本公開涉及點(diǎn)云編碼和解碼。

背景技術(shù)：

1、點(diǎn)云是三維空間中的點(diǎn)的集合。點(diǎn)可以對(duì)應(yīng)于三維空間內(nèi)的對(duì)象上的點(diǎn)。因此，點(diǎn)云可以用于表示三維空間的物理內(nèi)容。點(diǎn)云可以在各種各樣的情況下具有實(shí)用性。例如，點(diǎn)云可以在自主載具的背景下用于表示道路上的對(duì)象的位置。在另一示例中，點(diǎn)云可以出于在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(ar)或混合現(xiàn)實(shí)(mr)應(yīng)用中定位虛擬對(duì)象的目的，在表示環(huán)境的物理內(nèi)容的上下文中使用。點(diǎn)云壓縮是用于對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行編碼和解碼的過(guò)程。對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行編碼可以減少存儲(chǔ)和傳輸點(diǎn)云所需的數(shù)據(jù)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、通常，本公開描述了用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)幾何編解碼的技術(shù)，并且具體地，涉及用于預(yù)測(cè)幾何編解碼的預(yù)測(cè)樹的生成。

2、lidar系統(tǒng)可以包含一個(gè)或多個(gè)激光源和檢測(cè)器/傳感器，并且每個(gè)傳感器可以以預(yù)定順序捕獲點(diǎn)(例如，點(diǎn)云的點(diǎn))。當(dāng)使用點(diǎn)云壓縮編解碼器對(duì)點(diǎn)進(jìn)行編解碼時(shí)，屬于不同激光器/傳感器的點(diǎn)通常被一起編解碼。當(dāng)使用預(yù)測(cè)幾何對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行編解碼時(shí)，可以生成預(yù)測(cè)樹。樹的次優(yōu)構(gòu)造可能導(dǎo)致編解碼效率低下。因此，期望生成樹，使得預(yù)測(cè)幾何編解碼可以利用傳感器的各個(gè)點(diǎn)之間的固有依賴性。

3、在一個(gè)示例中，本公開描述一種用于對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及一個(gè)或多個(gè)處理器，其以電路實(shí)現(xiàn)且通信地耦合到一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器，一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為：將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)確定為預(yù)測(cè)樹的第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的第一方位角差不滿足第一方位角閾值，其中第一點(diǎn)和第二點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)；基于第一方位角差不滿足第一方位角閾值，將第二點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第二節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三點(diǎn)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第四點(diǎn)之間的第二方位角差滿足第一方位角閾值，其中第三點(diǎn)和第四點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)，并且其中第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的第三節(jié)點(diǎn)；基于第二方位角差滿足所述第一方位角閾值，在第三點(diǎn)處終止第一預(yù)測(cè)樹分支，使得第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的葉節(jié)點(diǎn)，并且將第四點(diǎn)確定為第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；連接預(yù)測(cè)樹中的第一預(yù)測(cè)樹分支和第二預(yù)測(cè)樹分支；以及基于預(yù)測(cè)樹對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼。

4、在另一示例中，本公開描述一種對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的方法，該方法包括：將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)確定為預(yù)測(cè)樹的第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的第一方位角差不滿足第一方位角閾值，其中第一點(diǎn)和第二點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)；基于第一方位角差不滿足所述第一方位角閾值，將第二點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第二節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三點(diǎn)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第四點(diǎn)之間的第二方位角差滿足第一方位角閾值，其中第三點(diǎn)和第四點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)，并且其中第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的第三節(jié)點(diǎn)；基于第二方位角差滿足第一方位角閾值，在第三點(diǎn)處終止第一預(yù)測(cè)樹分支，使得第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的葉節(jié)點(diǎn)，并且將第四點(diǎn)確定為第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；連接預(yù)測(cè)樹中的第一預(yù)測(cè)樹分支和第二預(yù)測(cè)樹分支；以及基于預(yù)測(cè)樹對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼。

5、在另一示例中，本公開描述一種用于對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的設(shè)備，該設(shè)備包括：用于將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)確定為預(yù)測(cè)樹的第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)的部件；用于確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的第一方位角差不滿足第一方位角閾值的部件，其中，第一點(diǎn)和第二點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)；用于基于第一方位角差不滿足第一方位角閾值而將第二點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第二節(jié)點(diǎn)的部件；用于確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三點(diǎn)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第四點(diǎn)之間的第二方位角差滿足第一方位角閾值的部件，其中第三點(diǎn)和第四點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)，并且其中第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的第三節(jié)點(diǎn)；用于基于第二方位角差滿足第一方位角閾值而在第三點(diǎn)處終止第一預(yù)測(cè)樹分支，以使得第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的葉節(jié)點(diǎn)并且將第四點(diǎn)確定為第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)的部件；用于連接預(yù)測(cè)樹中的第一預(yù)測(cè)樹分支和第二預(yù)測(cè)樹分支的部件；以及用于基于預(yù)測(cè)樹對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的部件。

6、在又一示例中，本公開描述一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使得一個(gè)或多個(gè)處理器：將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)確定為預(yù)測(cè)樹的第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的第一方位角差不滿足第一方位角閾值，其中第一點(diǎn)和第二點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)；基于第一方位角差不滿足第一方位角閾值，將第二點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第二節(jié)點(diǎn)；確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三點(diǎn)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第四點(diǎn)之間的第二方位角差滿足第一方位角閾值，其中第三點(diǎn)和第四點(diǎn)包括按順序的連續(xù)點(diǎn)，并且其中第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的第三節(jié)點(diǎn)；基于第二方位角差滿足第一方位角閾值，在第三點(diǎn)處終止第一預(yù)測(cè)樹分支，使得第三點(diǎn)包括第一預(yù)測(cè)樹分支的葉節(jié)點(diǎn)，并且將第四點(diǎn)確定為第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)；連接預(yù)測(cè)樹中的第一預(yù)測(cè)樹分支和第二預(yù)測(cè)樹分支；以及基于預(yù)測(cè)樹對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼。

7、在附圖和以下描述中闡述了一個(gè)或多個(gè)示例的細(xì)節(jié)。根據(jù)說(shuō)明書、附圖和權(quán)利要求，其他特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將是顯而易見的。

技術(shù)特征：

1.一種用于對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中作為連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中所述第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)是所述預(yù)測(cè)樹的根節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中作為連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)具有所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)在所述第一預(yù)測(cè)樹分支的所有節(jié)點(diǎn)中具有到所述第四點(diǎn)的最短距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中作為連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)具有所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)在所述第一預(yù)測(cè)樹分支的預(yù)定數(shù)目的節(jié)點(diǎn)中具有到所述第四點(diǎn)的最短距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述順序包括傳感器捕獲順序或編解碼順序中的至少一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述一個(gè)或多個(gè)處理器還被配置為在比特流中用信號(hào)發(fā)送或解析所述第一方位角閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述第一方位角閾值包括非負(fù)數(shù)或負(fù)數(shù)中的一個(gè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述第一方位角閾值包括非負(fù)數(shù)，其中第二方位角閾值包括負(fù)數(shù)，其中作為確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為確定所述第二方位角差a)小于所述第一方位角閾值或b)小于或等于所述第一方位角閾值，并且其中所述一個(gè)或多個(gè)處理器還被配置為基于確定所述第二方位角差c)大于或等于第二方位角閾值或d)大于所述第二方位角閾值而在所述第三點(diǎn)處終止所述第一預(yù)測(cè)樹分支。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中作為確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為確定所述第二方位角差a)小于或等于所述第一方位角閾值或b)小于所述第一方位角閾值。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中作為確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為確定所述第二方位角差的絕對(duì)值a)大于所述第一方位角閾值或b)大于或等于所述第一方位角閾值。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述一個(gè)或多個(gè)處理器還被配置為：

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，作為對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，作為對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的一部分，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述一個(gè)或多個(gè)處理器還被配置為生成所述點(diǎn)云。

16.一種對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的方法，所述方法包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支包括添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)是所述預(yù)測(cè)樹的根節(jié)點(diǎn)。

19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支包括添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)具有所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)。所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)在所述第一預(yù)測(cè)樹分支的所有節(jié)點(diǎn)中具有到所述第四點(diǎn)的最短距離。

20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中連接所述第一預(yù)測(cè)樹分支和所述第二預(yù)測(cè)樹分支包括添加所述第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)作為所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，所述第一預(yù)測(cè)樹分支的節(jié)點(diǎn)具有所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相應(yīng)點(diǎn)在所述第一預(yù)測(cè)樹分支的預(yù)定數(shù)目的節(jié)點(diǎn)中具有到所述第四點(diǎn)的最短距離。

21.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述順序包括傳感器捕獲順序或編解碼順序中的至少一個(gè)。

22.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括在比特流中用信號(hào)發(fā)送或解析所述第一方位角閾值。

23.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述第一方位角閾值包括非負(fù)數(shù)或負(fù)數(shù)中的一個(gè)。

24.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述第一方位角閾值包括非負(fù)數(shù)，其中，第二方位角閾值包括負(fù)數(shù)，其中，確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值包括：確定所述第二方位角差a)小于所述第一方位角閾值或b)小于或等于所述第一方位角閾值，并且其中在所述第三點(diǎn)處終止所述第一預(yù)測(cè)樹分支還基于確定所述第二方位角差c)大于或等于第二方位角閾值或d)大于所述第二方位角閾值。

25.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值包括：確定所述第二方位角a)小于或等于所述第一方位角閾值或b)小于所述第一方位角閾值。

26.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，確定所述第二方位角差滿足所述第一方位角閾值包括：確定所述第二方位角差的絕對(duì)值a)大于所述第一方位角閾值或b)大于或等于所述第一方位角閾值。

27.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括：

28.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括生成所述點(diǎn)云。

29.一種用于對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編解碼的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

30.非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使得一個(gè)或多個(gè)處理器：

技術(shù)總結(jié)
示例設(shè)備包括被配置為存儲(chǔ)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器和被配置為將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)處理器。一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)與第二點(diǎn)之間的第一方位角差不滿足第一方位角閾值，并且基于所述確定，將第二點(diǎn)確定為第一預(yù)測(cè)樹分支的第二節(jié)點(diǎn)。一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三點(diǎn)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第四點(diǎn)之間的第二方位角差滿足第一方位角閾值，并且基于所述確定，將第四點(diǎn)確定為第二預(yù)測(cè)樹分支的第一節(jié)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：A·K·拉馬蘇布拉莫尼安,G·范德奧韋拉,M·卡爾切維茨
受保護(hù)的技術(shù)使用者：高通股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15