技術(shù)特征：

1.基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s1包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s2包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s3包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s4包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s5包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述s6包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及水下導航定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于彈性自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的水下導航定位數(shù)據(jù)融合方法，包括以下步驟：通過多種傳感器（包括慣性測量單元、多普勒計程儀、超短基線信標和深度計）數(shù)據(jù)的融合，采用動態(tài)加權(quán)系數(shù)和彈性自適應(yīng)機制，能夠?qū)崟r根據(jù)傳感器的健康度和測量誤差調(diào)整數(shù)據(jù)融合過程，優(yōu)化水下航行器的定位參數(shù)。此外，本發(fā)明引入了拓撲結(jié)構(gòu)重構(gòu)機制，當檢測到傳感器異?；驍?shù)據(jù)噪聲時，系統(tǒng)可自動調(diào)整子濾波器間的數(shù)據(jù)交互路徑，確保在復雜環(huán)境中系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行。本發(fā)明，能夠有效抑制異常數(shù)據(jù)的影響，提高定位精度，且具有良好的實時性和適應(yīng)性，廣泛適用于海洋探索、深?？碧?、海洋工程等領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：孟濤,王軻,孟祥恩,任峰,孫元宏,曾現(xiàn)敏,馬治忠
受保護的技術(shù)使用者：自然資源部北海海洋技術(shù)中心(自然資源部北海船舶飛機管理中心）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15