本實(shí)用新型具體涉及一種鉆孔探測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在煤炭生產(chǎn)過(guò)程中，由于煤礦礦井內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，經(jīng)常發(fā)生一些無(wú)法預(yù)料的災(zāi)害或事故，如透水、冒頂、瓦斯爆炸、煤塵爆炸等。一旦發(fā)生事故，在救援人員無(wú)法到達(dá)事故現(xiàn)場(chǎng)的情況下，傳統(tǒng)的做法是在事故發(fā)生區(qū)域打深孔至事發(fā)巷道，然后投入探測(cè)設(shè)備查看事故現(xiàn)場(chǎng)情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為解決上述不足，提供一種鉆孔探測(cè)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種鉆孔探測(cè)機(jī)器人，包括外殼、前端探測(cè)部、中端探測(cè)部和后端吊裝部，前端探測(cè)部、中端探測(cè)部和后端吊裝部都設(shè)置在外殼內(nèi)部，前端探測(cè)部連接中端探測(cè)部，中端探測(cè)部連接后端吊裝部，前端探測(cè)部包括氣體傳感器、照明燈、攝像機(jī)、接線腔、揚(yáng)聲器、傳感器控制板和前端蓋，氣體傳感器設(shè)置在外殼左側(cè)下部，攝像機(jī)設(shè)置在氣體傳感器上部，照明燈設(shè)置在攝像機(jī)上部，接線腔設(shè)置在外殼上部，揚(yáng)聲器設(shè)置在外殼內(nèi)側(cè)，傳感器控制板設(shè)置在揚(yáng)聲器對(duì)面位置，前端蓋設(shè)置在外殼左側(cè)外部。

中端探測(cè)部包括防護(hù)罩、可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)、溫度傳感器、照明燈和導(dǎo)向輪，防護(hù)罩設(shè)置在機(jī)器人中部，可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)置在防護(hù)罩中部，溫度傳感器設(shè)置在防護(hù)罩右側(cè)，照明燈設(shè)置在防護(hù)罩左側(cè)上下兩端，導(dǎo)向輪設(shè)置在照明燈的左側(cè)。

后端吊裝部包括復(fù)合光電纜接頭和后端蓋，復(fù)合光電纜接頭伸入后端蓋，后端蓋設(shè)置在外殼的右側(cè)。

可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接軸、舵機(jī)、舵機(jī)固定板、齒輪罩、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、攝像機(jī)固定套、攝像機(jī)、軸承隔套和滾動(dòng)軸承，聯(lián)接軸的一端安裝有攝像機(jī)固定套，攝像機(jī)固定套內(nèi)置滾動(dòng)軸承，攝像機(jī)安裝在攝像機(jī)固定套上，聯(lián)接軸的另一端安裝有舵機(jī)固定板，舵機(jī)上安裝有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，齒輪罩罩在主動(dòng)齒輪外部，軸承隔套套在聯(lián)接軸的右側(cè)。

本實(shí)用新型具有如下有益的效果：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，使用方便，外殼結(jié)構(gòu)采用防水、防爆、防振設(shè)計(jì)，在使用過(guò)程中能夠穩(wěn)定、可靠地工作，有很好的應(yīng)用前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1所示，一種鉆孔探測(cè)機(jī)器人，包括外殼5、前端探測(cè)部、中端探測(cè)部和后端吊裝部，前端探測(cè)部、中端探測(cè)部和后端吊裝部都設(shè)置在外殼內(nèi)部，前端探測(cè)部連接中端探測(cè)部，中端探測(cè)部連接后端吊裝部，前端探測(cè)部包括氣體傳感器1、照明燈3、攝像機(jī)2、接線腔4、揚(yáng)聲器13、傳感器控制板14和前端蓋15，氣體傳感器1設(shè)置在外殼5左側(cè)下部，攝像機(jī)2設(shè)置在氣體傳感器1上部，照明燈3設(shè)置在攝像機(jī)2上部，接線腔4設(shè)置在外殼5上部，揚(yáng)聲器13設(shè)置在外殼5內(nèi)側(cè)，傳感器控制板14設(shè)置在揚(yáng)聲器13對(duì)面位置，前端蓋15設(shè)置在外殼5左側(cè)外部。

中端探測(cè)部包括防護(hù)罩6、可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)7、溫度傳感器8、照明燈11和導(dǎo)向輪12，防護(hù)罩6設(shè)置在機(jī)器人中部，可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)7設(shè)置在防護(hù)罩6中部，溫度傳感器8設(shè)置在防護(hù)罩6右側(cè)，照明燈11設(shè)置在防護(hù)罩6左側(cè)上下兩端，導(dǎo)向輪12設(shè)置在照明燈11的左側(cè)。

后端吊裝部包括復(fù)合光電纜接頭9和后端蓋10，復(fù)合光電纜接頭9伸入后端蓋10，后端蓋10設(shè)置在外殼5的右側(cè)。

可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接軸16、舵機(jī)17、舵機(jī)固定板18、齒輪罩19、主動(dòng)齒輪20、從動(dòng)齒輪21、攝像機(jī)固定套22、攝像機(jī)23、軸承隔套24和滾動(dòng)軸承25，聯(lián)接軸16的一端安裝有攝像機(jī)固定套22，攝像機(jī)固定套22內(nèi)置滾動(dòng)軸承25，攝像機(jī)23安裝在攝像機(jī)固定套22上，聯(lián)接軸16的另一端安裝有舵機(jī)固定板18，舵機(jī)17上安裝有主動(dòng)齒輪20，主動(dòng)齒輪20與從動(dòng)齒輪21嚙合，齒輪罩19罩在主動(dòng)齒輪20外部，軸承隔套24套在聯(lián)接軸16的右側(cè)。

前端蓋和接線腔連接處采用密封墊進(jìn)行防水密封，接線腔的內(nèi)部安裝有傳感器控制板和揚(yáng)聲器，揚(yáng)聲器采用防水結(jié)構(gòu)。為了測(cè)量井下多種氣體的含量，氣體傳感器采用了甲烷傳感器、氧氣傳感器和一氧化碳傳感器。中段探測(cè)部除了完成探測(cè)任務(wù)外，還起到保證機(jī)器人在鉆孔內(nèi)穩(wěn)定行走的作用。在機(jī)器人中端安裝有2組導(dǎo)向輪組，每組有8個(gè)導(dǎo)向輪，材質(zhì)選為尼龍材料，均勻分布在殼體外圍。導(dǎo)向輪的殼體內(nèi)壁上開(kāi)有小圓孔，便于揚(yáng)聲器的聲波向外界傳遞。設(shè)置導(dǎo)向輪的目的是便于鉆孔探測(cè)機(jī)器人在狹長(zhǎng)孔道內(nèi)自由移動(dòng)，防止孔壁卡阻鉆孔探測(cè)機(jī)器人。防護(hù)罩的材質(zhì)選用鋼化玻璃，照明燈為可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)提供光源。