1.一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，根據當前位置、所述攝像頭參數以及所述識別碼圖像，計算得到與目標物體的橫移位置偏差以及偏航角度偏差，包括：
3.如權利要求1所述的一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述橫移位置偏差、所述偏航角度偏差以及所述機器人物理參數，以所述橫移位置偏差收斂以及所述偏航角度偏差收斂為目標，計算得到縱移控制力以及偏航控制力矩，包括：
4.如權利要求1所述的一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，在預設縱移速度約束下，根據所述縱移控制力、所述偏航控制力矩、所述橫移位置偏差以及所述偏航角度偏差，對所述推進器映射模型進行求解，得到推進器控制參數，包括：
5.如權利要求4所述的一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，所述推進器控制參數包括：左側邊推進器頻率、右側邊推進器頻率、左側尾部推進器頻率以及右側尾部推進器頻率。
6.如權利要求5所述的一種水下機器人目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述推進器控制參數對目標物體進行跟蹤控制，包括：
7.一種水下機器人目標跟蹤裝置，其特征在于，包括：
8.如權利要求7所述的一種水下機器人目標跟蹤裝置，其特征在于，所述偏差計算模塊，包括：
9.一種終端設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現如權利要求1至6中任意一項所述的一種水下機器人目標跟蹤方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執(zhí)行如權利要求1至6中任意一項所述的一種水下機器人目標跟蹤方法。