本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)無線通信，具體涉及一種基于智能反射面以及非正交多址接入技術(shù)的多無人機(jī)協(xié)同安全通信方法。

背景技術(shù)：

1、無人機(jī)具有機(jī)動性強(qiáng)、部署速度快、成本低等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于無線通信系統(tǒng)。相對于傳統(tǒng)的地面無線信道在城市環(huán)境中易受路徑損耗、陰影和多徑衰落等影響，利用無人機(jī)的高度優(yōu)勢，更易于與地面設(shè)備進(jìn)行視距連接的優(yōu)點(diǎn)建立空中基站。但是由于無線信道的廣播性質(zhì)和視距鏈路信道的存在，地面的竊聽者更容易非法攔截?zé)o人機(jī)發(fā)送給地面用戶的信息，造成信息泄露，存在安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、智能反射面可以增強(qiáng)信號的覆蓋范圍，成本低等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種無線通信場景中。同時(shí)可以利用調(diào)控智能反射面的反射信號的相位，讓其和直射信號在接收時(shí)進(jìn)行抵消，從而減少信息泄露。在物理層安全技術(shù)層面，引入干擾器來降低竊聽風(fēng)險(xiǎn)。干擾器也可以部署在協(xié)助無人機(jī)上向竊聽者發(fā)射干擾信號，進(jìn)一步降低竊聽風(fēng)險(xiǎn)。

3、無人機(jī)通信的無線傳輸速率需求高，非正交多址接入技術(shù)在多用戶的場景下可以進(jìn)一步提高傳輸速度，并以最大限度地提高無人機(jī)通信的安全性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種多無人機(jī)協(xié)同的安全通信方法。在存在竊聽者的情況下，利用多無人機(jī)協(xié)同的方式，一架無人機(jī)作為基站向地面的用戶傳輸信息，另一架無人機(jī)作為干擾器發(fā)射干擾信號以干擾竊聽者，此外，通過智能反射面改善鏈路的信道環(huán)境，而地面用戶在接收信息時(shí)采用非正交接址技術(shù)，進(jìn)一步提高無人機(jī)與地面通信的保密性，大大提高系統(tǒng)的保密性能。

2、一種基于智能反射面以及非正交多址接入技術(shù)的多無人機(jī)協(xié)同安全通信方法，包括如下步驟：

3、步驟1，根據(jù)源無人機(jī)、干擾無人機(jī)、智能反射面、地面上的用戶以及竊聽者的地理位置，建立空地信道衰落模型和源無人機(jī)到地面用戶的可達(dá)速率、源無人機(jī)到竊聽者可達(dá)速率模型；

4、步驟2，以所有地面用戶的平均保密率最大為目標(biāo)，構(gòu)建優(yōu)化問題；

5、步驟3，利用交替優(yōu)化算法，將系統(tǒng)平均保密率最大化模型解耦為源無人機(jī)發(fā)射功率優(yōu)化子問題和飛行軌跡優(yōu)化子問題、干擾無人機(jī)的干擾功率優(yōu)化子問題和軌跡優(yōu)化子問題以及智能反射面相移優(yōu)化子問題；

6、步驟4，利用cvx工具對上述五個(gè)子優(yōu)化問題分別求局部的近似解，將五個(gè)局部解進(jìn)行迭代以求得整體的近似最優(yōu)解，獲得每個(gè)時(shí)隙內(nèi)源無人機(jī)的發(fā)射功率和飛行軌跡、干擾無人機(jī)的干擾功率和飛行軌跡以及智能反射面的相位。

7、進(jìn)一步地，在步驟1中，所述無人機(jī)安全通信的地理位置信息包括：k個(gè)地面終端用戶、一個(gè)地面竊聽者、一個(gè)源無人機(jī)、一個(gè)干擾無人機(jī)以及一個(gè)智能反射面；第k個(gè)用戶的位置表示為地面竊聽者的位置已知，可以表示為源無人機(jī)和干擾無人機(jī)同時(shí)在時(shí)間段t內(nèi)以高于地面的固定高度hu飛行，將t劃分為n個(gè)小時(shí)隙，源無人機(jī)的水平位置表示為干擾無人機(jī)的水平位置表示為智能反射面的第一個(gè)元素被視為參考點(diǎn)，其位于固定高度為hr的水平位置智能反射面由具有m＝mxmy反射元件的均勻平面陣列組成，其中mx和my分別表示沿x軸和y軸的元件數(shù)量。第n個(gè)時(shí)隙的智能反射面的相移矩陣表示為其中表示第n個(gè)時(shí)隙內(nèi)第m個(gè)反射元件產(chǎn)生的相移，此外，源無人機(jī)、干擾無人機(jī)、所有地面用戶和竊聽者都只配備單天線。所有信道均為萊斯信道。

8、源無人機(jī)到智能反射面的信道增益表示為：

9、

10、其中α為路徑損耗指數(shù)，β0為參考距離d0＝1m處的信道功率增益，λ0是載波波長，是方位角和到達(dá)仰角，ksr是萊斯因子，dsr[n]是在第n個(gè)時(shí)隙源無人機(jī)到智能反射面的的距離，表示一個(gè)m×1維的復(fù)合矩陣的集合，表示源無人機(jī)到智能反射面的視距鏈路分量，表示源無人機(jī)到智能反射面的非視距鏈路分量，cn(0,1)表示零均值、單位方差的圓對稱復(fù)高斯分布。

11、源無人機(jī)到第k個(gè)用戶和竊聽者的信道增益分別為：

12、

13、其中ksk是萊斯因子，dsk[n]是在第n個(gè)時(shí)隙源無人機(jī)到第k個(gè)用戶的的距離，表示源無人機(jī)到第k個(gè)用戶的視距鏈路分量，表示源無人機(jī)到第k個(gè)用戶的非視距鏈路分量；kse是萊斯因子，dse[n]是在第n個(gè)時(shí)隙源無人機(jī)到竊聽者的的距離，表示源無人機(jī)到竊聽者的視距鏈路分量，表示源無人機(jī)到竊聽者的非視距鏈路分量；

14、干擾無人機(jī)到智能反射面、第k個(gè)用戶和竊聽者的信道增益分別為：

15、

16、其中kjr是萊斯因子，djr[n]是在第n個(gè)時(shí)隙干擾無人機(jī)到智能反射面的的距離，表示干擾無人機(jī)到智能反射面的視距鏈路分量，表示干擾無人機(jī)到智能反射面的非視距鏈路分量；kjk是萊斯因子，djk[n]是在第n個(gè)時(shí)隙干擾無人機(jī)到第k個(gè)用戶的的距離，表示干擾無人機(jī)到第k個(gè)用戶的視距鏈路分量，表示干擾無人機(jī)到第k個(gè)用戶的非視距鏈路分量；kje是萊斯因子，dje[n]是在第n個(gè)時(shí)隙干擾無人機(jī)到竊聽者的的距離，表示干擾無人機(jī)到竊聽者的視距鏈路分量，表示干擾無人機(jī)到竊聽者的非視距鏈路分量。

17、源無人機(jī)到第k個(gè)用戶和竊聽者的總信道增益分別為：

18、

19、干擾無人機(jī)到第k個(gè)用戶和竊聽者的總信道增益分別為：

20、

21、智能反射面到第k個(gè)用戶和竊聽者的信道增益分別為

22、

23、其中krk是萊斯因子，drk[n]是在第n個(gè)時(shí)隙智能反射面到第k個(gè)用戶的的距離，表示智能反射面到第k個(gè)用戶的視距鏈路分量，表示智能反射面到第k個(gè)用戶的非視距鏈路分量；kre是萊斯因子，dre[n]是在第n個(gè)時(shí)隙智能反射面到竊聽者的的距離，表示智能反射面到竊聽者的視距鏈路分量，表示智能反射面到竊聽者的非視距鏈路分量。

24、源無人機(jī)與地面用戶之間采用非正交多址接入技術(shù)。所述的第k個(gè)地面用戶和竊聽者在第n個(gè)時(shí)隙內(nèi)的可達(dá)速率分別表示為：

25、

26、其中pk[n]是在第n個(gè)時(shí)隙中源無人機(jī)向第k個(gè)用戶傳輸信息時(shí)的發(fā)射功率，pl[n]是在第n個(gè)時(shí)隙中源無人機(jī)向第l個(gè)用戶傳輸信息時(shí)的發(fā)射功率，pj[n]是在第n個(gè)時(shí)隙中干擾無人機(jī)的干擾功率，表示地面用戶處加性高斯白噪聲的功率，表示竊聽者處加性高斯白噪聲的功率；λk,l[n](l≠k)是一個(gè)二元變量，當(dāng)?shù)趉個(gè)用戶的信道增益比第l個(gè)用戶的信道增益差時(shí)，λk,l[n]＝1，反之λk,l[n]＝0。

27、第k個(gè)地面用戶在第n個(gè)時(shí)隙內(nèi)的保密率表示為rsec,k[n]＝[rk[n]-re[n]]+，其中[x]+＝max{x,0}，如果rl[n]-re[n]的值在第n個(gè)時(shí)隙中為負(fù)值，可以令uav-s發(fā)射功率pk[n]＝0，則rsec,k[n]＝rk[n]-re[n]，從而始終保證系統(tǒng)保密率在任意時(shí)隙保持非負(fù)。

28、進(jìn)一步地，在步驟2中，所述建立的優(yōu)化問題具體包括目標(biāo)函數(shù)和約束條件；

29、

30、p1中，qs表示源無人機(jī)的飛行軌跡，qj表示源無人機(jī)的飛行軌跡，pk表示源無人機(jī)的發(fā)射功率，pk表示干擾無人機(jī)的干擾功率，ψ表示智能反射面的相位。

31、約束條件具體包括：

32、在時(shí)間t內(nèi)，源無人機(jī)和干擾無人機(jī)的初始與結(jié)束位置固定；在一個(gè)時(shí)隙內(nèi)，無人機(jī)所飛過的距離小于最大距離，并且為保證兩架無人機(jī)在飛行過程中不發(fā)生碰撞，即有約束：

33、

34、

35、

36、其中，qu[0]＝qui表示無人機(jī)的初始位置，qu[n]＝quf表示無人機(jī)的結(jié)束位置，vmax表示源無人機(jī)和干擾無人機(jī)的最大飛行速率，dmin表示兩架無人機(jī)之間保持的最小距離；

37、智能反射面的相位約束為:

38、

39、在任意時(shí)隙內(nèi)，源無人機(jī)的發(fā)射功率保證向第k個(gè)用戶的傳輸功率大于其他用戶的傳輸功率，且保證源無人機(jī)的發(fā)射功率不高于其最大發(fā)射功率，源無人機(jī)的發(fā)射功率約束為

40、

41、其中ps?max表示源無人機(jī)的最大發(fā)射功率；λk,l[n]滿足λk,l[n]+λl,k[n]＝1,λk,l[n]∈{1,0}，dsl[n]表示源無人機(jī)到第l個(gè)用戶的距離。

42、干擾無人機(jī)的干擾功率約束為

43、

44、其中表示干擾無人機(jī)的平均干擾功率，pjmax表示干擾無人機(jī)的最大干擾功率。

45、基于上述分析，本發(fā)明中的優(yōu)化問題可以被建模為問題p1:

46、

47、為了簡化目標(biāo)函數(shù)，引入變量t，則目標(biāo)函數(shù)及約束條件表示為

48、

49、s.t.(15a)，(15b)，(15c)，(15d)，(15f)，(15g)，(15h)，(15i)???(16b)

50、

51、進(jìn)一步地，在步驟3中，將建立的優(yōu)化問題利用交替優(yōu)化算法解耦成五個(gè)優(yōu)化子問題，具體的步驟如下：

52、a.所述源無人機(jī)的發(fā)射功率優(yōu)化子問題包括，優(yōu)化源無人機(jī)的發(fā)射功率，使系統(tǒng)的保密率最大；引入輔助變量使用泰勒展開法優(yōu)化源無人機(jī)的發(fā)射功率分配，源無人機(jī)發(fā)射功率優(yōu)化子問題表示為：

53、

54、s.t.(16c)???(17b)

55、(15e)，(15f)，(15g)???(17c)

56、其中該優(yōu)化子問題中(17b)是非凸約束，可以利用輔助變量將非凸約束轉(zhuǎn)變?yōu)橥辜s束；將rk[n]，re[n]在pk(i)[n]處一階泰勒展開，得到

57、

58、其中，pk(i)[n]表示源無人機(jī)第i次迭代優(yōu)化出的發(fā)射功率，是通過sca技術(shù)得到的rk[n]下界，是re[n]上界的凸近似，an、bn為引入的輔助變量，表達(dá)式分別為

59、

60、非凸約束(17b)轉(zhuǎn)變得到公式表示為：則約束條件(17b)變?yōu)橥辜?/p>

61、p2重寫為：

62、

63、(15e)，(15f)，(15g)???(20c)

64、b.所述干擾無人機(jī)的干擾功率優(yōu)化子問題包括，優(yōu)化干擾無人機(jī)的發(fā)射功率，使系統(tǒng)的保密率最大；引入輔助變量使用泰勒展開法優(yōu)化干擾無人機(jī)的干擾功率分配，干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題表示為：

65、

66、s.t.(16c)???(21b)

67、(15h)，(15i)???(21c)

68、其中該優(yōu)化子問題中(21b)是非凸約束，可以利用輔助變量將非凸約束轉(zhuǎn)變?yōu)橥辜s束；將rk[n]，re[n]在pj(i)[n]處一階泰勒展開，得到

69、

70、其中，pj(i)[n]表示源無人機(jī)第i次迭代優(yōu)化出的發(fā)射功率，是通過sca技術(shù)得到的rk[n]下界，是re[n]上界的凸近似，cn,dn,en,fn為引入的輔助變量，表達(dá)式分別為

71、

72、非凸約束(21b)轉(zhuǎn)變得到公式表示為：則約束條件(21b)變?yōu)橥辜?/p>

73、p4重寫為：

74、

75、(15h)，(15i)???(24c)

76、c.所述源無人機(jī)的飛行軌跡優(yōu)化子問題包括，優(yōu)化源無人機(jī)的飛行軌跡，使系統(tǒng)的保密率最大；引入松弛變量，并利用sca對源無人機(jī)的飛行軌跡優(yōu)化問題進(jìn)行局部凸近似。源無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題表示為：

77、

78、s.t.(16c)???(25b)

79、(15c)???(25c)

80、

81、其中該優(yōu)化子問題中(25b)，(25c)均是非凸約束，針對非凸約束(25b)，需要引入松弛變量并使用泰勒展開法將(25b)變成凸集，具體步驟如下：對于rk[n]，引入變量sk[n]zk[n]，其約束分別為

82、

83、(26)、(27)使而變量sk[n]，zk[n]的約束是非凸的，再引入松弛變量a1[n],a2[n],a3[n],a4[n]使a1[n]≥dsk[n],a2[n]≥dsr[n],a3[n]≤dsk[n],a4[n]≤dsr[n]，則(27)205表示為

84、

85、其中

86、

87、相干項(xiàng)可能是正值也可能是負(fù)值，具體取決于信號之間的相位差。如果相干項(xiàng)是正的，則它有助于增大其信道增益；如果是負(fù)的，則會削弱其信道增益。對于相干項(xiàng)引入了一個(gè)二元變量fk[n]，其滿足當(dāng)

88、時(shí)，fk[n]＝1，表示相干項(xiàng)為正，增強(qiáng)信號強(qiáng)度，滿足

89、

90、當(dāng)時(shí)，fk[n]＝0，表示相干項(xiàng)為負(fù)，增強(qiáng)削弱強(qiáng)度，滿足

91、

92、則變量sk[n]的約束(28)轉(zhuǎn)變凸集，表達(dá)式為

93、

94、則rk[n]在zk[n]處一階泰勒展開，得到

95、

96、其中是通過sca技術(shù)得到的rk[n]下界。

97、對于re[n]，與rk[n]的優(yōu)化方法類似引入松弛變量se[n]，ze[n]，約束分別為

98、

99、而se[n]，ze[n]的約束仍是非凸的，再引入松弛變量b1[n],b2[n]，滿足b1[n]≥dse[n]，b2[n]≤dse[n]，使得(31)表示為

100、

101、其中當(dāng)時(shí)，fe[n]＝1，表示增強(qiáng)信號強(qiáng)度。得到

102、

103、當(dāng)時(shí)，fe[n]＝0，表示削弱信號強(qiáng)度。得到

104、

105、則re[n]在ze[n]處一階泰勒展開，得到

106、

107、其中是通過sca技術(shù)得到的re[n]上界。

108、松弛變量a1[n],a2[n],a3[n],a4[n],b1[n],b2[n]在第i次迭代一階泰勒展開，其滿足約束：

109、

110、則非凸約束(25b)轉(zhuǎn)變得到公式表示為：此時(shí)約束條件(25b)變?yōu)橥辜?/p>

111、針對非凸約束(25c)，同樣對兩架無人機(jī)的安全飛行距離dmin在第i次迭代處進(jìn)行一階泰勒展開：

112、此時(shí)非凸約束(25c)變?yōu)橥辜?/p>

113、p6重寫為：

114、

115、(25d)，(25f),(35)-(40)???(41d)

116、d.所述源無人機(jī)的飛行軌跡優(yōu)化子問題表示為：

117、

118、s.t.(16c)???(42b)

119、(15c)???(42c)

120、

121、其中該優(yōu)化子問題中(42b)，(42c)均是非凸約束，對于非凸約束(42c)，與源無人機(jī)的軌跡優(yōu)化中的方法一樣，對兩架無人機(jī)的安全飛行距離dmin在第i次迭代處進(jìn)行一階泰勒展開：dmin2+||qs(i)[n]||2-2(qs(i)[n]-qj(i)[n])(qs[n])t-||qj(i)[n]||2≤0

122、針對非凸約束(42b)，與源無人機(jī)的軌跡優(yōu)化中的方法類似，具體步驟如下：對于rk[n]，引入松弛變量sjk[n]，其約束為

123、

124、則其中

125、而變量sjk[n]的約束仍是非凸的，再引入松弛變量c1[n],c2[n],c3[n],c4[n]使得c1[n]≥djk[n],c2[n]≥djr[n],c3[n]≤djk[n],c4[n]≤djr[n]，sjk[n]在第i次迭代進(jìn)行一階泰勒展開得到：

126、

127、其中

128、由于可正可負(fù)，引入二元變量fjk[n]，其滿足下列條件：

129、當(dāng)時(shí)，fjk[n]＝1，表示相干項(xiàng)為正，增強(qiáng)信號強(qiáng)度。

130、

131、當(dāng)時(shí)，fjk[n]＝0，表示相干項(xiàng)為負(fù)，削弱信號強(qiáng)度。

132、

133、則rk[n]在sjk[n]處進(jìn)行泰勒一階展開，即

134、

135、其中是通過sca技術(shù)得到的rk[n]下界。

136、類似地，對于re[n]引入變量sje[n]，其滿足約束：

137、

138、則其中

139、而變量sje[n]，的約束仍是非凸的，再引入松弛變量d1[n],d2[n]使得d1[n]≥dje[n],d2[n]≤dje[n]，并引入fjk[n]，則對sje[n]進(jìn)行一階泰勒展開得到：

140、

141、其中fjk[n]滿足：當(dāng)時(shí)，fje[n]＝1，表示相干項(xiàng)為正，增強(qiáng)信號強(qiáng)度。

142、

143、當(dāng)時(shí)，fjk[n]＝0，表示相干項(xiàng)為負(fù)，削弱信號強(qiáng)度。

144、

145、則re[n]在sje[n]處進(jìn)行泰勒一階展開，即

146、

147、其中是通過sca技術(shù)得到的re[n]上界。

148、松弛變量c1[n],c2[n],c3[n],c4[n],d1[n],d2[n]在第i次迭代一階泰勒展開，其滿足約束：

149、djk2[n]≤-(c1(i)[n])2+2c1(i)[n]c1[n]???(49)

150、djr2[n]≤-(c2(i)[n])2+2c2(i)[n]c2[n]???(50)

151、dje2[n]≤-(d1(i)[n])2+2d1(i)[n]d1[n]???(51)

152、c32[n]≤(djk(i)[n])2+2(qj(i)[n])t(qj[n]-qj(i)[n])???(52)

153、c42[n]≤(djk(i)[n])2+2(qj(i)[n])t(qj[n]-qj(i)[n])???(53)

154、d22[n]≤(dje(i)[n])2+2(qj(i)[n])t(qj[n]-qj(i)[n])???(54)

155、則非凸約束(42b)轉(zhuǎn)變得到公式表示為：此時(shí)約束條件(42b)變?yōu)橥辜?/p>

156、p8重寫為：

157、

158、dmin2+||qs(i)[n]||2-2(qs(i)[n]-qj(i)[n])(qs[n])t-||qj(i)[n]||2≤0???(55c)

159、(42d)，(42f),(49)-(54)???(55d)

160、e.所述智能反射面的相位優(yōu)化子問題包括，優(yōu)化智能反射面的相位，使系統(tǒng)的保密率最大。智能反射面的相位優(yōu)化子問題表示為：

161、

162、s.t.(16c)???(56b)

163、

164、p10是非凸的，使用逐次凸近似(sca)方法和半定松弛(sdr)對智能反射面的相移矩陣進(jìn)行優(yōu)化：引入半定矩陣，令v[n]＝[v1[n],v2[n],...,vm[n]]，將v[n]帶入p10中,則(55c)等效于向量模的約束轉(zhuǎn)化為

165、為了簡化問題和約束條條件，并將其都轉(zhuǎn)換為二次型形式，引入

166、

167、其中此時(shí)得到

168、

169、在點(diǎn)處，對rk[n]和re[n]進(jìn)行一階泰勒展開：

170、

171、

172、其中是通過sca技術(shù)得到的rk[n]下界，是通過sca技術(shù)得到的re[n]上界。則非凸約束(56b)轉(zhuǎn)變得到公式表示為：此時(shí)約束條件(56b)變?yōu)橥辜?/p>

173、p10重寫為

174、

175、進(jìn)一步地，在步驟4中，所述利用cvx工具對上述五個(gè)子問題分別求局部近似解，將五個(gè)局部解在進(jìn)行迭代以求得系統(tǒng)整體近似最優(yōu)解，具體方法指的是：初始化系統(tǒng)保密率最大化問題的變量的取值；將初始化后的變量代入源無人機(jī)發(fā)射功率優(yōu)化子問題，得到第i次迭代源無人機(jī)發(fā)射功率優(yōu)化子問題的局部近似解；將第i次迭代源無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解及其它初始化后的變量代入干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題，得到干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解；將第i次迭代源無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解、干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解及其它初始化后的變量代入源無人機(jī)的飛行軌跡優(yōu)化子問題，得到源無人機(jī)的飛行軌跡優(yōu)化子問題的局部近似解；將第i次迭代源無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解、干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解、源無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題的局部近似解及其它初始化后的變量代入干擾無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題，得到干擾無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題的局部近似解；將第i次迭代源無人機(jī)發(fā)射功率優(yōu)化子問題的局部近似解、干擾無人機(jī)干擾功率優(yōu)化子問題的局部近似解、源無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題的局部近似解、干擾無人機(jī)飛行軌跡優(yōu)化子問題的局部近似解及其它初始化后的變量代入智能反射面相移優(yōu)化子問題，得到智能反射面相移優(yōu)化子問題的局部近似解；不斷增加迭代次數(shù)，直到滿足迭代收斂條件，得到源無人機(jī)的發(fā)射功率和飛行軌跡、干擾無人機(jī)的干擾功率和飛行軌跡以及智能反射面的相移，得到整體的近似最優(yōu)解。

176、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

177、第一，本發(fā)明考慮到了竊聽者對無線通信傳輸速率的影響，引入干擾無人機(jī)發(fā)送干擾信號降低竊聽速率，系統(tǒng)能根據(jù)用戶的位置和環(huán)境的動態(tài)變化調(diào)整干擾的飛行軌跡來增強(qiáng)動態(tài)優(yōu)化能力從而使源無人機(jī)到地面用戶的可達(dá)速率增大。在有多個(gè)地面用戶的情況下，考慮非正交多址接入技術(shù)，進(jìn)一步提升用戶的可達(dá)速率，

178、第二，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種交替迭代優(yōu)化算法，將優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為一系列凸優(yōu)化子問題并利用逐次凸逼近(sca)和半定松弛(sdr)求解子問題，解決了此類系統(tǒng)下的聯(lián)合優(yōu)化源無人機(jī)的飛行軌跡軌跡、干擾無人機(jī)軌跡源、源無人機(jī)的發(fā)射功率、干擾無人機(jī)的干擾功率、智能反射面的相移問題。聯(lián)合解決優(yōu)化問題，系統(tǒng)的保密率，仿真實(shí)驗(yàn)也驗(yàn)證了本發(fā)明方法的有效性和快速收斂性。