本技術(shù)涉及無線通信，尤其涉及一種通信方法、通信裝置及通信系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著通信技術(shù)的演進(jìn)，通信頻段衍生出感知能力，特別是毫米波頻段。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備(如基站等)或者終端設(shè)備擁有感知能力時，通信系統(tǒng)就可以對特定物體等進(jìn)行感知識別，從而獲取其當(dāng)前的狀態(tài)，如位置、速度等。通信系統(tǒng)可通過該感知能力解決很多場景下的業(yè)務(wù)需求。

2、現(xiàn)有感知技術(shù)中，通信系統(tǒng)中的核心網(wǎng)部分布置有感知功能(sensing?function，sf)網(wǎng)元，其可利用網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和終端設(shè)備來發(fā)送感知測量信號和接收被感知物體反射的感知測量信號，再根據(jù)發(fā)送感知測量信號和接收被感知物體反射的感知測量信號的信號參數(shù)確定被感知物體位置、速度、形態(tài)等信息。例如，sf網(wǎng)元可通過基站來發(fā)送感知測量信號，再通過基站接收路上行駛的汽車反射的感知測量信號，再基于發(fā)送的以及反射的感知測量信號獲取該汽車的位置、移動速度等信息。由于需要依賴感知測量信號來獲取感知結(jié)果，所以這種方式極易受到環(huán)境雜波的干擾，導(dǎo)致感知精度較低。所以，如何提升感知技術(shù)的感知精度已經(jīng)稱為亟待解決的技術(shù)問題之一。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本技術(shù)提供了一種通信方法、通信裝置及通信系統(tǒng)，可降低環(huán)境雜波的影響，提升感知技術(shù)的感知精度。

2、以下從多個方面介紹本技術(shù)，容易理解的是，該以下多個方面的實現(xiàn)方式可互相參考。

3、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第一設(shè)備，該方法包括：向第三設(shè)備發(fā)送第一請求消息。其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。接收來自于第三設(shè)備的第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

4、在上述實現(xiàn)中，第一設(shè)備向第三設(shè)備發(fā)送包含終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息的第一請求消息。第三設(shè)備可基于該第一請求消息反饋第一響應(yīng)消息，并通過該第一響應(yīng)消息中的第一信息或者第二信息來告知該終端設(shè)備是否存在關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。在第一設(shè)備通過第一響應(yīng)消息確定與終端設(shè)備關(guān)聯(lián)的至少一個感知目標(biāo)的情況下，當(dāng)其基于無源感知技術(shù)對這至少一個感知目標(biāo)進(jìn)行感知時，即可結(jié)合終端設(shè)備的定位結(jié)果來降低環(huán)境雜波帶來的干擾，從而得到精度更高的感知結(jié)果。所以，采用上述方法，可有效降低環(huán)境雜波對感知結(jié)果的影響，可提升無源感知技術(shù)的感知精度。

5、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第三設(shè)備，該方法包括：接收來自于第一設(shè)備的第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。向第一設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

6、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第二設(shè)備，該方法包括：向第一設(shè)備發(fā)送第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。接收來自第一設(shè)備的第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

7、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第三設(shè)備，該方法包括：接收來自于第二設(shè)備的第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。向第二設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

8、在上述實現(xiàn)中，第二設(shè)備向第三設(shè)備發(fā)送包含終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息的第一請求消息。第三設(shè)備可基于該第一請求消息反饋第一響應(yīng)消息，并通過該第一響應(yīng)消息中的第一信息或者第二信息來告知該終端設(shè)備是否存在關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。在第二設(shè)備通過第一響應(yīng)消息確定與終端設(shè)備關(guān)聯(lián)的至少一個感知目標(biāo)的情況下，當(dāng)其基于無源感知技術(shù)對這至少一個感知目標(biāo)進(jìn)行感知時，即可結(jié)合終端設(shè)備的定位結(jié)果來降低環(huán)境雜波帶來的干擾，從而得到精度更高的感知結(jié)果。所以，采用上述方法，可有效降低環(huán)境雜波對感知結(jié)果的影響，可提升無源感知技術(shù)的感知精度。

9、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第二設(shè)備，該方法包括：向第三設(shè)備發(fā)送第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。接收來自第三設(shè)備的第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

10、第六方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第四設(shè)備，該方法包括：接收來自于第二設(shè)備的第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。向第二設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

11、在上述實現(xiàn)中，第二設(shè)備向第四設(shè)備發(fā)送包含終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識的第二請求消息。第四設(shè)備可基于該第二請求消息反饋第一響應(yīng)消息，并通過該第一響應(yīng)消息中的第一信息或者第二信息來告知該終端設(shè)備是否存在關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。在第四設(shè)備通過第一響應(yīng)消息確定與終端設(shè)備關(guān)聯(lián)的至少一個感知目標(biāo)的情況下，當(dāng)其基于無源感知技術(shù)對這至少一個感知目標(biāo)進(jìn)行感知時，即可結(jié)合終端設(shè)備的定位結(jié)果來降低環(huán)境雜波帶來的干擾，從而得到精度更高的感知結(jié)果。所以，采用上述方法，可有效降低環(huán)境雜波對感知結(jié)果的影響，可提升無源感知技術(shù)的感知精度。

12、第七方面，本技術(shù)實施例提供了一種通信方法，該方法適用于第二設(shè)備，該方法包括：向第四設(shè)備發(fā)送第二請求消息。其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。接收來自于第四設(shè)備的第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

13、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一信息包括第一目標(biāo)的標(biāo)識信息，第一目標(biāo)包括終端設(shè)備和至少一個感知目標(biāo)。

14、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一響應(yīng)消息包括第一信息，第一響應(yīng)消息還包括第二運(yùn)動狀態(tài)信息，第二運(yùn)動狀態(tài)信息與終端設(shè)備和至少一個感知目標(biāo)對應(yīng)。

15、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)信息確定。

16、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的位置信息確定。

17、結(jié)合第一方面至第七方面的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，感知目標(biāo)為無源對象，無源對象不具備接收和發(fā)送電磁波的能力。

18、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，運(yùn)動狀態(tài)信息包括位置信息、速度信息中的至少一項，或者，運(yùn)動狀態(tài)信息用于指示位置信息、速度信息中的至少一項。應(yīng)理解，本技術(shù)實施例所涉及的第一運(yùn)動狀態(tài)信息、第二運(yùn)動狀態(tài)信息等均屬于這里所述的運(yùn)動狀態(tài)信息中的一種，也均滿足這里針對運(yùn)動狀態(tài)信息的表述。

19、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)信息確定。

20、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的位置信息確定。

21、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)在第一時段內(nèi)的第一距離小于或者等于第一長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，第一距離由終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第一時段內(nèi)的位置信息確定。

22、該實現(xiàn)方式中，通過終端設(shè)備與感知目標(biāo)在第一時段內(nèi)的第一距離的大小來判斷終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)，方案簡單且易于實現(xiàn)，不僅可以提升終端設(shè)備與感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)的成功率，還可以保證終端設(shè)備與感知目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確性和可靠性，這樣就可以保證基于該關(guān)聯(lián)關(guān)系得到的感知結(jié)果更加準(zhǔn)確可靠。

23、或者，終端設(shè)備在第二時段內(nèi)的第一位移等于或者大于第二長度，且感知目標(biāo)在第三時段內(nèi)的第二位移等于或者大于第三長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，第一位移由終端設(shè)備在第二時段內(nèi)位置信息確定，第二位移由感知目標(biāo)在第三時段內(nèi)的位置信息確定。

24、該實現(xiàn)方式中，通過終端設(shè)備在第二時段內(nèi)的位移大小以及感知目標(biāo)在第三時段內(nèi)的位移大小來判斷終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)，方案簡單且可靠，可以保證終端設(shè)備與感知目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確性和可靠性，可以保證基于該關(guān)聯(lián)關(guān)系得到的感知結(jié)果精度更高。

25、結(jié)合第一方面、第二方面、第四方面以及第五方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求消息包括時段指示信息、長度指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第一時段、第二時段、第三時段中的至少一項，長度指示信息用于指示第一長度、第二長度、第三長度中的至少一項。

26、結(jié)合第三方面、第六方面、第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、長度指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第一時段、第二時段、第三時段中的至少一項，長度指示信息用于指示第一長度、第二長度、第三長度中的至少一項。

27、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第一參考位置的位置信息確定。

28、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第四時段內(nèi)相對第一參考位置的方向偏差小于或等于角度閾值，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，其中，方向偏差由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第一參考位置的位置信息確定。

29、在上述實現(xiàn)中，根據(jù)終端設(shè)備、感知目標(biāo)相對于第一參考位置的方向偏差來判斷終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)，不僅可以提升終端設(shè)備與感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)的成功率，還可以保證終端設(shè)備與感知目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確性和可靠性，這樣就可以保證基于該關(guān)聯(lián)關(guān)系得到的感知結(jié)果更加準(zhǔn)確可靠。

30、或者，終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第五時段內(nèi)相對第二參考位置的距離差小于或者等于第四長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，其中，距離差由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第二參考位置的位置信息確定。

31、在上述實現(xiàn)中，通過終端設(shè)備、感知目標(biāo)相對于第二參考位置的距離差來判斷終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)，方案簡單且易于實現(xiàn)，可以提升終端設(shè)備與感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)的成功率，進(jìn)而提升感知效率。

32、結(jié)合第一方面、第二方面、第四方面以及第五方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求信息包括時段指示信息、角度閾值指示信息、長度指示信息、參考位置指示信息的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第四時段、第五時段中的至少一項，角度閾值指示信息用于指示角度閾值，長度指示信息用于指示第四長度，參考位置指示信息用于指示第一參考位置的位置信息、第二參考位置的位置信息中的至少一項。

33、結(jié)合第三方面、第六方面、第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、角度閾值指示信息、長度指示信息、參考位置指示信息的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第四時段、第五時段中的至少一項，角度閾值指示信息用于指示角度閾值，長度指示信息用于指示第四長度，參考位置指示信息用于指示第一參考位置的位置信息、第二參考位置的位置信息中的至少一項。

34、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備的速度信息、感知目標(biāo)的速度信息確定。

35、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，在第六時段內(nèi)，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值小于或者等于速度差閾值，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差由終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度信息確定。

36、結(jié)合第一方面至第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值包括終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度矢量差的模值?；蛘?，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值包括終端設(shè)備與感知目標(biāo)在同一方向上的速度矢量分量差的模值。

37、在上述實現(xiàn)中，根據(jù)終端設(shè)備、感知目標(biāo)的速度偏差大小來判斷終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)，方案簡單且易于實現(xiàn)，不僅可以提升終端設(shè)備與感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)的成功率，還可以保證終端設(shè)備與感知目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確性和可靠性，這樣就可以保證基于該關(guān)聯(lián)關(guān)系得到的感知結(jié)果更加準(zhǔn)確可靠。

38、結(jié)合第一方面、第二方面、第四方面以及第五方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求信息包括時段指示信息、速度差閾值指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第六時段，速度差閾值指示信息用于指示速度差閾值。

39、結(jié)合第三方面、第六方面、第七方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、速度差閾值指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第六時段，速度差閾值指示信息用于指示速度差閾值。

40、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，方法還包括：接收來自于第二設(shè)備的第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。

41、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，方法還包括：向第二設(shè)備發(fā)送第二響應(yīng)消息，其中，第二響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息。

42、應(yīng)理解，上述第二方面以及第三方面所提供的通信方法用于配合實現(xiàn)上述第一方面所提供的通信方法，因此可以達(dá)到相同的有益效果，為了避免累贅，便不再重復(fù)說明。

43、應(yīng)理解，上述第五方面所提供的通信方法用于配合實現(xiàn)上述第四方面所提供的通信方法，因此可以達(dá)到相同的有益效果，為了避免累贅，便不再重復(fù)說明。

44、應(yīng)理解，上述第七方面所提供的通信方法用于配合實現(xiàn)上述第六方面所提供的通信方法，因此可以達(dá)到相同的有益效果，為了避免累贅，便不再重復(fù)說明。

45、應(yīng)理解，上述第一方面提供的通信方法，還適用于第一設(shè)備內(nèi)的功能部件，如第一設(shè)備內(nèi)的處理器、芯片、芯片系統(tǒng)、電路等，本技術(shù)對此不作限制。同理，上述第二方面至第六方法所提供的通信方法同樣適用于對應(yīng)的設(shè)備內(nèi)的功能部件，為避免冗余，此處便不再重復(fù)說明。

46、第八方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第一方面所提及的第一設(shè)備。通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。處理單元用于生成第一請求消息。其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。收發(fā)單元用于向第三設(shè)備發(fā)送第一請求消息。收發(fā)單元還用于接收來自于第三設(shè)備的第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

47、第九方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第二方面所提及的第三設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。收發(fā)單元用于接收來自于第一設(shè)備的第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。處理單元用于生成第一響應(yīng)消息。收發(fā)單元用于向第一設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

48、第十方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第三方面所提及的第二設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。處理單元用于生成第二請求消息。收發(fā)單元用于向第一設(shè)備發(fā)送第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。收發(fā)單元還用于接收來自第一設(shè)備的第一響應(yīng)消息，其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

49、第十一方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第四方面所提及的第三設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。收發(fā)單元用于接收來自于第二設(shè)備的第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。處理單元用于生成第二響應(yīng)消息。收發(fā)單元用于向第二設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

50、第十二方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第五方面所提及的第二設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。處理單元用于生成第一請求消息。收發(fā)單元用于向第三設(shè)備發(fā)送第一請求消息，其中，第一請求消息包括終端設(shè)備的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。收發(fā)單元還用于接收來自第三設(shè)備的第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

51、第十三方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第六方面所提及的第四設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。收發(fā)單元用于接收來自于第二設(shè)備的第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。處理單元用于生成第一響應(yīng)消息。收發(fā)單元用于向第二設(shè)備發(fā)送第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

52、第十四方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，該通信裝置可以為前述第七方面所提及的第二設(shè)備。該通信裝置包括收發(fā)單元和處理單元。處理單元，用于生成第二請求消息。收發(fā)單元，用于向第四設(shè)備發(fā)送第二請求消息。其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。收發(fā)單元，還用于接收來自于第四設(shè)備的第一響應(yīng)消息。其中，第一響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息，第一信息用于指示終端設(shè)備與至少一個感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，第二指示信息用于指示終端設(shè)備沒有關(guān)聯(lián)的感知目標(biāo)。

53、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一信息包括第一目標(biāo)的標(biāo)識信息，第一目標(biāo)包括終端設(shè)備和至少一個感知目標(biāo)。

54、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一響應(yīng)消息包括第一信息，第一響應(yīng)消息還包括第二運(yùn)動狀態(tài)信息，第二運(yùn)動狀態(tài)信息與終端設(shè)備和至少一個感知目標(biāo)對應(yīng)。

55、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)信息確定。

56、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的位置信息確定。

57、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，感知目標(biāo)為無源對象，無源對象不具備接收和發(fā)送電磁波的能力。

58、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，運(yùn)動狀態(tài)信息包括位置信息、速度信息中的至少一項，或者，運(yùn)動狀態(tài)信息用于指示位置信息、速度信息中的至少一項。應(yīng)理解，本技術(shù)實施例所涉及的第一運(yùn)動狀態(tài)信息、第二運(yùn)動狀態(tài)信息等均屬于這里所述的運(yùn)動狀態(tài)信息中的一種，也均滿足這里針對運(yùn)動狀態(tài)信息的表述。

59、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)信息確定。

60、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備和感知目標(biāo)的位置信息確定。

61、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)在第一時段內(nèi)的第一距離小于或者等于第一長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，第一距離由終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第一時段內(nèi)的位置信息確定。

62、或者，終端設(shè)備在第二時段內(nèi)的第一位移等于或者大于第二長度，且感知目標(biāo)在第三時段內(nèi)的第二位移等于或者大于第三長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，第一位移由終端設(shè)備在第二時段內(nèi)位置信息確定，第二位移由感知目標(biāo)在第三時段內(nèi)的位置信息確定。

63、結(jié)合第八方面、第九方面、第十一方面以及第十二方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求消息包括時段指示信息、長度指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第一時段、第二時段、第三時段中的至少一項，長度指示信息用于指示第一長度、第二長度、第三長度中的至少一項。

64、結(jié)合第十方面、第十三方面、第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、長度指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第一時段、第二時段、第三時段中的至少一項，長度指示信息用于指示第一長度、第二長度、第三長度中的至少一項。

65、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第一參考位置的位置信息確定。

66、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第四時段內(nèi)相對第一參考位置的方向偏差小于或等于角度閾值，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，其中，方向偏差由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第一參考位置的位置信息確定。

67、或者，終端設(shè)備和感知目標(biāo)在第五時段內(nèi)相對第二參考位置的距離差小于或者等于第四長度，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)，其中，距離差由終端設(shè)備的位置信息、感知目標(biāo)的位置信息以及第二參考位置的位置信息確定。

68、結(jié)合第八方面、第九方面、第十一方面以及第十二方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求信息包括時段指示信息、角度閾值指示信息、長度指示信息、參考位置指示信息的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第四時段、第五時段中的至少一項，角度閾值指示信息用于指示角度閾值，長度指示信息用于指示第四長度，參考位置指示信息用于指示第一參考位置的位置信息、第二參考位置的位置信息中的至少一項。

69、結(jié)合第十方面、第十三方面、第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、角度閾值指示信息、長度指示信息、參考位置指示信息的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第四時段、第五時段中的至少一項，角度閾值指示信息用于指示角度閾值，長度指示信息用于指示第四長度，參考位置指示信息用于指示第一參考位置的位置信息、第二參考位置的位置信息中的至少一項。

70、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)由終端設(shè)備的速度信息、感知目標(biāo)的速度信息確定。

71、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，在第六時段內(nèi)，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值小于或者等于速度差閾值，終端設(shè)備和感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。其中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差由終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度信息確定。

72、結(jié)合第八方面至第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值包括終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度矢量差的模值。或者，終端設(shè)備與感知目標(biāo)的速度差值包括終端設(shè)備與感知目標(biāo)在同一方向上的速度矢量分量差的模值。

73、結(jié)合第八方面、第九方面、第十一方面以及第十二方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一請求信息包括時段指示信息、速度差閾值指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第六時段，速度差閾值指示信息用于指示速度差閾值。

74、結(jié)合第十方面、第十三方面、第十四方面中的至少一項，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二請求消息包括時段指示信息、速度差閾值指示信息中的至少一項。其中，時段指示信息用于指示第六時段，速度差閾值指示信息用于指示速度差閾值。

75、結(jié)合第八方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，收發(fā)單元還用于接收來自于第二設(shè)備的第二請求消息，其中，第二請求消息至少包括終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識。

76、結(jié)合第八方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，收發(fā)單元還用于向第二設(shè)備發(fā)送第二響應(yīng)消息，其中，第二響應(yīng)消息包括第一信息或者第二信息。

77、第十五方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，該計算機(jī)程序產(chǎn)品包括指令，當(dāng)該指令在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得計算機(jī)執(zhí)行第一方面或第一方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第二方面或第二方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第三方面或第三方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第四方面或第四方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第五方面或第五方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第六方面或第六方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行第七方面或第七方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的方法。

78、第十六方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)程序，當(dāng)該計算機(jī)程序被執(zhí)行時，執(zhí)行第一方面或第一方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第二方面或第二方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第三方面或第三方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第四方面或第四方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第五方面或第五方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第六方面或第六方面的任意可能的實現(xiàn)方式或者執(zhí)行第七方面或第七方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的任一項所述方法。

79、第十七方面，本技術(shù)提供了一種通信裝置，至少一個處理器以及存儲器。所述存儲器用于存儲計算機(jī)程序。所述處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機(jī)程序，以使得所述通信裝置執(zhí)行第一方面或第一方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第二方面或第二方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第三方面或第三方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第四方面或第四方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第五方面或第五方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第六方面或第六方面的任意可能的實現(xiàn)方式或者執(zhí)行第七方面或第七方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的任一項所述方法。

80、第十八方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片至少包括處理器。該處理器用于執(zhí)行計算機(jī)執(zhí)行指令，以使安裝有所述芯片的裝置執(zhí)行第一方面或第一方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第二方面或第二方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第三方面或第三方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第四方面或第四方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第五方面或第五方面的任意可能的實現(xiàn)方式、第六方面或第六方面的任意可能的實現(xiàn)方式或者第七方面或第七方面的任意可能的實現(xiàn)方式中的任一項所述方法。

81、結(jié)合第十八方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，該芯片還可包括接口電路。該接口電路用于接收計算機(jī)執(zhí)行指令并傳輸至處理器。

82、第十九方面，本技術(shù)提供了一種通信系統(tǒng)。該通信系統(tǒng)至少包括第一設(shè)備、第二設(shè)備和第三設(shè)備，該第一設(shè)備用于執(zhí)行上述第一方面或者第一方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法，該第二設(shè)備用于執(zhí)行上述第三方面或者第三方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法，該第三設(shè)備用于執(zhí)行上述第二方面或者第二方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法。

83、第二十方面，本技術(shù)提供了一種通信系統(tǒng)，該通信系統(tǒng)至少包括第二設(shè)備和第三設(shè)備。該第二設(shè)備用于執(zhí)行上述第五方面或者第五方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法，該第三設(shè)備執(zhí)行上述第四方面或者第四方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法。

84、第二十一方面，本技術(shù)提供了一種通信系統(tǒng)。該通信系統(tǒng)至少包括第二設(shè)備和第四設(shè)備。該第二設(shè)備用于執(zhí)行上述第七方面或者第七方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法，該第四設(shè)備用于執(zhí)行上述第六方面或者第六方面中的任一種可能的實現(xiàn)方式所提供的通信方法。

85、綜上所述，本技術(shù)提供的通信方法可有效降低環(huán)境雜波對感知結(jié)果的影響，可有效提升無源感知技術(shù)的感知精度。