技術(shù)特征：

1.一種自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

3.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

4.如權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

5.如權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

6.如權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

7.如權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，其特征在于：

8.一種采用如權(quán)利要求1～7任一所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)環(huán)境復(fù)雜度的多層級(jí)混合避障控制方法，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取巡檢環(huán)境的全局地圖信息，將地圖劃分為網(wǎng)格單元并標(biāo)記靜態(tài)障礙物，采用A*算法計(jì)算巡檢機(jī)器人從起始位置到目標(biāo)位置的全局路徑；通過激光雷達(dá)實(shí)時(shí)獲取動(dòng)態(tài)障礙物的位置和速度信息，建立引力場和斥力場模型，其中，引力場由目標(biāo)點(diǎn)產(chǎn)生，斥力場由檢測到的動(dòng)態(tài)障礙物產(chǎn)生。本發(fā)明通過建立基于距離閾值的障礙物分類機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了對(duì)威脅程度的定量評(píng)估，避免了傳統(tǒng)方法中對(duì)所有障礙物采用統(tǒng)一處理策略導(dǎo)致的控制效率低下問題。

技術(shù)研發(fā)人員：盛興隆,晏青,張霄,黃輝,郭舉富,陳樂,漆萬碧,劉行,陳科羽,王尉軍,胡凱強(qiáng),李朝舉,王秋豐,孫鶴,劉鵬,董偉,謝揚(yáng)華,杜雪,曾俊雄,聶瑀良,李光龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15