本發(fā)明涉及激光雷達(dá)(lidar)，特別涉及了一種冗余架構(gòu)的激光雷達(dá)系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

1、作為光學(xué)遙感技術(shù)的一項(xiàng)重要技術(shù)，激光雷達(dá)(lidar)的發(fā)明已廣泛運(yùn)用于實(shí)際生產(chǎn)生活中，人們對激光雷達(dá)性能的要求也越來越高。如何保證激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的有效傳輸已成為一項(xiàng)重要課題?，F(xiàn)有的激光雷達(dá)僅僅只在獲取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)后建立冗余的數(shù)據(jù)機(jī)制來避免激光雷達(dá)數(shù)據(jù)丟失的問題。但是，在激光雷達(dá)中，光電系統(tǒng)以及供電設(shè)計(jì)也同樣存在失效的情況，因此，僅是對激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行拷貝后的數(shù)據(jù)傳輸建立冗余機(jī)制，仍然無法保障激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的安全性及可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，實(shí)有必要提供一種激光雷達(dá)系統(tǒng)及車輛，有效地避免了整體光電系統(tǒng)失效，提高雷達(dá)向外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?/p>

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，用于給外部設(shè)備提供目標(biāo)數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)系統(tǒng)包括激光雷達(dá)裝置、數(shù)據(jù)處理裝置、以及電源組件。激光雷達(dá)裝置，包括第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件，第一激光雷達(dá)組件產(chǎn)生第一感測信號；第二激光雷達(dá)組件產(chǎn)生第二感測信號。數(shù)據(jù)處理裝置，包括第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器。電源組件，包括第一電源組件和第二電源組件，第一電源組件與激光雷達(dá)裝置和數(shù)據(jù)處理裝置分別電性連接，第二電源組件與激光雷達(dá)裝置和數(shù)據(jù)處理裝置分別電性連接。其中：當(dāng)?shù)谝浑娫唇M件和第二電源組件任意一者工作異常、或者第一電源組件和第二電源組件二者都工作正常時(shí)，電源組件都提供使激光雷達(dá)裝置及數(shù)據(jù)處理裝置均正常工作的用電功率；數(shù)據(jù)處理裝置在第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件任意一者出現(xiàn)工作異常時(shí)，由第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器接收到第一感測信號或者第二感測信號并進(jìn)行處理得到第一感測數(shù)據(jù)或第二感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理裝置在第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件二者都正常工作時(shí)，接收到第一感測信號和第二感測信號并進(jìn)行處理得到第三感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理裝置在第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器任意一者出現(xiàn)工作異常時(shí)，第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器另一者嘗試獲取對方的感測信號并接收第一感測信號或者第二感測信號再進(jìn)行處理得到第一感測數(shù)據(jù)或第二感測數(shù)據(jù)或第三感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理裝置在第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器都正常工作時(shí)，接收到第一感測信號和第二感測信號并進(jìn)行處理得到第三感測數(shù)據(jù)；第一感測數(shù)據(jù)、第二感測數(shù)據(jù)、和第三感測數(shù)據(jù)任意一者分別為激光雷達(dá)系統(tǒng)給外部設(shè)備提供目標(biāo)數(shù)據(jù)。

3、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛，車輛包括車身，車輛還包括至少一個設(shè)置于車身的上述激光雷達(dá)系統(tǒng)

4、上述激光雷達(dá)系統(tǒng)通過激光雷達(dá)裝置、數(shù)據(jù)處理裝置以及電源組件的電路冗余設(shè)計(jì)，當(dāng)部分器件由于某種原因失效或故障時(shí)，能夠保證其他部分不受任何影響，從而使外部設(shè)備安全地獲取到目標(biāo)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的冗余處理，增強(qiáng)了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取的可靠性，避免了整機(jī)失效的概率。

技術(shù)特征：

1.一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，用于給外部設(shè)備提供目標(biāo)數(shù)據(jù)，其特征在于，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)包括：

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一激光雷達(dá)組件包括若干第一收發(fā)器，所述第二激光雷達(dá)組件包括若干第二收發(fā)器，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)具有預(yù)設(shè)的視場角，所述若干第一收發(fā)器包括若干第一收發(fā)通道，所述第二收發(fā)器包括若干第二收發(fā)通道，所述若干第一收發(fā)通道和所述第二收發(fā)通道按照預(yù)設(shè)縱向角度分布排列于所述預(yù)設(shè)的視場角內(nèi)。

3.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述若干第一收發(fā)通道和所述若干第二收發(fā)通道呈交替排布、或者所述若干第一收發(fā)通道排布在所述若干第二收發(fā)通道的上部或者下部、或者若干第一收發(fā)通道簇和若干第二收發(fā)通道簇交替排布，每一第一收發(fā)通道簇由若干相鄰的第一收發(fā)通道構(gòu)成；每一第二收發(fā)通道簇由若干相鄰的第二收發(fā)通道構(gòu)成。

4.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述若干第一收發(fā)器和所述若干第二收發(fā)器在縱向方向上呈直線排布，其中，所述若干第一收發(fā)器和所述若干第二收發(fā)器交替設(shè)置、或者所述若干第一收發(fā)器位于所述若干第二收發(fā)器的上部或下部、或者若干第一收發(fā)器組和若干第二收發(fā)器組交替設(shè)置，其中，每一收發(fā)器組由若干相鄰的第一收發(fā)器組件構(gòu)成；每一第二收發(fā)器組由若干相鄰的第二收發(fā)器組件構(gòu)成。

5.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電源組件與所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器皆電性連接，所述第二電源組件與所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器皆電性連接；所述第一電源組件還與所述第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件皆電性連接，所述第二電源組件還與所述第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件皆電性連接。

6.如權(quán)利要求5所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電源組件包括第一主電源和第一無線電源，所述第二電源組件包括第二主電源和第二無線電源，所述第一主電源與所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器皆電性連接；所述第二主電源與所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器皆電性連接；所述第一無線電源與所述第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件皆電性連接，所述第二無線電源與所述第一激光雷達(dá)組件和所述第二激光雷達(dá)組件皆電性連接。

7.如權(quán)利要求6所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電源組件和所述第二電源組件二者都工作正常時(shí)，所述第一主電源和所述第二主電源共同為所述激光雷達(dá)裝置以及所述數(shù)據(jù)處理裝置提供正常工作的用電功率；當(dāng)所述第一電源組件和所述第二電源組件任意一者工作異常，所述第一電源組件和所述第二電源組件另一者為所述激光雷達(dá)裝置以及所述數(shù)據(jù)處理裝置提供正常工作的用電功率。

8.如權(quán)利要求7所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述第一電源組件和所述第二電源組件二者都工作正常時(shí)，所述第一電源組件和所述第二電源組件分別提供相同的功率，所述功率的數(shù)值為所述用電功率數(shù)值的一半。

9.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一激光雷達(dá)組件還包括第一信號轉(zhuǎn)換器，所述第二激光雷達(dá)組件還包括第二信號轉(zhuǎn)換器，所述第一信號轉(zhuǎn)換器和所述第二信號轉(zhuǎn)換器都分別與所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器對應(yīng)通訊連接，分別將所述第一感測信號和所述第二感測信號對應(yīng)地發(fā)送給所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器，所述第一處理器和所述第二處理器通訊，用于將其中一者接收到所述第一感測信號或所述第二感測信號發(fā)送給另一者。

10.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)還包括第一通訊組件和第二通訊組件，所述第一通訊組件和所述第二通訊組件分別對應(yīng)地將所述第一數(shù)據(jù)處理器和所述第二數(shù)據(jù)處理器產(chǎn)生的感測數(shù)據(jù)發(fā)送給外部設(shè)備，用于給外部設(shè)備提供目標(biāo)數(shù)據(jù)。

11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括車身，所述車輛還包括至少一個設(shè)置于所述車身的如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括激光雷達(dá)裝置和數(shù)據(jù)處理裝置激光雷達(dá)裝置包括第一激光雷達(dá)組件以及第二激光雷達(dá)組件。數(shù)據(jù)處理裝置包括第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器。數(shù)據(jù)處理裝置在第一激光雷達(dá)組件和第二激光雷達(dá)組件任意一者出現(xiàn)工作異常時(shí)，接收到感測信號并處理得到第一感測數(shù)據(jù)或第二感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理裝置在所述第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器任意一者出現(xiàn)工作異常時(shí)，第一數(shù)據(jù)處理器和第二數(shù)據(jù)處理器另一者接收和處理第一感測信號或者第二感測信號得到第一感測數(shù)據(jù)或第二感測數(shù)據(jù)或第三感測數(shù)據(jù)。本發(fā)明還提供一種車輛。本發(fā)明技術(shù)方案有效解決了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的冗余處理問題。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奧特埃克斯科技（新加坡）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15