技術特征：

1.一種機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，各個關節(jié)的采樣力矩通過采樣電流計算得到：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，在步驟s1之前，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，在所述步驟s1之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，在所述求解所述線性回歸方程組中的最小慣性參數(shù)集βb之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，所述求解所述線性回歸方程組中的最小慣性參數(shù)集βb，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人運動實時參數(shù)辨識方法，其特征在于，采用最小化觀測矩陣條件數(shù)為所述激勵軌跡的優(yōu)化指標，所述激勵軌跡的優(yōu)化目標函數(shù)為：

9.一種機器人運動實時補償控制方法，所述機器人具有反饋控制系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

10.一種機器人，包括存儲器、處理器和存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-9任一項所述方法的步驟。

技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人運動實時參數(shù)辨識及補償控制方法、機器人，本發(fā)明通過實時獲取機器人運動信息并實時計算出更貼合當前時刻的摩擦參數(shù)，通過如此不斷更新摩擦參數(shù)實現(xiàn)高精度的摩擦模型，使得預測摩擦力矩能夠更加貼近實際摩擦力矩，有助于構(gòu)建出更為精確的動力學模型，提高機器人控制系統(tǒng)的響應速度和控制精度；另外，本發(fā)明的補償控制方法在執(zhí)行一次上述的實時參數(shù)辨識后即計算一次前饋補償力矩，用于機器人的反饋系統(tǒng)實現(xiàn)機器人運動實時補償控制，能夠提高機器人運動控制精度。

技術研發(fā)人員：祝昶,石金博,沙琪,黎少坤
受保護的技術使用者：東莞市李群自動化技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15