本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種花椒采摘機(jī)械手。

背景技術(shù)：

花椒為蕓香料，屬于小喬木或灌木，花椒渾身都是寶，深受國(guó)人喜愛?；ń窐涓蓸渲鶐в衅ご?，葉柄及小葉也均長(zhǎng)有小刺，采收非常困難。目前所使用的采摘工具主要是普通剪刀、長(zhǎng)柄剪刀、手套式采摘器、電動(dòng)花椒采摘機(jī)械手等，這些采摘工具的一個(gè)共同特點(diǎn)是采摘過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，也容易傷到手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種花椒采摘機(jī)械手，以解決現(xiàn)有采摘花椒過程中手工操作，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，容易劃傷手的問題。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，一種花椒采摘機(jī)械手，包括貫通設(shè)置的空心采摘盒和中空導(dǎo)出管，采摘盒的外壁上開設(shè)有采摘窗口，采摘窗口上鉸接設(shè)置有可相對(duì)開啟或閉合的采摘爪，兩個(gè)采摘爪由開啟到閉合狀態(tài)，用于將被摘花椒包覆并置入采摘盒內(nèi)，再通過導(dǎo)出管將花椒導(dǎo)出；

采摘爪，包括與采摘盒鉸接的轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上設(shè)置有若干根指向采摘爪開啟方向的采摘桿。

進(jìn)一步的，相鄰兩個(gè)采摘桿之間的間隙為3-4mm。

進(jìn)一步的，位于同一個(gè)采摘爪上的各個(gè)采摘桿的中部通過與其垂直的切割片連接。

進(jìn)一步的，兩個(gè)切割片的刀刃方向相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步的，采摘爪的兩側(cè)分別連接有用于控制其開合的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)均連接至拉桿上，移動(dòng)拉桿以控制聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩個(gè)采摘爪的開啟或閉合。

進(jìn)一步的，聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)桿固定連接的連接片，兩個(gè)連接片的自由端均鉸接至V型片的一端，V型片的拐點(diǎn)鉸接于采摘盒上，V型片的另一端鉸接至拉桿上。

本實(shí)用新型的有益效果是，通過在采摘爪上設(shè)置有尖角的采摘桿和切割片，可以方便的對(duì)抓取的花椒進(jìn)行切割，并將切割下來(lái)的花椒通采摘盒的通道經(jīng)由導(dǎo)出管排出，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，省時(shí)省力，避免了人工采摘花椒容易傷手的問題。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型花椒采摘機(jī)械手采摘爪為閉合狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型花椒采摘機(jī)械手采摘爪為打開狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1.導(dǎo)出管，2.拉桿，3.V型片，4.連接片，5.采摘盒，6.采摘桿，7.切割片。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)用新型提供了一種花椒采摘機(jī)械手，如圖1和圖2所示，包括貫通設(shè)置的空心采摘盒5和中空導(dǎo)出管1，采摘盒5的外壁上開設(shè)有采摘窗口，采摘窗口上鉸接設(shè)置有可相對(duì)開啟或閉合的采摘爪，兩個(gè)采摘爪由開啟到閉合狀態(tài)，用于將被摘花椒包覆并置入采摘盒5內(nèi)，再通過導(dǎo)出管1將花椒導(dǎo)出。因?yàn)閷?dǎo)出管1和采摘盒5都為中空的，且互相連通，因此，當(dāng)采摘花椒時(shí)，采摘的花椒通過采摘盒5滑倒導(dǎo)出管1中，之后可以將導(dǎo)出管1的另一端連接盛放花椒的存儲(chǔ)容器，將花椒直接存放至存儲(chǔ)容器中。

其中，采摘爪包括與采摘盒5鉸接的轉(zhuǎn)動(dòng)桿8，轉(zhuǎn)動(dòng)桿8上設(shè)置有若干根指向采摘爪開啟方向的采摘桿6，采摘桿6的自由端設(shè)置為尖角，相鄰兩個(gè)采摘桿6之間的間隙為3-4mm。合理的間隙設(shè)計(jì)可以大小取決于花椒粒的大小，使花椒粒的直徑略大于空隙，這樣，花椒就會(huì)留在采摘盒5內(nèi)部。

位于同一個(gè)采摘爪上的各個(gè)采摘桿6，其中部通過與其垂直的切割片7連接，兩個(gè)切割片7的刀刃方向相對(duì)設(shè)置，即兩個(gè)切割片7均朝向采摘桿6的自由端設(shè)置，通過切割片7的切割作用可以將花椒的枝葉更方便的剪切下來(lái)。

采摘爪的兩側(cè)分別連接有用于控制其開合的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是機(jī)械控制，也可以是電動(dòng)控制的。如果是機(jī)械控制的，將兩個(gè)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)均連接至拉桿2上，移動(dòng)拉桿2以控制聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩個(gè)采摘爪的開啟或閉合。

其中，聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)桿8固定連接的連接片4，兩個(gè)連接片4的自由端均鉸接至V型片3的一端，V型片3的拐點(diǎn)鉸接于采摘盒5上，V型片3的另一端鉸接至拉桿2上。

本實(shí)用新型的花椒采摘機(jī)械手在使用時(shí)，推動(dòng)拉桿2，通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)將兩個(gè)采摘爪向外打開，將待采摘的花椒裝入采摘盒5內(nèi)部空間，再拉動(dòng)拉桿2，并通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)將兩個(gè)采摘爪閉合，將待采摘的花椒封閉在采摘盒5內(nèi)，再通過整體拉拽花椒采摘機(jī)械手，在切割片7的切割作用下，將待采摘的花椒與枝葉分離，被分離的花椒就從導(dǎo)出管1滑出，這樣既完成一次采摘?jiǎng)幼鳌?/p>