專利名稱：用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
用于中央空調(diào)Mat自動(dòng)清掃的tn^人獄領(lǐng)域 、 ^用新型涉及一種用于清掃狹長(zhǎng)風(fēng)道、糊ij是清掃中央空調(diào)風(fēng)道的i/ai人，屬清掃mw技 術(shù)領(lǐng)域。 背景財(cái)中央空調(diào)在娜一段時(shí)間后，其鵬內(nèi)會(huì)積^，積^長(zhǎng)期得不到清掃時(shí)，不僅會(huì)導(dǎo)icMil截面 積變小，卿且增大，會(huì),加，影b向正常娜，而且會(huì)引，菌、,滋生，i!^^ffl者的身體 ， 一對(duì)專染附躬雖的,(如^^S等)Wit內(nèi)^^還可會(huì),，者的生命，因此， 必須定期對(duì)中央空調(diào)系統(tǒng)的Mmi4行清掃。但是，中央空調(diào)的鵬一MP是狹而長(zhǎng)，清掃者不能 駄，清掃難度較大。目前，這種鵬—鵬是由Ax借助一些常ax具進(jìn)行清掃，不僅勞動(dòng)強(qiáng) 度大，工微率低，而且在清掃過(guò)程中和清掃完鵬，《,t凊掃^(guò)^出正確的判斷，有的風(fēng)道甚至根本無(wú)法清掃。隨著科學(xué)fe^的，，tn^AM^越多地OT來(lái)完成一些由Axl以完成的 任務(wù)。如果倉(cāng)師^1絲清掃中央空調(diào)的鵬，必然會(huì)大娥高工f1^率，斷^A的歸強(qiáng)度，取W^功倍的鄉(xiāng)o發(fā)明內(nèi)容格用新型的目的在于克服現(xiàn)有獄的不足，樹P種重量輕，^R/j、，操作靈活，鵬方便的用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的lfltl人。^用新M^稱問(wèn)題是以下^bt^方案實(shí)現(xiàn)的一種用于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的tfl^人，由1琉小車i、清掃臂2以及控制％]^滅，所述 清掃臂2的下端與《讀小車1的后上部傲妾，其上微殳有清掃刷3，清掃刷3由清掃刷電te驅(qū)動(dòng)； 所逝琉小車i絲四個(gè)雜，分別由四個(gè)電棚區(qū)動(dòng)，所^^^J幅由通ifl^U3、單片機(jī)U4和^ 行^J^誠(chéng)，所述單片機(jī)U4Siiim^U3與外鵬制器交換信息，所逝丸行電鵬括清掃刷驅(qū)動(dòng)g和^^控制電絡(luò)，它們的輸A^^別接單片機(jī)U4的不同輸出端，清掃刷驅(qū)動(dòng),的輸出接清掃刷電恤S贅摘控制鵬的輸出接雜驅(qū)動(dòng)電機(jī)o 、i^用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的mti人，增設(shè)清掃臂起'皿構(gòu)，所述清掃臂起，構(gòu)由起落電ttoQ、絲杠副7、支臂5和起,制fe^1^，所述支臂5—端與清掃臂l^妾，另一端與《讀小車i上的滑軌6糊連接，所ig^落電咖om妾在清掃臂上，所避杠副7中的絲杠一^i^魏落電^MQ的輸出軸，絲杠副中的螺母與支臂5傚妾，所艦'離制鵬由起落電機(jī)供電鵬和起^^換 ^J^纟皿，所J^^落電機(jī)供電,由場(chǎng),管Q7、電卩l(xiāng)R17、 二極管D7和繼電tlj7纟皿，所5#皿 應(yīng)管Q7串聯(lián)于繼電器J7的線圈回路中，其柵極接單片機(jī)U4的P0.6端，所纖電器T7的常開觥《串 聯(lián)，落電ltoQ的供電回路中，電卩1R17是場(chǎng)，管Q7柵極的上拉電阻，二極管D7Ji^ri極管； 所跑落轉(zhuǎn)換鵬由i豕她管Q6、電(SR16、 二極管D6和繼電,6纟滅，所述場(chǎng)《她管Q6串聯(lián)雅 電HJ6的線圈回路中，^!ffl極接單片機(jī)U4的P0.5端，所鄉(xiāng)電點(diǎn)6的兩個(gè)常開觚點(diǎn)串聯(lián)預(yù)落爭(zhēng) 咖Q的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚《串聯(lián)雅落電極Q的反轉(zhuǎn)供電回路中，電阻R16是纟M^管 Q6柵極的上拉電阻，二極管D6ji^^l極管oJ^用于中央空調(diào)Mil自動(dòng)清掃的機(jī)^^人，所逝^控制電路由$^供電電路、左輪轉(zhuǎn)向切 換M和右輪轉(zhuǎn)向切換^1^細(xì)成，所述^^供電趙絡(luò)由^^管Q5、電P他15、 二極管D5和繼電器 J5鄉(xiāng)賊，所述場(chǎng)艦管Q5串聯(lián)雅電tlJ5的線圈回路中，^a極接單片機(jī)U4的P0.4端，所鄉(xiāng)電 !IJ5的常開M^串聯(lián)于雜驅(qū)動(dòng)電機(jī)的供電回路中，電,15是場(chǎng)^I管Q5柵極的上拉電阻，二極 管D5^Ell極管；所^^輪轉(zhuǎn)向切換,由i^Z管Q3、電ffiR13、 二極管D3和繼電點(diǎn)3纟皿， 所述場(chǎng)艦管Q3串聯(lián)雅電IIJ3的線圈回路中，^W極接單片機(jī)U4的P0.2端，所纖電船3的兩個(gè)常開M^串聯(lián)于左^驅(qū)動(dòng)電te的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉M^串聯(lián)于左，驅(qū)動(dòng)電te的反轉(zhuǎn)供電回路中，電fflR13是i^C^管Q3柵極的上拉電阻，二極管D3jimzi極管；所述^&轉(zhuǎn) 向切換輸由場(chǎng)^I管Q4、電,14、 二極管D4和繼電t^4鄉(xiāng)滅，所避^Z管Q4串聯(lián)雅電點(diǎn)4 的線圈回路中，^i極接單片機(jī)U4的P0.3端，所鄉(xiāng)電點(diǎn)4的兩個(gè)常開觥點(diǎn)串聯(lián)于右雜驅(qū)動(dòng)電 歡的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉M^串聯(lián)于右雜驅(qū)動(dòng)電to的反轉(zhuǎn)供電回路中，電卩加14是場(chǎng) 她管Q4柵極的上拉電阻，二極管D4^EH極管。jiM于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的in^人，所述清掃屆鵬動(dòng)電路由清掃刷電機(jī)供電電路和清掃刷轉(zhuǎn)向切換fel^誠(chéng)，所逾凊掃刷電機(jī)供電鵬由^^管Q2、電PlR12、 二極管D2和繼電tlJ2 鄉(xiāng)滅，所述場(chǎng)艦管Q2串聯(lián)瑰電tlJ2的線圈回路中，^a極接單片機(jī)U4的P0.1端，所纖電器 J2的常開觚g串聯(lián)于清掃刷電te的供電回路中，電PlRl2是i豕?fàn)t管Q2柵極的上拉電阻，二極管 D2^Tl極管；所述凊掃刷轉(zhuǎn)向切換鵬由^^I管Q1、電PlRll、 二極管D1和繼電貌1纟滅； 所述場(chǎng)艦管Ql串聯(lián)雅電mn的線圈回路中，SH極接單片機(jī)U4的P0.0端，所鄉(xiāng)電點(diǎn)l的兩 個(gè)常開觚《串聯(lián)于清掃刷電歡的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚S串聯(lián)于清掃刷電極S的反轉(zhuǎn)供 電回路中，電阻R11是場(chǎng)交爐管Q1柵極的上拉電阻，二極管Dl是續(xù)^Zl極管o±^于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的 人，所逝讀小車l增設(shè)繊像頭m、前照明燈9、后 攝像頭TH、后照明燈ll以皿像頭切換電路，所，像頭切換超洛由場(chǎng)女M管Q8、電阻R18、 二 極管D8和繼電器J8纟滅，所述^^I管Q8串聯(lián)雅電器J8的線圈回路中，^H極接單片機(jī)U4 的P3.6端，所M電器J8的兩個(gè)常開觚《串聯(lián)于后攝像頭TH與錄機(jī)LX的回路中，兩個(gè)常閉 觚S串聯(lián)于繊像頭TQ與^^LX的回路中，電阻R18是場(chǎng)J爐管Q8柵極的上拉電阻，二極管 D8徵iTl極管。 、J^于中央空調(diào)Mil自動(dòng)凊掃的lfl^人，在清掃臂上都免凊掃臂下落限位開關(guān)Kll，限位開 關(guān)Kll的常開觚存輸出的清掃臂fiS信號(hào)接單片機(jī)U4的P3.2端。Jd^用于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的機(jī)器人，所皿i鵬塊U3采用MAX485通訊芯片，其A、 B,卜鵬制器，DI、 RO^^別接單片機(jī)U4的TXD、 RXD端，使倉(cāng)端DE、 ^接單片機(jī)U4的P2.0戰(zhàn) 順。絲用新型由通i鵬U3接粉卜鵬制器的編碼控制信號(hào)，由單片機(jī)U4解碼后控制^t羅AiaA待清掃的腿內(nèi)部，用麟清掃刷對(duì)鵬離行清掃，清掃刷轉(zhuǎn)向切換電路可改變清掃刷 電機(jī)的麟方向，艦不同角落的清掃；利用《讀控制^0可變槲讀小車1晰體，對(duì)鵬內(nèi)不 同謝鋮行清掃；利用清掃臂起落裝翻整清掃臂的前傾角度，從而改變清掃清掃刷高度，以適應(yīng)不同麟面的鵬；禾,攝像頭和照明燈以砂卜部^^S可將鵬內(nèi)的狀腿行標(biāo)^fi， 便于外部鵬或調(diào)閱；清掃臂2的下端傲妾于《讀小車1的后端，當(dāng)清掃臂制卿寸，質(zhì)量相X才較大 的清掃刷不魏出《讀小車l的fl^很多，重心前移不多，不易姓前滾翻，因麻必聯(lián)B隨，離了鵬人的重量，同b寸，由于清掃臂2的下端傚妾于《讀小車i的后端，整個(gè)m^人的最大長(zhǎng)度(當(dāng)清掃臂前傾忠jc刊體時(shí))絲等于清掃臂2的長(zhǎng)度，同清掃臂裝于1讀小車1鵬的臓 人相比，核用新型的長(zhǎng)度更小，儲(chǔ)魏靈活?？傊?，核用新型絲龍輕，鵬K操作 靈活，清掃麟艦，肯鵬狹長(zhǎng)腿清掃工作的亂

以下結(jié)合附圖X^用新型作i^步詳述。圖i是^用新型的原J1框圖；圖2是;^用新型的^J^i圖；圖3趙卜鵬制器電膨里圖；圖4是 用新型的外形圖；圖5是剖視圖。圖6是絲用新型的仰視圖。圖中各標(biāo)號(hào)為丄、《讀小車，2、清掃臂，3、清掃刷，4、電纜，5、支臂，6、滑軌，7、 絲杠副，8、 ^§板，9、前照明燈，10、雜，11、后照明燈，Ul、控制器單片機(jī)，U2、通信模 塊，U3、通信微，U4、 tHtl人單片機(jī)，LX、錄象機(jī)，^、 flM像頭，TH、后攝像頭，MS、清掃 刷電機(jī)，MZ、左^^驅(qū)動(dòng)電機(jī)，MY、右$^驅(qū)動(dòng)電機(jī)，MQ、起落電機(jī)，R1~R18、電阻，JI~J8; 繼電器，Q1 Q8、 i豕她管，D1~D7、續(xù)鹿二極管，K1~K11、開關(guān)。圖2是lfl^人的^JF溜圖，通信微U3 ( 485通f認(rèn)片)榭妾ll^腳控制信號(hào)傲合單片機(jī)U4 ， 單片機(jī)U4對(duì)信^i^讕碼^a^控制^^tlf^行相^m作。單片機(jī)U4的P3.6繊出前、后 攝像頭切換信號(hào)，控制^^機(jī)LX是同臓像頭TQ ^MH是同后攝像頭TH翻，P0.0 ,出清掃刷電tt反向,信號(hào)，P0.1端渝出清掃刷電機(jī)電源通斷言號(hào)，P0.4端喻出左右^驅(qū)動(dòng)電機(jī)電 源ailW言號(hào)，P0.2端喻出左^驅(qū)動(dòng)電aiE反向,信號(hào)，P0.3端喻出右^驅(qū)動(dòng)電tHJE反向旋 轉(zhuǎn)信號(hào)，P0.5端輸出起落電te反向,信號(hào)，P0.6端喻出起落電機(jī)電源通斷言號(hào)。各個(gè)電 是由:^fc^飾繼電離制的。 、 下面以清掃刷驅(qū)動(dòng)E^為例說(shuō)明工作原邀當(dāng)單片機(jī)U4的PO. 1 Mf出低電平時(shí)，N溝邀fe^柵:t^Z管Q2截止，繼電器J2的常開觚g 不閉合，清掃刷電 電，不育脇轉(zhuǎn)。當(dāng)單片機(jī)U4的P0.1繊出高電判寸，場(chǎng)安她管Q2導(dǎo)通， 繼電器J2的常開觚點(diǎn)閉合，清掃刷電機(jī)得電。此時(shí)，若單片機(jī)U4的P0.0繊出低電平，i滅爐 管Qimit，繼電器J1的常閉MA處于閉合狀態(tài)，清掃刷電機(jī)MS反向運(yùn)轉(zhuǎn)；若單片機(jī)U4的P0.0 驗(yàn)出高電平，場(chǎng) 她管Q1導(dǎo)通，繼電器J1的常閉觚《,，常開觚《閉合，清掃刷電機(jī)MS正 向運(yùn)轉(zhuǎn)。儲(chǔ)控制嶙、起雜制鵬以鵬像頭切換嶙的娜與清掃刷驅(qū)動(dòng)fel^似。 圖3趙卜，制器的電原速圖，圖中的十個(gè)上拉電阻Rl ~ R10和十W關(guān)Kl ~ K10 IM^制寧 盤，可將前進(jìn)、后退、戰(zhàn)彎、摘彎、清掃臂升降、清掃清掃刷政向麟、開啟IM^攝像 頭和前后照明燈^S制信^irAi禪片機(jī)Ul ，單片機(jī)Ul將雌制信號(hào)編碼后由485通f認(rèn)片U2 繊合W人。錄圖4，《讀小車1為4四輪小車，^P裝有兩個(gè)前照明燈9和一臓像頭TQ，清 掃臂2的上職裝清掃刷，下端與t讀小車1的后^^妾，起落體的絲杠7與支臂5鉗妾，支 臂5 —端與清掃臂夕h^的中下部傚妾，另一端可甜體招讀小車1上部的滑軌6前后翻o圖5是清掃臂2處^^側(cè)遺時(shí)的咅艦圖，這時(shí)絲杠7雖。滑軌6是扣煶于《讀小車1上， 與行駛方向平行且中間有狹縫的/J贈(zèng)鋼，其內(nèi)g—滑塊，支臂5的下端與OT^徴妾，當(dāng)起落 電機(jī)MQ麟，鵬杠7長(zhǎng)微變時(shí)，支臂5的下端與m^起沿摘小車1上部的滑軌6前后滑 動(dòng)，清掃臂^!^妾軸麟，使清掃清掃刷高胞女變。^^用新型的清掃臂與地面的夾角可在0度 到90度力司調(diào)節(jié)。由于清掃臂2與《讀小車1的后^^妾，清掃臂2處預(yù)低f體時(shí)，清掃臂2的大^^處于《話小車1的上方，S^臓人的長(zhǎng)度絲等于清掃臂2的長(zhǎng)度，同清掃臂裝于行 走小車鵬的tfl^人相比，其長(zhǎng)度狀,J、。同時(shí)，清掃臂2處^ft低《婕時(shí)，清掃刷超出《誼小車i的臓l^、， ^NH^人的重心不魏輸讀小車i的幾何中(鄰多，因Jit!號(hào)小車i不易向前翻，不必聯(lián)n配重，^m氐了Mi^L^人的ms。當(dāng)清掃臂2下l^ija低&ft時(shí)，限位開關(guān)K11的M^3J^支臂5HT，此信號(hào)被單片機(jī)U4采齢，單片機(jī)U4控制起落電機(jī)停ibli轉(zhuǎn)。 歸圖6，纟讀小車l的針^^餘"t驅(qū)動(dòng)電機(jī)，纟讀小車l前進(jìn)艦退時(shí)，控制器使四個(gè)雜同向鵬，儲(chǔ)小車l轉(zhuǎn)彎時(shí)，左右雜麟方向相反。圖2、圖3中，單片,用AT89C52。
權(quán)利要求1、一種用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的機(jī)器人，其特征是，它由行走小車(1)、清掃臂(2)以及控制電路組成，所述清掃臂(2)的下端與行走小車(1)的后上部鉸接，其上端設(shè)有清掃刷(3)，清掃刷(3)由清掃刷電機(jī)(MS)驅(qū)動(dòng)；所述行走小車(1)具有四個(gè)車輪，分別由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述控制電路由通訊模塊(U3)、單片機(jī)(U4)和執(zhí)行電路組成，所述單片機(jī)(U4)通過(guò)通訊模塊(U3)與外部控制器交換信息，所述執(zhí)行電路包括清掃刷驅(qū)動(dòng)電路和行走控制電路，它們的輸入端接單片機(jī)(U4)的不同輸出端，清掃刷驅(qū)動(dòng)電路的輸出接清掃刷電機(jī)(MS)，行走控制電路的輸出接車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
2、 權(quán)利要求1所述用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的機(jī)器人，^#11是，增設(shè)清掃臂起落機(jī) 構(gòu)，所述清掃臂起W^I由起落電機(jī)(MQ)、絲杠副(7)、支臂(5 )和起lWe制電路纟誠(chéng)，所述 支臂(5 ) —端與清掃臂傲妾，另一端與《讀小車(1 )上的滑軌(6 )糊連接，所艦落電機(jī)(MQ) ,j^妾在清掃臂上，所^M杠副(7)中的絲杠一驗(yàn)J魏落電機(jī)(MQ)的輸出軸，絲杠副中的螺母 與支臂(5)傲妾，所i^',制電路由起落電機(jī)供電電路和起落轉(zhuǎn)換^&組成，所，落電機(jī) 供電鵬由土豕艦管(Q7)、電阻(R17) 、 二極管(D7)和繼電器(J7)纟滅，所^&t湯艦管(Q7)串聯(lián)于 繼電器(J7)的線圈回路中，^i極接單片機(jī)(U4)的P0.6端，所纖電器(J7)的常開觖《串聯(lián)預(yù) 落電機(jī)(MQ)的供電回路中，電阻(R17)是場(chǎng)艦管(Q7)柵極的上拉電阻，二極管(D7)Ji^ri極管; 所^^落轉(zhuǎn)換鵬由場(chǎng)^Z管(Q6)、電阻(R16) 、二極管(D6)和繼電器(J6)纟誠(chéng)，所3^豕女應(yīng)管(Q6) 串聯(lián)雅電器(J6)的線圈回路中，Mf極接單片機(jī)(U4)的P0.5端，所鄉(xiāng)電器(J6)的兩個(gè)常開觸 點(diǎn)串聯(lián)預(yù)落電機(jī)(MQ)的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚《串聯(lián)于起落電機(jī)(MQ)的反轉(zhuǎn)供電回路中， 電阻(R16)是^豕她管(Q6)柵極的上拉電阻，二極管(D6)Ji^ri極管。 、
3、 《 權(quán)利要求域2所棚于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的 人，期鞭是，所逝讀控制電 路由車輪供電電路、左輪轉(zhuǎn)向切換g和^轉(zhuǎn)向切換電路組成，所述^^供電趙洛由場(chǎng)^S管 (Q5)、電阻(R15)、 二極管(D5)和繼電器(J5)全滅，所i^湯艦管(Q5)串聯(lián)雅電器(J5)的線圈回路中，^!極接單片機(jī)(U4)的P0.4端，所鄉(xiāng)電器(J5)的常開觚《串聯(lián)于車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的供 電回路中，電阻(R15)是場(chǎng)艦管(Q5)柵極的上拉電阻，二極管(D5)Ji^ri極管；所趙輪轉(zhuǎn)向 切換鵬由場(chǎng)艦管(Q3K電阻(R13)、 二極管(D3)和繼電器(J3)鄉(xiāng)滅，所ifet豕她管(Q3)串聯(lián)于 繼電器(J3)的線圈回路中，^f極接單片機(jī)(U4)的P0.2端，所鄉(xiāng)電器(J3)的兩個(gè)常開M^、串聯(lián) 于左雜驅(qū)動(dòng)電機(jī)(MZ)的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚點(diǎn)串聯(lián)于左^^驅(qū)動(dòng)電機(jī)(MZ)的反轉(zhuǎn)供電 回路中，電阻(Rl3)是i^Z管(Q3)柵極的上拉電阻，二極管(D3)Ji^n極管；所述^&轉(zhuǎn)向切 換鶘由場(chǎng)艦管(Q4)、電阻(R14)、 二極管(D4)和繼電器(J4)纟艦，所i^豕艦管(Q4)串聯(lián)雅 電器(J4)的線圈回路中，^W極接單片機(jī)(U4)的P0.3端，所繊電器(J4)的兩個(gè)常開觚點(diǎn)串聯(lián)于 右雜驅(qū)動(dòng)電機(jī)(MY)的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚點(diǎn)串聯(lián)于右車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(MY)的反轉(zhuǎn)供電回 路中，電阻(R14)是場(chǎng)J她管(Q4)柵極的上拉電阻，二極管(D4);j^mil極管o
4、 ISM權(quán)利要求域2所棚于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的in^人，期鞭是，所述清掃刷驅(qū)動(dòng) 電路由清掃刷電機(jī)供電電路和清掃刷轉(zhuǎn)向切換電路組成，所述清掃刷電機(jī)供電電路由場(chǎng) 她管 (Q2)、電阻(R12)、 二極管(D2)和繼電器(J2)組成，所^^玄她管(Q2)串聯(lián)雅電器(J2)的線圈回 路中，鄉(xiāng)極接單片機(jī)(W)的P0.1端，所鄉(xiāng)電器(JS)的常開觥點(diǎn)串聯(lián)于清掃刷電機(jī)(MS)的供 電回路中，電阻(R12)是場(chǎng)艦管(Q2)柵極的上拉電阻，二極管(D2)Ji^ri極管；所逾凊掃刷轉(zhuǎn)向切換鵬由場(chǎng)安^I管(Q1)、電阻(Rll)、 二極管(m)和繼電器(ji)纟滅，所述Jt豕:feS管(Qi)串聯(lián)雅電器(J1)的線圈回路中，^H極接單片機(jī)(U4)的P0.0端，所鄉(xiāng)電器(J1)的兩個(gè)常開觚^串 聯(lián)于清掃刷電機(jī)(MS)的正轉(zhuǎn)供電回路中，兩個(gè)常閉觚點(diǎn)串聯(lián)于清掃屆他機(jī)(MS)的反轉(zhuǎn)供電回 路中，電阻(R11)是場(chǎng)艦管(Q1)柵極的上拉電阻，二極管(D1)^T1極管。
5、 ^^權(quán)利要求1或2所細(xì)于中央空調(diào)雌自動(dòng)凊掃的W人，期拖是，所逝讀小車 (l)增設(shè)M像頭(TQ)、前照明燈(9)、后攝像頭(TH)、后照明燈(ll)以，像頭切換電路，所繊像頭切換鵬由場(chǎng) 爐管(Q8)、電阻(R18) 、二極管(D8)和繼電器(J8)鄉(xiāng)賊，所i^湯艦管(Q8) 串聯(lián)預(yù)電器(J8)的線圈回路中，^i極接單片機(jī)(U4)的P3.6端，所繊電器(J8)的兩個(gè)常開觸 點(diǎn)串聯(lián)于后攝像頭(TO)與^*/1 (LX)的回路中，兩個(gè)常閉觥點(diǎn)串聯(lián)于繊像頭(TQ)與錄象機(jī)(LX)的回路中，電阻(Rl8)是i^Z管(Q8)柵極的上拉電阻，二極管(D8)^^n極管。
6、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的機(jī)器人，^iE是，在清掃臂上增設(shè)清掃臂下落限位開關(guān)(Kll)，限位開關(guān)(Kll)的常開觚點(diǎn)輸出的清掃臂fift信號(hào)接單片機(jī)(U4)的P3.2端。
7、^^權(quán)利要求1或2所棚于中央空調(diào)鵬自動(dòng)清掃的tfL^人，^t鞭是，所艦mm^ (U3) 采用MAX485通訊芯片，染、B^J鈔卜鵬制器，DI、 R0^^別接單片機(jī)(U4)的TXD、 RXD端，使能 端DE、 ^接單片機(jī)(U4)的P2.0端。
專利摘要一種用于中央空調(diào)風(fēng)道自動(dòng)清掃的機(jī)器人，屬清掃機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。用于解決狹長(zhǎng)風(fēng)道的清掃問(wèn)題。其技術(shù)方案是它由行走小車、清掃臂以及控制電路組成，所述清掃臂的下端與行走小車的后上部鉸接，其上端設(shè)有清掃刷，清掃刷由清掃刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述行走小車具有四個(gè)車輪，分別由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述控制電路由通訊模塊、單片機(jī)和執(zhí)行電路組成，所述單片機(jī)通過(guò)通訊模塊與外部控制器交換信息，所述執(zhí)行電路包括清掃刷驅(qū)動(dòng)電路和行走控制電路，它們的輸入端分別接單片機(jī)的不同輸出端，清掃刷驅(qū)動(dòng)電路的輸出接清掃刷電機(jī)，行走控制電路的輸出接車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本實(shí)用新型具有重量輕、體積小、自動(dòng)化程度高、清掃效果直觀的特點(diǎn)，非常適應(yīng)于狹長(zhǎng)風(fēng)道的清掃。
文檔編號(hào)F16L55/28GK201094960SQ20072010298
公開日2008年8月6日 申請(qǐng)日期2007年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月6日
發(fā)明者張利華, 磊 王, 白晶罡, 白琳棟, 白榮秋 申請(qǐng)人:河北晶罡工程設(shè)備安裝有限公司