專利名稱：高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種高層壁面清洗機(jī)器人機(jī)構(gòu)，具體地說(shuō)是涉及一種高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著城市的現(xiàn)代化，城市中產(chǎn)生了眾多的高層建筑?；诓晒夂兔烙^的考慮，許多高層建筑都以玻璃幕墻為外裝飾，因此也帶來(lái)了幕墻的清洗問(wèn)題。高大建筑物玻璃幕墻的清洗是一項(xiàng)繁重而危險(xiǎn)的工作。目前，國(guó)內(nèi)外主要使用升降平臺(tái)或吊籃承載清潔工進(jìn)行玻璃面的清洗。人工進(jìn)行高層建筑物的清洗不僅費(fèi)用高、效率低，而且十分危險(xiǎn)。清潔工人從高處跌落、死亡的事故時(shí)有發(fā)生。高層建筑幕墻清洗機(jī)器人將使人從危險(xiǎn)的高空清洗作業(yè)中解脫出來(lái)。目前，對(duì)于高層建筑的外表面，特別是玻璃幕墻的擦洗機(jī)器人的研究多基于負(fù)壓吸附或真空吸附原理。該類爬壁機(jī)器人大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜、吸附可靠性差，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，爬壁機(jī)器人在朝著小型化，輕型化的方向發(fā)展。但現(xiàn)有爬壁機(jī)器人特別是基于真空吸附原理的機(jī)器人對(duì)壁面的適應(yīng)能力和吸附能力的可靠性都很難達(dá)到清洗作業(yè)實(shí)際應(yīng)用的要求。

實(shí)用新型內(nèi)容為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、控制簡(jiǎn)單、重量輕、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，包括懸吊清洗機(jī)器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機(jī)器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過(guò)一定滑輪后，分別纏繞在一卷?yè)P(yáng)裝置上。所述卷?yè)P(yáng)裝置包括由一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿，與所述蝸桿嚙合的蝸輪，與所述蝸輪同軸連接的用于纏繞鋼絲繩的卷筒。所述卷?yè)P(yáng)裝置上還包含對(duì)纏繞在卷筒上的鋼絲繩進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)繩器。 所述卷?yè)P(yáng)裝置上還設(shè)置蝸輪蝸桿自鎖機(jī)構(gòu)。由兩個(gè)所述卷?yè)P(yáng)裝置分別對(duì)應(yīng)收放纏繞在其上的兩根鋼絲繩，使通過(guò)兩根鋼絲繩懸吊的清洗機(jī)器人移動(dòng)本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果:本實(shí)用新型的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，控制簡(jiǎn)單，重量輕、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)。采用鋼絲繩吊掛的方式，使得清洗機(jī)器人作業(yè)時(shí)無(wú)需再因重力原因，增加吸附或爬升等機(jī)構(gòu)。[0016]同時(shí)，本實(shí)用新型只需要控制電機(jī)調(diào)節(jié)鋼絲繩的長(zhǎng)度，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器水平、豎直兩個(gè)方向任意移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便。其中，卷?yè)P(yáng)裝置采用蝸輪蝸桿自鎖機(jī)構(gòu)，當(dāng)發(fā)生意外電機(jī)斷電時(shí)，清洗機(jī)器人可保持在原位置不動(dòng)，而不會(huì)發(fā)生墜落情況。

圖1是移動(dòng)裝置整體示意圖；圖2是圖1中的卷?yè)P(yáng)裝置示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。如圖1所示，高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置包括卷?yè)P(yáng)裝置1、2，鋼絲繩3、4，定滑輪
5、6。其中，卷?yè)P(yáng)裝置1、2見(jiàn)圖2所示，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、蝸桿9、蝸輪10、卷筒11、導(dǎo)繩器12。鋼絲繩3 —端與清洗機(jī)器人7連接，另一端繞過(guò)定滑輪5后，穿過(guò)導(dǎo)繩器12纏繞在卷?yè)P(yáng)裝置I的卷筒11上。同理，鋼絲繩4 一端與清洗機(jī)器人7連接，另一端繞過(guò)定滑輪6后纏繞在卷?yè)P(yáng)裝置2的卷筒上。當(dāng)清洗機(jī)器人7落地后維護(hù)時(shí)，導(dǎo)繩器12可保證松弛狀態(tài)的鋼絲繩3不會(huì)在卷 筒11上亂股。驅(qū)動(dòng)電機(jī)8與蝸桿9相連接，蝸輪10與卷筒11同軸連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)蝸桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿9與蝸輪10嚙合，使其轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)卷筒11同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)卷筒的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)收放鋼絲繩3的目的。通過(guò)控制兩側(cè)的卷?yè)P(yáng)裝置1、2，調(diào)節(jié)鋼絲繩3與鋼絲繩4的長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人7在豎直平面內(nèi)的上下、左右運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人7到達(dá)玻璃幕墻面的任意位置，進(jìn)行清洗。通過(guò)雙鋼絲繩懸吊機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在豎直平面水平、豎直方向任意移動(dòng)。卷?yè)P(yáng)裝置I可根據(jù)實(shí)際需求，安裝在任意位置，如安裝于樓頂或樓底，本實(shí)施例中安裝于樓底只是其中一種實(shí)施方式。卷?yè)P(yáng)裝置1、2具有蝸輪蝸桿自鎖機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)斷電保護(hù)功能。當(dāng)發(fā)生意外電機(jī)斷電時(shí)，清洗機(jī)器人可保持在原位置不動(dòng)，而不會(huì)發(fā)生墜落情況。以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，包括懸吊清洗機(jī)器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機(jī)器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過(guò)一定滑輪后，分別纏繞在一卷?yè)P(yáng)裝置上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，所述卷?yè)P(yáng)裝置包括 由一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿， 與所述蝸桿嚙合的蝸輪， 與所述蝸輪同軸連接的用于纏繞鋼絲繩的卷筒。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，所述卷?yè)P(yáng)裝置上還包含對(duì)纏繞在卷筒上的鋼絲繩進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)繩器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，所述卷?yè)P(yáng)裝置上還設(shè)置蝸輪蝸桿自鎖機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，其特征是，由兩個(gè)所述卷?yè)P(yáng)裝置分別對(duì)應(yīng)收放纏繞在·其上的兩根鋼絲繩，使通過(guò)兩根鋼絲繩懸吊的清洗機(jī)器人移動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，包括懸吊清洗機(jī)器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機(jī)器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過(guò)一定滑輪后，分別纏繞在一卷?yè)P(yáng)裝置上。本實(shí)用新型的高層壁面清洗機(jī)器人移動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，控制簡(jiǎn)單，重量輕、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)。采用鋼絲繩吊掛的方式，使得清洗機(jī)器人作業(yè)時(shí)無(wú)需再因重力原因，增加吸附或爬升等機(jī)構(gòu)。同時(shí)，本實(shí)用新型只需要控制電機(jī)調(diào)節(jié)鋼絲繩的長(zhǎng)度，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器水平、豎直兩個(gè)方向任意移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便。卷?yè)P(yáng)裝置采用蝸輪蝸桿自鎖機(jī)構(gòu)，當(dāng)發(fā)生意外電機(jī)斷電時(shí)，清洗機(jī)器人可保持在原位置不動(dòng)，而不會(huì)發(fā)生墜落情況。
文檔編號(hào)A47L3/00GK203138344SQ201320136408
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月25日
發(fā)明者趙廣志, 程勝, 張建偉, 王魯單, 魯京立 申請(qǐng)人:昆山瑞泰智能科技有限公司