本公開涉及開關(guān)控制，尤其涉及一種控制輸入裝置及手術(shù)機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前在具備光電開關(guān)的控制裝置里，控制裝置通過觸發(fā)光電開關(guān)生成對應(yīng)的控制信號，當控制裝置出現(xiàn)機械零件脫落故障導(dǎo)致光電開關(guān)被觸發(fā)時，控制裝置依然會生成控制信號，該控制信號容易引發(fā)事故造成損失。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述提出的至少一個技術(shù)問題，本公開提出了一種控制輸入裝置及手術(shù)機器人系統(tǒng)。

2、根據(jù)本公開的一些實施例中，提供了一種控制輸入裝置，所述控制輸入裝置包括：開關(guān)組件，包括開關(guān)主體和設(shè)置在所述開關(guān)主體底部的遮擋塊，所述開關(guān)主體在被按動后可沿水平方向滑動；光電組件，包括至少三個沿所述水平方向間隔設(shè)置的光電開關(guān)，所述開關(guān)主體沿水平方向滑動后，所述遮擋塊觸發(fā)相鄰兩個所述光電開關(guān)。

3、基于上述方案，通過開關(guān)主體的移動實現(xiàn)相鄰兩個光電開關(guān)的同時觸發(fā)，相鄰兩個光電開關(guān)在同時觸發(fā)下，輸入裝置才能實現(xiàn)控制輸入，在單個光電開關(guān)因脫落機械零件被意外觸發(fā)時，輸入裝置不會誤觸啟動，能夠提高控制輸入裝置的安全性。

4、在一些可能的實施方式中，所述控制輸入裝置還包括檢測組件，所述檢測組件用于檢測所述開關(guān)主體的按動狀態(tài)。

5、基于上述方案，通過檢測組件檢測開關(guān)組件的按動狀態(tài)并將其與光電組件的觸發(fā)狀態(tài)驗證比對，使得控制輸入裝置具備冗余控制功能，可以及時檢測到光電組件的觸發(fā)狀態(tài)與開關(guān)主體的按動狀態(tài)不一致，進一步提高控制輸入裝置的安全性。

6、在一些可能的實施方式中，所述開關(guān)主體包括固定座和開關(guān)；所述開關(guān)滑動設(shè)置在所述固定座的上方，所述遮擋塊設(shè)置在所述固定座的下方，所述遮擋塊與所述開關(guān)固定連接。

7、基于上述方案，開關(guān)結(jié)構(gòu)單獨實現(xiàn)按動動作，通過開關(guān)與固定座的滑動連接實現(xiàn)水平方向滑動，使得開關(guān)主體的結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定，從而降低開關(guān)主體損壞的可能性，進而降低控制輸入裝置的誤觸風(fēng)險。

8、在一些可能的實施方式中，所述光電組件包括三個所述光電開關(guān)，所述開關(guān)組件未按動時，所述遮擋塊與所述光電開關(guān)存在間距，且所述遮擋塊正對中間位置的所述光電開關(guān)；所述開關(guān)組件按動時，所述遮擋塊僅覆蓋中間位置的所述光電開關(guān)的接收端；所述開關(guān)組件按動并向第一方向滑動時，所述遮擋塊同時覆蓋第一方向位置的所述光電開關(guān)的接收端和中間位置的所述光電開關(guān)的接收端；所述開關(guān)組件按動并向第二方向滑動時，所述遮擋塊同時覆蓋第二方向位置的所述光電開關(guān)的接收端和中間位置的所述光電開關(guān)的接收端。

9、基于上述方案，開關(guān)組件包括四個不同的按動狀態(tài)，四個按動狀態(tài)中只有兩個可以正確觸發(fā)，并且觸發(fā)切換需要經(jīng)過兩次不同的按動狀態(tài)切換，能夠提高控制輸入裝置的可靠性和安全性。

10、在一些可能的實施方式中，所述開關(guān)組件未按動時，所述檢測組件未被觸發(fā)；所述開關(guān)組件按動時，所述檢測組件觸發(fā)。

11、基于上述方案，在檢測組件未按照正確方式觸發(fā)的情況下，控制輸入裝置通過檢測組件和光電組件一同組合判斷，從而保證控制輸入裝置的可靠性。

12、在一些可能的實施方式中，所述檢測組件包括霍爾傳感器，所述霍爾傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述開關(guān)上設(shè)置有磁性件，所述開關(guān)組件在未按動時，所述磁性件正對所述霍爾傳感器，所述霍爾傳感器用于檢測所述開關(guān)組件是否按動。

13、基于上述方案，開關(guān)組件按動時磁鐵位置變動導(dǎo)致磁場分布發(fā)生變化，霍爾傳感器改變其輸出信號，通過霍爾傳感器能夠準確獲取開關(guān)組件是否被按動。

14、在一些可能的實施方式中，所述檢測組件包括距離傳感器，所述距離傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述距離傳感器用于檢測所述開關(guān)的頂部與所述固定座的距離。

15、基于上述方案，開關(guān)組件按動時，開關(guān)的頂部與固定座的距離縮小，距離傳感器基于變化的距離發(fā)送不同的信號，能夠精準檢測開關(guān)下移的行程距離。

16、在一些可能的實施方式中，所述檢測組件包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述開關(guān)組件按動時對所述壓力傳感器產(chǎn)生作用力。

17、基于上述方案，壓力傳感器能夠檢測開關(guān)組件按動時的作用力，可以間接檢測開關(guān)下移的行程距離，并且能夠根據(jù)作用力大小檢測開關(guān)主體是否存在機械故障。

18、在一些可能的實施方式中，所述控制輸入裝置還包括提示組件，所述提示組件與所述控制組件通信連接；所述提示組件根據(jù)所述光電組件的觸發(fā)狀態(tài)和/或所述開關(guān)組件的按動狀態(tài)發(fā)出提示信息。

19、基于上述方案，在控制輸入裝置屬于非正常觸發(fā)狀態(tài)時，提示組件能夠向控制輸入裝置的操作者發(fā)送提示信息，以便操作者及時停止操作以及切斷控制輸入裝置。

20、根據(jù)本公開的另一些實施例中，提供了一種手術(shù)機器人系統(tǒng)，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括主操作設(shè)備、由主操作設(shè)備控制的手術(shù)機器人；所述主操作設(shè)備上設(shè)置有如上述實施例中任一項所述的控制輸入裝置。

21、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本公開。

22、根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本公開的其它特征及方面將變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種控制輸入裝置，其特征在于，所述控制輸入裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述控制輸入裝置還包括檢測組件；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述開關(guān)主體包括固定座和開關(guān)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述光電組件包括三個所述光電開關(guān)，所述開關(guān)組件未按動時，所述遮擋塊與所述光電開關(guān)存在間距，且所述遮擋塊正對中間位置的所述光電開關(guān)；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制輸入裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述檢測組件包括霍爾傳感器，所述霍爾傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述開關(guān)組件上設(shè)置有磁性件，所述開關(guān)組件在未按動時，所述磁性件正對所述霍爾傳感器，所述霍爾傳感器用于檢測所述開關(guān)組件是否按動。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述檢測組件包括距離傳感器，所述距離傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述距離傳感器用于檢測所述開關(guān)的頂部與所述固定座的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述檢測組件包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述固定座上，所述開關(guān)被按動時對所述壓力傳感器產(chǎn)生作用力。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-3、5-8中任一項所述的控制輸入裝置，其特征在于，所述控制輸入裝置還包括提示組件；

10.一種手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括主操作設(shè)備、由主操作設(shè)備控制的手術(shù)機器人；

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種控制輸入裝置及手術(shù)機器人系統(tǒng)，上述控制輸入裝置包括：開關(guān)組件，包括開關(guān)主體和設(shè)置在上述開關(guān)主體底部的遮擋塊，上述開關(guān)主體在被按動后可沿水平方向滑動；光電組件，包括至少三個沿上述水平方向間隔設(shè)置的光電開關(guān)，上述開關(guān)主體沿水平方向滑動后，上述遮擋塊觸發(fā)相鄰兩個上述光電開關(guān)。本公開的控制輸入裝置通過開關(guān)組件的不同按動狀態(tài)實現(xiàn)光電組件的不同觸發(fā)狀態(tài)，控制輸入裝置基于相鄰兩個光電開關(guān)的觸發(fā)執(zhí)行后續(xù)的控制動作，在單個光電開關(guān)因脫落機械零件被意外觸發(fā)時，控制輸入裝置不執(zhí)行后續(xù)動作，能夠提高控制輸入裝置的安全性、可靠性和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：汪振,蘇麥拉·那魯瓦·穆思巴胡,請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：上海視微醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240327
技術(shù)公布日：2025/5/15