輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，包括輪式底盤、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪、雙輪行走機(jī)構(gòu)、講臺(tái)升降裝置以及主講臺(tái)面板，輪式底盤下部?jī)蓚?cè)均對(duì)稱安裝有可伸縮驅(qū)動(dòng)輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪由安裝在輪式底盤內(nèi)的雙輪行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，在輪式底盤上端安裝有講臺(tái)升降裝置，在講臺(tái)升降裝置上端水平安裝有一主講臺(tái)面板。本實(shí)用克服傳統(tǒng)講臺(tái)功能單一，體積龐大的缺點(diǎn)，將指紋簽到、語(yǔ)音對(duì)話、云臺(tái)攝像頭監(jiān)控、可升降支架、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪等技術(shù)與傳統(tǒng)講臺(tái)有機(jī)結(jié)合，組成多功能帶有智能控制功能的講臺(tái)機(jī)器人。
【專利說(shuō)明】輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能教室多功能講臺(tái)系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其是一種輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著科技發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步，智能化的設(shè)備已經(jīng)慢慢在滲透人們的生活的方方面面。特別是機(jī)器人技術(shù)和嵌入式技術(shù)正在以超常的速度普及和推廣。然而，給學(xué)生普及科學(xué)知識(shí)的教學(xué)課堂的教學(xué)設(shè)備越來(lái)越顯得跟不上時(shí)代。
[0003]調(diào)查發(fā)現(xiàn)，目前多數(shù)教室的投影儀采用固定式安裝，講臺(tái)固定式安裝，并且沒(méi)有現(xiàn)代化網(wǎng)絡(luò)和嵌入式設(shè)備的接入，不能智能簽到和統(tǒng)計(jì)人數(shù)。同時(shí)調(diào)查發(fā)現(xiàn)，很多課堂的講臺(tái)依然采用最原始和笨重的桌子。高低固定，這對(duì)于不同身高的老師就會(huì)有不適應(yīng)。同時(shí)由于講桌的高度，會(huì)遮擋黑板底部的部分，這使得學(xué)生無(wú)法看到黑板底部的字。體積龐大，在講臺(tái)上顯得很笨重。不可移動(dòng)，不能靈活調(diào)整。同時(shí)功能單一。
[0004]目前已經(jīng)公布的技術(shù)中，涉及到升降講臺(tái)的也有幾種，不過(guò)大多創(chuàng)新重點(diǎn)在于機(jī)械結(jié)構(gòu)，并未涉及多功能的電子嵌入式系統(tǒng)，即便是有可移動(dòng)裝置，也只是簡(jiǎn)單的輪式驅(qū)動(dòng)。
[0005]經(jīng)過(guò)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)以下相關(guān)【技術(shù)領(lǐng)域】的公開(kāi)技術(shù)。
[0006]一種具有多媒體功能的移動(dòng)升降講臺(tái)(CN102743022A)，包括多媒體設(shè)備、平臺(tái)、底座和電機(jī)，電機(jī)固定在底座上，電機(jī)輸出軸與平臺(tái)連接，其特征在于底座上固定有移動(dòng)輪組件，所述的移動(dòng)輪組件包括外輪框、內(nèi)輪框和輪子，外輪框固定在底座上，輪子與內(nèi)輪框固定，內(nèi)輪框可在外輪框內(nèi)上下移動(dòng)，平臺(tái)下方設(shè)置有導(dǎo)向柱，底座上設(shè)置有導(dǎo)向筒，導(dǎo)向柱分別穿過(guò)導(dǎo)向筒和外輪框頂在內(nèi)輪框的上端。
[0007]—種多媒體移動(dòng)講臺(tái)(CN201536781U),包括一柜體,其特征在于所述柜體設(shè)置于一移動(dòng)底座上，該柜體的上部設(shè)置一上柜體，該上柜體內(nèi)設(shè)置有投影儀放置腔，上柜體上端面活動(dòng)設(shè)置有顯示器和鍵盤操作區(qū)。該多媒體移動(dòng)講臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，運(yùn)行穩(wěn)定，移動(dòng)便捷，可以實(shí)現(xiàn)較佳的投影儀和顯示器存放，其采用較為合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得整個(gè)產(chǎn)品可以具有較佳的安全保障，并能夠給予使用者最大的方便和非使用狀態(tài)下的安全防護(hù)性能。
[0008]經(jīng)過(guò)對(duì)比，本專利申請(qǐng)的技術(shù)方案與上述已公開(kāi)技術(shù)存在較大不同。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性好、移動(dòng)便捷、運(yùn)行穩(wěn)定的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人。
[0010]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0011]一種輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:包括輪式底盤、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪、雙輪行走機(jī)構(gòu)、講臺(tái)升降裝置以及主講臺(tái)面板，輪式底盤下部?jī)蓚?cè)均對(duì)稱安裝有可伸縮驅(qū)動(dòng)輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪由安裝在輪式底盤內(nèi)的雙輪行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，在輪式底盤上端安裝有講臺(tái)升降裝置，在講臺(tái)升降裝置上端水平安裝有一主講臺(tái)面板。[0012]而且，所述輪式底盤內(nèi)部安裝有底盤支架，該底盤支架的底部四角均布安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪位于底盤支架的兩邊中心點(diǎn)位置，且可伸縮驅(qū)動(dòng)輪采用可充氣橡膠輪，該長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的內(nèi)部有可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置和機(jī)械結(jié)構(gòu)；底盤支架的頂部為左剪叉列升降架和右剪叉列升降架。
[0013]而且，所述可伸縮驅(qū)動(dòng)輪安裝于底盤支架上，雙輪行走機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮推桿電機(jī)、輪架組成，其中輪架包括電機(jī)座和連接桿，兩個(gè)電機(jī)座分別通過(guò)連接桿連接成一個(gè)整體輪架，輪架通過(guò)連接桿和伸縮推桿電機(jī)相連接。
[0014]而且，所述講臺(tái)升降裝置包括左剪叉列升降架和右剪叉列升降架，該左剪叉列升降架和右剪叉列升降架結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱設(shè)置同步升降，升降推桿電機(jī)和左剪叉列升降架、右剪叉列升降架通過(guò)桿相連。
[0015]而且，所述主講臺(tái)面板上安裝有筆記本電腦、麥克風(fēng)、按鈕、指示燈、監(jiān)控?cái)z像頭、音響設(shè)備、微型投影儀以及指紋簽到模塊，主講臺(tái)面板上端分布安裝有筆記本電腦、麥克風(fēng)、多個(gè)按鈕以及多個(gè)指示燈，主講臺(tái)面板朝向?qū)W生的一側(cè)安裝有監(jiān)控?cái)z像頭以及音響設(shè)備，主講臺(tái)面板內(nèi)水平安裝有一滑動(dòng)條，該滑動(dòng)條一端滑動(dòng)安裝微型投影儀，滑動(dòng)條的另一端滑動(dòng)安裝有指紋簽到模塊，微型投影儀和指紋簽到模塊均安裝于機(jī)器人主講臺(tái)面板的內(nèi)部，通過(guò)滑動(dòng)條進(jìn)行伸縮。
[0016]而且，所述伸縮推桿電機(jī)通過(guò)推桿軸和底盤支架鉸接，輪架通過(guò)輪架軸和底盤支架鉸接。
[0017]而且，所述筆記本電腦端運(yùn)行上位機(jī)程序，單片機(jī)中運(yùn)行嵌入式程序，其中單片機(jī)為意法半導(dǎo)體公司的STM32單片機(jī)，單片機(jī)和筆記本電腦通過(guò)RS232串口通訊，輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的功能模塊主要概括為語(yǔ)音識(shí)別、指紋簽到、音響功放設(shè)備、投影儀、攝像頭監(jiān)控、主講臺(tái)面板升降、可伸縮雙輪機(jī)構(gòu)、慣性導(dǎo)航、指紋簽到模塊和微型投影儀伸縮機(jī)構(gòu)；
[0018]語(yǔ)音識(shí)別模塊和單片機(jī)通過(guò)串口相連，語(yǔ)音模塊通過(guò)單片機(jī)設(shè)置關(guān)鍵字來(lái)進(jìn)行非特定語(yǔ)音識(shí)別，當(dāng)語(yǔ)音識(shí)別模塊通過(guò)麥克風(fēng)接收到聲音信號(hào)后，與設(shè)置好的關(guān)鍵字進(jìn)行比對(duì)，如果符合時(shí)，就會(huì)解碼SD卡中與關(guān)鍵字相對(duì)應(yīng)的音頻文件，并且通過(guò)音響功放播放出來(lái)，同時(shí)語(yǔ)音識(shí)別模塊向單片機(jī)發(fā)送相對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼，通知單片機(jī)哪一條關(guān)鍵字串被匹配；
[0019]指紋簽到模塊通過(guò)串口與筆記本電腦相連，筆記本電腦中運(yùn)行的上位機(jī)程序能夠通過(guò)教務(wù)處遠(yuǎn)程端獲取當(dāng)前課堂的上課人員和指紋數(shù)據(jù)，通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒅讣y模板數(shù)據(jù)寫入到指紋簽到模塊中的存儲(chǔ)FLASH中，從而進(jìn)行本地指紋識(shí)別，上位機(jī)程序操作指紋識(shí)別模塊逐個(gè)進(jìn)行指紋采集和匹配，并將指紋識(shí)別結(jié)果保存到本地EXCEL文檔中，簽到結(jié)束后，通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒋鎯?chǔ)簽到結(jié)果的EXCEL文檔發(fā)送到教務(wù)處遠(yuǎn)程端進(jìn)行存儲(chǔ)和分析；
[0020]監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)視頻采集卡和筆記本電腦相連。上位機(jī)程序?qū)崟r(shí)采集攝像頭的視頻圖像，并進(jìn)行本地視頻文件存儲(chǔ)，并且可以通過(guò)因特網(wǎng)將視頻數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控端；
[0021]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到到主講臺(tái)面板上升或者下降命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可升降推桿機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作；在升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作的同時(shí)單片機(jī)控制指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)升降推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使升降推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，指示燈滅；
[0022]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到雙輪差速驅(qū)動(dòng)行走或者轉(zhuǎn)彎命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可伸縮驅(qū)動(dòng)輪是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制伸縮推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作。在升降推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)伸縮推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使伸縮推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)指示燈滅，此時(shí)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)單片機(jī)實(shí)時(shí)通過(guò)陀螺儀和編碼器實(shí)時(shí)采集輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的行走距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)角度，當(dāng)行走完成指定距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)完畢指定角度后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；重復(fù)上述動(dòng)作使得可伸縮驅(qū)動(dòng)輪收縮脫離地面；
[0023]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到使用微型投影儀或者使用指紋簽到模塊命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)滑動(dòng)條是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而控制滑動(dòng)條收縮和伸長(zhǎng)；在旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)位于滑動(dòng)條兩端的限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)滑動(dòng)條已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)指示燈滅。
[0024]而且，所述音響功放設(shè)備通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的音頻口和筆記本電腦和指紋簽到模塊相連，微型投影儀通過(guò)HDMI標(biāo)準(zhǔn)視頻接口和筆記本電腦相連。
[0025]而且，所述輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人可以存儲(chǔ)多個(gè)路徑數(shù)據(jù)，當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到執(zhí)行某個(gè)路徑命令時(shí)，單片機(jī)能夠調(diào)取該路徑的所有路徑數(shù)據(jù)，并且控制可伸縮驅(qū)動(dòng)輪再次走出與原路徑近似重合的路徑軌跡。
[0026]而且，所述輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人采用陀螺儀慣性導(dǎo)航和編碼器增量式導(dǎo)航相結(jié)合的導(dǎo)航方式，陀螺儀通過(guò)SPI總線和單片機(jī)相連，編碼器連接到單片機(jī)的計(jì)數(shù)器端口，當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到路徑示教命令時(shí)，此時(shí)單片機(jī)能夠?qū)崟r(shí)采集陀螺儀和編碼器返回的路徑信息，并將其存儲(chǔ)在SD卡中。
[0027]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0028]1、本發(fā)明克服傳統(tǒng)講臺(tái)功能單一，體積龐大的缺點(diǎn)，將指紋簽到、語(yǔ)音對(duì)話、云臺(tái)攝像頭監(jiān)控、可升降支架、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪等技術(shù)與傳統(tǒng)講臺(tái)有機(jī)結(jié)合，組成多功能帶有智能控制功能的講臺(tái)機(jī)器人。
[0029]2、本發(fā)明功能豐富，方便教師學(xué)生，有效的響應(yīng)智能課堂的趨勢(shì)，并且結(jié)構(gòu)可靠，成本低廉，簡(jiǎn)單易懂，方便授課教師使用，可將機(jī)器人機(jī)電控制技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)、指紋簽到技術(shù)、非特定語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)與移動(dòng)講臺(tái)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和嵌入式技術(shù)與傳統(tǒng)講臺(tái)的融合。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為本發(fā)明處于下降狀態(tài)立體圖；
[0031]圖2為圖1另一角度的立體圖；
[0032]圖3為圖1再一角度立體圖；
[0033]圖4為本發(fā)明內(nèi)部伸縮桿機(jī)構(gòu)立體圖；[0034]圖5為本發(fā)明處于上升狀態(tài)立體圖；
[0035]圖6為本發(fā)明可升降推桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；
[0036]圖7為本發(fā)明可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖8為本發(fā)明可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)另一方向示意圖；
[0038]圖9為本發(fā)明控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]附圖標(biāo)記表示:1筆記本電腦；2麥克風(fēng)；3左剪叉列升降架；4滑動(dòng)塊；5底盤支架；6萬(wàn)向輪；7可伸縮驅(qū)動(dòng)輪；8右剪叉列升降架；9指紋簽到模塊；10指示燈；11主講臺(tái)面板；12按鈕；13監(jiān)控?cái)z像頭；14音響設(shè)備；15桿；16升降推桿電機(jī)；17微型投影儀；18滑動(dòng)條；19滑槽；20齒輪；21輪式底盤；22導(dǎo)軌；23鉸接副；24推桿軸；25伸縮推桿電機(jī)；26驅(qū)動(dòng)電機(jī)；27輪架軸；28電機(jī)座；29連接桿；30輪架。
【具體實(shí)施方式】
[0040]下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，以下實(shí)施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0041]一種輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，包括輪式底盤21、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪7、雙輪行走機(jī)構(gòu)、講臺(tái)升降裝置以及主講臺(tái)面板11，輪式底盤下部?jī)蓚?cè)均對(duì)稱安裝有可伸縮驅(qū)動(dòng)輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪由安裝在輪式底盤內(nèi)的雙輪行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，在輪式底盤上端安裝有講臺(tái)升降裝置，在講臺(tái)升降裝置上端水平安裝有一主講臺(tái)面板。
[0042]所述輪式底盤內(nèi)部安裝有底盤支架5，該底盤支架的底部四角均布安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪6，該四個(gè)萬(wàn)向輪用于支持輪式輪式底盤的平衡；可伸縮驅(qū)動(dòng)輪位于底盤支架的兩邊中心點(diǎn)位置，且可伸縮驅(qū)動(dòng)輪采用可充氣橡膠輪；底盤支架為采用角鋁搭建出一個(gè)長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，該長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的內(nèi)部有可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置和機(jī)械結(jié)構(gòu)；底盤支架的頂部為左剪叉列升降架和右剪叉列升降架，其中左剪叉列升降架和右剪叉列升降架分別和底盤支架連接時(shí)為一端安裝鉸接副23，另一端安裝滑動(dòng)塊4，該滑塊導(dǎo)向滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌22上，左剪叉列升降架和右剪叉列升降架在上升過(guò)程中，由于剪叉角變化而導(dǎo)致相互鉸接成剪叉狀的兩個(gè)剪叉桿定點(diǎn)之間距離變化。
[0043]當(dāng)機(jī)器人處于半上升狀態(tài)時(shí)，如圖1所示，此時(shí)輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的輪式底盤和主講臺(tái)面板相互分離，形成一個(gè)高度可調(diào)的教室用可移動(dòng)講臺(tái)；當(dāng)機(jī)器人處于下降狀態(tài)時(shí)，如附圖5所示狀態(tài)，主講臺(tái)面板和輪式底盤相連接，此時(shí)，左剪叉列升降架和右剪叉列升降架隱藏于機(jī)器人的殼體內(nèi)部。
[0044]所述可伸縮驅(qū)動(dòng)輪安裝于底盤支架上，雙輪行走機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)26、伸縮推桿電機(jī)25、輪架30組成，其中輪架包括電機(jī)座28和連接桿29，兩個(gè)電機(jī)座分別通過(guò)連接桿連接成一個(gè)整體輪架，輪架通過(guò)連接桿和伸縮推桿電機(jī)相連接。
[0045]伸縮推桿電機(jī)通過(guò)推桿軸24和底盤支架鉸接，輪架通過(guò)輪架軸27和底盤支架鉸接。從而伸縮推桿電機(jī)可以繞推桿軸旋轉(zhuǎn)，輪架可以繞輪架軸旋轉(zhuǎn)，從而使底盤支架、伸縮推桿電機(jī)和輪架構(gòu)成一個(gè)三連桿機(jī)構(gòu)，由于伸縮推桿電機(jī)和輪架均可轉(zhuǎn)動(dòng)，所以當(dāng)伸縮推桿電機(jī)長(zhǎng)度變化時(shí)，輪架就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的伸縮動(dòng)作。
[0046]可伸縮驅(qū)動(dòng)輪特有的彈性機(jī)構(gòu)能夠保證機(jī)器人底盤的驅(qū)動(dòng)輪始終能夠和底盤有效接觸。主講臺(tái)面板、左剪叉列升降架、右剪叉列升降架和輪式底盤組成了一種不僅可以上升和下降，并且有驅(qū)動(dòng)輪自主導(dǎo)航的新型輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人機(jī)械本體?？缮炜s驅(qū)動(dòng)輪特有的彈性機(jī)構(gòu)能夠保證機(jī)器人底盤的驅(qū)動(dòng)輪始終能夠和底盤有效接觸。
[0047]所述講臺(tái)升降裝置包括左剪叉列升降架3和右剪叉列升降架8，該左剪叉列升降架和右剪叉列升降架結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱設(shè)置同步升降，該講臺(tái)升降裝置采用角鋁材料，強(qiáng)度大，重量輕，由于剪刀叉升降機(jī)構(gòu)體積較小，并且上升高度比較高。升降推桿電機(jī)16和左剪叉列升降架、右剪叉列升降架通過(guò)桿15相連，從而升降推桿電機(jī)上升或下降時(shí)能夠帶動(dòng)左剪叉列升降架、右剪叉列升降架上升或下降。
[0048]主講臺(tái)面板上安裝有筆記本電腦1、麥克風(fēng)2、按鈕12、指示燈10、監(jiān)控?cái)z像頭13、音響設(shè)備14、微型投影儀17以及指紋簽到模塊9，主講臺(tái)面板上端分布安裝有筆記本電腦、麥克風(fēng)、多個(gè)按鈕以及多個(gè)指示燈，便于教師授課時(shí)操作，主講臺(tái)面板朝向?qū)W生的一側(cè)安裝有監(jiān)控?cái)z像頭以及音響設(shè)備，可以實(shí)時(shí)的觀察教室內(nèi)的反應(yīng)，并且擴(kuò)大講課音量，提高教學(xué)質(zhì)量；主講臺(tái)面板內(nèi)水平安裝有一滑動(dòng)條18，該滑動(dòng)條兩端伸出主講臺(tái)面板，該滑動(dòng)條一端滑動(dòng)安裝微型投影儀，滑動(dòng)條的另一端滑動(dòng)安裝有指紋簽到模塊，微型投影儀和指紋簽到模塊均安裝于機(jī)器人主講臺(tái)面板的內(nèi)部，通過(guò)滑動(dòng)條進(jìn)行自動(dòng)伸縮；滑動(dòng)條上貼有齒條帶，滑動(dòng)條為橫截面為正方形的中空鋁棒，滑動(dòng)條安裝于滑槽中，并和齒輪20嚙合，從而在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)滑動(dòng)條直線伸縮運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)條上貼有齒條帶，滑動(dòng)條為橫截面為正方形的中空鋁棒，滑動(dòng)條安裝于滑槽19中并和齒輪嚙合，從而在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)滑動(dòng)條直線伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0049]其中，麥克風(fēng)采集聲音信息，并傳送到語(yǔ)音識(shí)別模塊，并進(jìn)行非特定語(yǔ)音識(shí)別，語(yǔ)音識(shí)別模塊通過(guò)音響設(shè)備發(fā)出聲音，從而進(jìn)行語(yǔ)音交互；所述指紋簽到模塊與筆記本電腦相連，所述筆記本電腦運(yùn)行上位機(jī)程序，并可以聯(lián)網(wǎng)到教務(wù)處服務(wù)端；所述上位機(jī)程序能夠獲取課堂應(yīng)到學(xué)生的指紋模板數(shù)據(jù)，從而進(jìn)行本地指紋簽到；所述監(jiān)控?cái)z像頭自帶雙自由度云臺(tái)，監(jiān)控?cái)z像頭安裝于主講臺(tái)面板之上，能夠進(jìn)行無(wú)死角監(jiān)控，視頻數(shù)據(jù)通過(guò)筆記本電腦傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程端。
[0050]參見(jiàn)附圖2為本機(jī)器人去掉底盤外殼后的立體圖，輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的主結(jié)構(gòu)采用角鋁材料，在保證機(jī)械強(qiáng)度的前提下通過(guò)對(duì)角鋁骨架上開(kāi)孔，以保證重量盡量小，整體輕便移動(dòng)靈活。
[0051]參見(jiàn)附圖9，筆記本電腦端運(yùn)行上位機(jī)程序，單片機(jī)中運(yùn)行嵌入式程序。其中單片機(jī)為意法半導(dǎo)體公司的STM32單片機(jī)。單片機(jī)和筆記本電腦通過(guò)RS232串口通訊。輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的功能模塊主要概括為語(yǔ)音識(shí)別、指紋簽到、音響功放、投影儀、攝像頭監(jiān)控、主講臺(tái)面板升降、可伸縮雙輪機(jī)構(gòu)、慣性導(dǎo)航、指紋簽到模塊和微型投影儀伸縮機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)結(jié)合附圖9的框圖結(jié)構(gòu)分別介紹雙輪可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的電子控制系統(tǒng)。
[0052]語(yǔ)音識(shí)別模塊和單片機(jī)通過(guò)串口相連。語(yǔ)音模塊通過(guò)單片機(jī)設(shè)置關(guān)鍵字來(lái)進(jìn)行非特定語(yǔ)音識(shí)別。當(dāng)語(yǔ)音識(shí)別模塊通過(guò)麥克風(fēng)接收到聲音信號(hào)后，與設(shè)置好的關(guān)鍵字進(jìn)行比對(duì)，如果符合時(shí)，就會(huì)解碼SD卡中與關(guān)鍵字相對(duì)應(yīng)的音頻文件，并且通過(guò)音響功放播放出來(lái)。同時(shí)語(yǔ)音識(shí)別模塊向單片機(jī)發(fā)送相對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼，通知單片機(jī)哪一條關(guān)鍵字串被匹配。
[0053]指紋簽到模塊通過(guò)串口與筆記本電腦相連，筆記本電腦中運(yùn)行的上位機(jī)程序能夠通過(guò)教務(wù)處遠(yuǎn)程端獲取當(dāng)前課堂的上課人員和指紋數(shù)據(jù)。通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒅讣y模板數(shù)據(jù)寫入到指紋簽到模塊中的存儲(chǔ)FLASH中，從而進(jìn)行本地指紋識(shí)別。上位機(jī)程序操作指紋識(shí)別模塊逐個(gè)進(jìn)行指紋采集和匹配，并將指紋識(shí)別結(jié)果保存到本地EXCEL文檔中，簽到結(jié)束后，通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒋鎯?chǔ)簽到結(jié)果的EXCEL文檔發(fā)送到教務(wù)處遠(yuǎn)程端進(jìn)行存儲(chǔ)和分析。
[0054]音響設(shè)備通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的音頻口和筆記本電腦和指紋簽到模塊相連。微型投影儀通過(guò)HDMI標(biāo)準(zhǔn)視頻接口和筆記本電腦相連。
[0055]監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)視頻采集卡和筆記本電腦相連。上位機(jī)程序?qū)崟r(shí)采集攝像頭的視頻圖像，并進(jìn)行本地視頻文件存儲(chǔ)。并且可以通過(guò)因特網(wǎng)將視頻數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控端。
[0056]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到到主講臺(tái)面板上升或者下降命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可升降推桿機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作；在升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)升降推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使升降推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，指示燈滅。
[0057]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到雙輪差速驅(qū)動(dòng)行走或者轉(zhuǎn)彎命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可伸縮驅(qū)動(dòng)輪是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制伸縮推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作。在升降推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)伸縮推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使伸縮推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)指示燈滅。此時(shí)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)單片機(jī)實(shí)時(shí)通過(guò)陀螺儀和編碼器實(shí)時(shí)采集輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的行走距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)角度。當(dāng)行走完成指定距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)完畢指定角度后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；重復(fù)上述動(dòng)作使得可伸縮驅(qū)動(dòng)輪收縮脫離地面。
[0058]輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人采用陀螺儀慣性導(dǎo)航和編碼器增量式導(dǎo)航相結(jié)合的導(dǎo)航方式。陀螺儀通過(guò)SPI總線和單片機(jī)相連，編碼器連接到單片機(jī)的計(jì)數(shù)器端口。當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到路徑示教命令時(shí)，此時(shí)單片機(jī)能夠?qū)崟r(shí)采集陀螺儀和編碼器返回的路徑信息，并將其存儲(chǔ)在SD卡中。特別的，輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人可以存儲(chǔ)多個(gè)路徑數(shù)據(jù)。當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到執(zhí)行某個(gè)路徑命令時(shí)，單片機(jī)能夠調(diào)取該路徑的所有路徑數(shù)據(jù)。并且控制可伸縮驅(qū)動(dòng)輪再次走出與原路徑近似重合的路徑軌跡。
[0059]當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到使用微型投影儀或者使用指紋簽到模塊命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)滑動(dòng)條是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而控制滑動(dòng)條收縮和伸長(zhǎng)。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)位于滑動(dòng)條兩端的限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)滑動(dòng)條已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)。對(duì)應(yīng)指示燈滅。
[0060]盡管為說(shuō)明目的公開(kāi)了本發(fā)明的實(shí)施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本發(fā)明的范圍不局限于實(shí)施例和附圖所公開(kāi)的內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:包括輪式底盤、可伸縮驅(qū)動(dòng)輪、雙輪行走機(jī)構(gòu)、講臺(tái)升降裝置以及主講臺(tái)面板，輪式底盤下部?jī)蓚?cè)均對(duì)稱安裝有可伸縮驅(qū)動(dòng)輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪由安裝在輪式底盤內(nèi)的雙輪行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，在輪式底盤上端安裝有講臺(tái)升降裝置，在講臺(tái)升降裝置上端水平安裝有一主講臺(tái)面板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述輪式底盤內(nèi)部安裝有底盤支架，該底盤支架的底部四角均布安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪，可伸縮驅(qū)動(dòng)輪位于底盤支架的兩邊中心點(diǎn)位置，且可伸縮驅(qū)動(dòng)輪采用可充氣橡膠輪，該長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的內(nèi)部有可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置和機(jī)械結(jié)構(gòu)；底盤支架的頂部為左剪叉列升降架和右剪叉列升降架。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述可伸縮驅(qū)動(dòng)輪安裝于底盤支架上，雙輪行走機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮推桿電機(jī)、輪架組成，其中輪架包括電機(jī)座和連接桿，兩個(gè)電機(jī)座分別通過(guò)連接桿連接成一個(gè)整體輪架，輪架通過(guò)連接桿和伸縮推桿電機(jī)相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述講臺(tái)升降裝置包括左剪叉列升降架和右剪叉列升降架，該左剪叉列升降架和右剪叉列升降架結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱設(shè)置同步升降，升降推桿電機(jī)和左剪叉列升降架、右剪叉列升降架通過(guò)桿相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述主講臺(tái)面板上安裝有筆記本電腦、麥克風(fēng)、按鈕、指示燈、監(jiān)控?cái)z像頭、音響設(shè)備、微型投影儀以及指紋簽到模塊，主講臺(tái)面板上端分布安裝有筆記本電腦、麥克風(fēng)、多個(gè)按鈕以及多個(gè)指示燈，主講臺(tái)面板朝向?qū)W生的一側(cè)安裝有監(jiān)控?cái)z像頭以及音響設(shè)備，主講臺(tái)面板內(nèi)水平安裝有一滑動(dòng)條，該滑動(dòng)條一端滑動(dòng)安裝微型投影儀，滑動(dòng)條的另一端滑動(dòng)安裝有指紋簽到模塊，微型投影儀和指紋簽到模塊均安裝于機(jī)器人主講臺(tái)面板的內(nèi)部，通過(guò)滑動(dòng)條進(jìn)行伸縮。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮推桿電機(jī)通過(guò)推桿軸和底盤支架鉸接，輪架通過(guò)輪架軸和底盤支架鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述筆記本電腦端運(yùn)行上位機(jī)程序，單片機(jī)中運(yùn)行嵌入式程序，其中單片機(jī)為意法半導(dǎo)體公司的STM32單片機(jī)，單片機(jī)和筆記本電腦通過(guò)RS232串口通訊，輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的功能模塊包括語(yǔ)音識(shí)另IJ、指紋簽到、音響功放設(shè)備、投影儀、攝像頭監(jiān)控、主講臺(tái)面板升降、可伸縮雙輪機(jī)構(gòu)、慣性導(dǎo)航、指紋簽到模塊和微型投影儀伸縮機(jī)構(gòu)； 語(yǔ)音識(shí)別模塊和單片機(jī)通過(guò)串口相連，語(yǔ)音模塊通過(guò)單片機(jī)設(shè)置關(guān)鍵字來(lái)進(jìn)行非特定語(yǔ)音識(shí)別，當(dāng)語(yǔ)音識(shí)別模塊通過(guò)麥克風(fēng)接收到聲音信號(hào)后，與設(shè)置好的關(guān)鍵字進(jìn)行比對(duì)，如果符合時(shí)，就會(huì)解碼SD卡中與關(guān)鍵字相對(duì)應(yīng)的音頻文件，并且通過(guò)音響功放播放出來(lái)，同時(shí)語(yǔ)音識(shí)別模塊向單片機(jī)發(fā)送相對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼，通知單片機(jī)哪一條關(guān)鍵字串被匹配； 指紋簽到模塊通過(guò)串口與筆記本電腦相連，筆記本電腦中運(yùn)行的上位機(jī)程序能夠通過(guò)教務(wù)處遠(yuǎn)程端獲取當(dāng)前課堂的上課人員和指紋數(shù)據(jù)，通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒅讣y模板數(shù)據(jù)寫入到指紋簽到模塊中的存儲(chǔ)FLASH中，從而進(jìn)行本地指紋識(shí)別，上位機(jī)程序操作指紋識(shí)別模塊逐個(gè)進(jìn)行指紋采集和匹配，并將指紋識(shí)別結(jié)果保存到本地EXCEL文檔中，簽到結(jié)束后，通過(guò)上位機(jī)程序?qū)⒋鎯?chǔ)簽到結(jié)果的EXCEL文檔發(fā)送到教務(wù)處遠(yuǎn)程端進(jìn)行存儲(chǔ)和分析；監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)視頻采集卡和筆記本電腦相連，上位機(jī)程序?qū)崟r(shí)采集攝像頭的視頻圖像，并進(jìn)行本地視頻文件存儲(chǔ)，并且可以通過(guò)因特網(wǎng)將視頻數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控端； 當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到到主講臺(tái)面板上升或者下降命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可升降推桿機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作；在升降推桿電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作的同時(shí)單片機(jī)控制指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)升降推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使升降推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，指示燈滅； 當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到雙輪差速驅(qū)動(dòng)行走或者轉(zhuǎn)彎命令時(shí)，單片機(jī)首 先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)可伸縮驅(qū)動(dòng)輪是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制伸縮推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作，在升降推桿電機(jī)進(jìn)行收縮和伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)伸縮推桿電機(jī)已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使伸縮推桿電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)指示燈滅，此時(shí)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)單片機(jī)實(shí)時(shí)通過(guò)陀螺儀和編碼器實(shí)時(shí)采集輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人的行走距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)角度，當(dāng)行走完成指定距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)完畢指定角度后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；重復(fù)上述動(dòng)作使得可伸縮驅(qū)動(dòng)輪收縮脫離地面； 當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到使用微型投影儀或者使用指紋簽到模塊命令時(shí)，單片機(jī)首先通過(guò)限位開(kāi)關(guān)判斷此時(shí)滑動(dòng)條是否已經(jīng)在目標(biāo)位置，如果沒(méi)有在目標(biāo)位置，則單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而控制滑動(dòng)條收縮和伸長(zhǎng)；在旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的同時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)指示燈亮，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)位于滑動(dòng)條兩端的限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)發(fā)現(xiàn)滑動(dòng)條已經(jīng)到目標(biāo)位置后，單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板使旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)指示燈滅。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述音響功放設(shè)備通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的音頻口和筆記本電腦和指紋簽到模塊相連，微型投影儀通過(guò)HDMI標(biāo)準(zhǔn)視頻接口和筆記本電腦相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人可以存儲(chǔ)多個(gè)路徑數(shù)據(jù)，當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到執(zhí)行某個(gè)路徑命令時(shí)，單片機(jī)能夠調(diào)取該路徑的所有路徑數(shù)據(jù)，并且控制可伸縮驅(qū)動(dòng)輪再次走出與原路徑近似重合的路徑軌跡。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人，其特征在于:所述輪式可移動(dòng)講臺(tái)機(jī)器人采用陀螺儀慣性導(dǎo)航和編碼器增量式導(dǎo)航相結(jié)合的導(dǎo)航方式，陀螺儀通過(guò)SPI總線和單片機(jī)相連，編碼器連接到單片機(jī)的計(jì)數(shù)器端口，當(dāng)單片機(jī)通過(guò)按鈕或者上位機(jī)程序收到路徑示教命令時(shí)，此時(shí)單片機(jī)能夠?qū)崟r(shí)采集陀螺儀和編碼器返回的路徑信息，并將其存儲(chǔ)在SD卡中。
【文檔編號(hào)】A47B9/16GK103767334SQ201410040478
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2014年1月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月27日
【發(fā)明者】范孝良, 趙路佳, 朱天陸, 房靜 申請(qǐng)人:華北電力大學(xué)（保定）