào)制算法的控制算法，根據(jù)上述SLD控制輸入Rsld(k)和校正值Rdne(k)，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain(k)。另外，在本實(shí)施方式中，SDM控制器60相當(dāng)于控制值計(jì)算單元和控制輸入計(jì)算單元。
在該SDM控制器60中，如圖18所示，當(dāng)將來自SLD控制器40的SLD控制輸入Rsld(k)輸入到限制器60a中時(shí)，由該限制器60a生成限制值r1(k)，然后由差分器60b生成限制值偏差r2(k)來作為限制值r1(k)與來自偏移值發(fā)生部60c的規(guī)定偏移值Ucain_oft之間的偏差。接下來，由積分器60d生成偏差積分值σr(k)作為限制值偏差r2(k)與偏差積分值的延遲值σr(k-1)的和。另一方面，由積分器60e生成調(diào)制輸出積分值σu”(k)作為由延遲元件60f延遲后的調(diào)制輸出u”(k-1)與調(diào)制輸出積分值的延遲值σu”(k-1)的和。并且，由差分器60g生成偏差信號(hào)值δ(k)作為偏差積分值σr(k)與調(diào)制輸出積分值σu”(k)的偏差。
接下來，由中繼要素60h根據(jù)偏差信號(hào)值δ(k)生成調(diào)制輸出u”(k)作為預(yù)定值+R/-R。并且，由放大器60i生成增益調(diào)整值u(k)作為用預(yù)定的振幅調(diào)整增益F(＝KDSM)對(duì)調(diào)制輸出u”(k)進(jìn)行了增益調(diào)整后的值，然后由加法器60j生成控制輸入U(xiǎn)cain(k)，作為增益調(diào)整值u(k)、上述偏移值Ucain_oft以及校正值Rdne(k)的總和。
上述的SDM控制器60的控制算法用下式(27)～(34)表示。
r1(k)＝Lim(Rsld(k)) ……(27)r2(k)＝r1(k)-Ucain_oft ……(28)σr(k)＝σr(k-1)+r2(k)……(29)σu”(k)＝σu”(k-1)+u”(k-1) ……(30)δ(k)＝σr(k)-σu”(k) ……(31)u”(k)＝fnl(δ(k))……(32)u(k)＝KDSM·u”(k) ……(33)Ucain(k)＝Ucain_oft+u(k)+Rdne(k)……(34)上述式(27)的限制值Lim(Rsld(k))的限制寬度被設(shè)定成與上述式(20)相同的值。并且，式(32)的非線性函數(shù)fnl(δ(k))被設(shè)定成在δ(k)≥0時(shí)，fnl(δ(k))＝R，在δ(k)＜0時(shí)，fnl(δ(k))＝-R(另外，在δ(k)＝0時(shí)，也可以設(shè)定成fnl(δ(k))＝0)。
并且，根據(jù)前述理由，預(yù)定值R被設(shè)定成始終滿足R＞|r2(k)|的關(guān)系的正值。并且，式(28)、(34)的偏移值Ucain_oft和式(32)的振幅調(diào)整增益KDSM分別被設(shè)定成可以避免控制輸入U(xiǎn)cain的符號(hào)的反轉(zhuǎn)的適當(dāng)值(KDSM≤1)。
根據(jù)上述的SDM控制器60，利用基于∑Δ調(diào)制算法的控制算法對(duì)SLD控制輸入Rsld進(jìn)行調(diào)制，由此來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，并且作為由校正值Rdne進(jìn)行校正后的值來計(jì)算。因此，在本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1A中，也可以獲得和前述第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1相同的作用效果。
接下來，對(duì)第3實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1B進(jìn)行說明。該第3實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1B與第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1相比，不同之處僅在于使用圖19所示的DM控制器70來代替DSM控制器50，其它與第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1同樣地構(gòu)成，因此下面僅對(duì)DM控制器70進(jìn)行說明。該DM控制器，通過使用了Δ調(diào)制算法的控制算法，根據(jù)SLD控制輸入Rsld(k)和校正值Rdne(k)，來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain(k)。另外，在本實(shí)施方式中，DM控制器70相當(dāng)于控制值計(jì)算單元和控制輸入計(jì)算單元。
在該DM控制器70中，如圖19所示，當(dāng)將來自SLD控制器40的SLD控制輸入Rsld(k)輸入到限制器70a中時(shí)，由該限制器70a生成限制值r1(k)，然后由差分器70b生成限制值偏差r2(k)來作為限制值r1(k)與來自偏移值發(fā)生部70c的規(guī)定偏移值Ucain_oft的偏差。另一方面，由積分器70d生成調(diào)制輸出積分值σu”(k)作為由延遲元件70e延遲后的調(diào)制輸出u”(k-1)與調(diào)制輸出積分值的延遲值σu”(k-1)的和。并且，由差分器70f生成偏差信號(hào)值δ(k)作為限制值偏差r2(k)與調(diào)制輸入積分值σu”(k)的偏差。
接下來，由中繼要素70g根據(jù)偏差信號(hào)值δ(k)生成調(diào)制輸出u”(k)作為預(yù)定值+R/-R。并且，由放大器70h生成增益調(diào)整值u(k)作為用預(yù)定的振幅調(diào)整增益F(＝KDSM)對(duì)調(diào)制輸出u”(k)進(jìn)行了增益調(diào)整后的值，然后由加法器70i生成控制輸入U(xiǎn)cain(k)，作為增益調(diào)整值u(k)、上述偏移值Ucain_oft以及校正值Rdne(k)的總和。
上述DM控制器70的控制算法用下式(35)～(41)表示。
r1(k)＝Lim(Rsld(k))……(35)r2(k)＝r1(k)-Ucain_oft ……(36)σu”(k)＝σu”(k-1)+u”(k-1) ……(37)δ(k)＝r2(k)-σu”(k) ……(38)u”(k)＝fnl(δ(k)) ……(39)u(k)＝KDSM·u”(k)……(40)Ucain(k)＝Ucain_oft+u(k)+Rdne(k)……(41)該式(35)的Lim(Rsld(k))被設(shè)定成與上述式(20)、(27)相同的限制寬度。并且，式(39)的非線性函數(shù)fnl(δ(k))也被設(shè)定成與上述式(32)相同的值。即，在δ(k)≥0時(shí)，fnl(δ(k))＝R，在δ(k)＜0時(shí)，fnl(δ(k))＝-R(另外，在δ(k)＝0時(shí)，也可以設(shè)定成fnl(δ(k))＝0)。
并且，根據(jù)前述理由，預(yù)定值R被設(shè)定成始終滿足R＞|r2(k)|的關(guān)系的正值。并且，如前所述，式(36)、(41)的偏移值Ucain_oft和式(40)的振幅調(diào)整增益KDSM分別被設(shè)定成可以避免控制輸入U(xiǎn)cain的符號(hào)的反轉(zhuǎn)的適當(dāng)值(KDSM≤1)。
根據(jù)上述的DM控制器70，利用基于Δ調(diào)制算法的控制算法對(duì)SLD控制輸入Rsld進(jìn)行調(diào)制，由此來計(jì)算控制輸入U(xiǎn)cain，并且作為由校正值Rdne進(jìn)行校正后的值來計(jì)算。因此，在本實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1B中，也可以獲得和前述第1實(shí)施方式的凸輪相位控制裝置1相同的作用效果。
以上對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說明，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員，可以理解，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以進(jìn)行各種變更。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其對(duì)作為進(jìn)氣凸輪和排氣凸輪中的至少一方相對(duì)于曲軸的相位的凸輪相位進(jìn)行控制，其特征在于，包括可變凸輪相位機(jī)構(gòu)，其通過改變?cè)谑顾鐾馆喯辔怀暗姆较蛏献饔玫牡?力與在使所述凸輪相位滯后的方向上作用的第2力之間的大小關(guān)系，來改變所述凸輪相位，并且，通過將該第1力和第2力保持為相互平衡的關(guān)系，來保持所述凸輪相位；內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述內(nèi)燃機(jī)的內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速；凸輪相位檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述凸輪相位；目標(biāo)凸輪相位設(shè)定單元，其設(shè)定成為所述凸輪相位控制的目標(biāo)的目標(biāo)凸輪相位；控制值計(jì)算單元，其根據(jù)預(yù)定的控制算法計(jì)算用于使所述檢測(cè)出的凸輪相位跟隨所述目標(biāo)凸輪相位的控制值；以及控制輸入計(jì)算單元，其通過根據(jù)所述檢測(cè)出的內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速來校正該計(jì)算的控制值，計(jì)算用于控制所述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)的控制輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其特征在于，在所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的控制算法中，根據(jù)預(yù)定的跟隨控制算法，來計(jì)算用于使所述檢測(cè)出的凸輪相位跟隨所述目標(biāo)凸輪相位的跟隨控制值，并且，利用基于Δ調(diào)制算法、Δ∑調(diào)制算法以及∑Δ調(diào)制算法中的一種的算法來對(duì)該計(jì)算的跟隨控制值進(jìn)行調(diào)制，從而計(jì)算所述控制值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其特征在于，所述控制輸入計(jì)算單元根據(jù)所述內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算用于校正所述控制值的校正值，所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的跟隨控制算法是基于定義了所述跟隨控制值、所述校正值和所述凸輪相位之間的關(guān)系的控制對(duì)象模型的算法，所述內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置還具有辨識(shí)單元，該辨識(shí)單元根據(jù)所述跟隨控制值、所述校正值和所述凸輪相位，利用預(yù)定的辨識(shí)算法辨識(shí)所述控制對(duì)象模型的模型參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其特征在于，所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的控制算法包括預(yù)定的響應(yīng)指定型控制算法。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其特征在于，所述控制值計(jì)算單元的所述預(yù)定的控制算法包括預(yù)定的2自由度控制算法。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任意一項(xiàng)所述的內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，其特征在于，所述控制輸入計(jì)算單元根據(jù)所述內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算用于校正所述控制值的校正值，所述內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置還具有干擾估計(jì)值計(jì)算單元，該干擾估計(jì)值計(jì)算單元根據(jù)所述校正值，利用預(yù)定的估計(jì)算法計(jì)算用于對(duì)所述可變凸輪相位機(jī)構(gòu)受到的干擾進(jìn)行補(bǔ)償?shù)母蓴_估計(jì)值，所述控制值計(jì)算單元還根據(jù)所述計(jì)算的干擾估計(jì)值來計(jì)算所述控制值。
全文摘要
本發(fā)明提供一種內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置，即使在因可變凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)而使凸輪相位隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化產(chǎn)生偏移的情況下，也可以抑制隨著內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇變化而產(chǎn)生的凸輪相位的偏移，由此，可以確保良好的控制性和較高的控制精度。內(nèi)燃機(jī)的凸輪相位控制裝置具有ECU、改變凸輪相位的電磁式可變凸輪相位機(jī)構(gòu)。ECU根據(jù)式(1)～(6)計(jì)算用于使凸輪相位收斂于目標(biāo)凸輪相位的SLD控制輸入，通過利用式(20)～(25)對(duì)SLD控制輸入進(jìn)行調(diào)制來計(jì)算增益調(diào)整值，根據(jù)內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算校正值，利用校正值對(duì)增益調(diào)整值進(jìn)行校正，由此計(jì)算用于控制可變凸輪控制機(jī)構(gòu)的控制輸入。
文檔編號(hào)F02D13/02GK1730917SQ20051009171
公開日2006年2月8日 申請(qǐng)日期2005年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月6日
發(fā)明者田上裕, 安井裕司, 齊藤光宣, 東谷幸祐 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社