一種抱夾輪式汽車搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械式停車設備技術領域，具體為一種抱夾輪式汽車搬運機器人。一種抱夾輪式汽車搬運機器人，包括前后設置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設有用于連接兩抱夾車的連接板；所述抱夾機構包括兩個旋向相反的抱夾臂，與所述抱夾臂連接、用以實現所述抱夾臂張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套和聯軸鋼套。本實用新型采用脹緊套和連接聯軸鋼套兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實現兩個抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導致的蝸輪蝸桿組起刀點位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個抱臂安裝后不平行的缺陷。
【專利說明】
一種抱夾輪式汽車搬運機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及機械式停車設備技術領域，尤其涉及一種抱夾輪式汽車搬運機器人。
【背景技術】
[0002]搬運機器人是智能化立體車庫中的一個核心技術部件，尤其是抱夾輪式搬運機器人，其技術難度更大。目前市場上的抱夾機器人結構多樣，有絲桿傳動的，有曲柄連接機構的，還有液壓缸直接驅動抱夾臂實現抱夾的。這些結構都存在各自的缺陷，絲桿傳動因為絲桿的精密，搬運機器人受力復雜，易造成絲桿壽命縮短；曲柄連接機構因為連桿較多，易造成桿件傳動不穩(wěn)定;液壓缸驅動的維修保養(yǎng)難度大。
[0003]如申請?zhí)枮镃N201210424956.5的專利公開了一種自動式縱向汽車搬運器，包括沿汽車的長度方向移動的行走小車，在所述行走小車上設有上下往復運動的搬運梳齒架，所述搬運梳齒架的四個角上分別設有斜面升降塊，所述行走小車上對應所述斜面升降塊的位置設有水平往復運動的舉升滑塊，所述舉升滑塊的表面與所述斜面升降塊的斜面接觸;所述舉升滑塊水平往復運動推動所述斜面升降塊上下往復運動，所述斜面升降塊帶動所述搬運梳齒架上下往復運動。該汽車搬運器使用絲桿傳動，結構復雜，使用壽命短，且縱向搬運汽車，搬運不靈活。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型針對現有技術存在的問題，提出了一種結構簡單，搬運靈活，使用壽命長，平衡性好的抱夾輪式汽車搬運機器人。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種抱夾輪式汽車搬運機器人，包括前后設置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設有用于連接兩抱夾車的連接板;所述抱夾車包括車架，分別設置在所述車架兩側的抱夾機構，以及分別驅動所述抱夾機構的兩驅動電機；
[0006]所述抱夾機構包括兩個旋向相反的抱夾臂，與所述抱夾臂連接、用以實現所述抱夾臂張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套和聯軸鋼套；
[0007]所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸，設置在所述左渦輪軸上的左渦輪，以及與所述左禍輪連動的左蝸桿；
[0008]所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸，設置在所述右渦輪軸上的右渦輪，以及與所述右渦輪連動的右蝸桿。
[0009]本實用新型采用脹緊套和連接聯軸鋼套兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實現兩個抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導致的蝸輪蝸桿組起刀點位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個抱臂安裝后不平行的缺陷。
[0010]作為優(yōu)選，所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架，中間車架和第二車架。
[0011]作為優(yōu)選，所述中間車架上表面設有四軸蓋板。
[0012]作為優(yōu)選，所述抱夾車開有允許所述連接板進入體內的空腔。
[0013]作為優(yōu)選，所述抱夾臂包括臂架，設置在所述臂架上的臂軸和設置在所述壁軸上的輥子。
[0014]作為優(yōu)選，兩所述抱夾車之間的最小車輛軸距為2130毫米。
[0015]作為優(yōu)選，兩所述抱夾車之間的最大車輛軸距為3200毫米。
[0016]作為優(yōu)選，所述汽車搬運機器人前后車架上設有防撞機構。
[0017]作為優(yōu)選，所述防撞機構包括防撞桿和平衡彈簧。
[0018]本實用新型的有益效果是，1、采用脹緊套和聯軸鋼套連接兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實現兩個抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導致的蝸輪蝸桿組起刀點位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個抱臂安裝后不平行的缺陷；2、車架兩側抱臂分別采用一個電機驅動，使得抱夾力更充足，避免了抱不起重車的缺陷；3、前后設置的抱夾車之間通過一塊中部連接板連接，連接板可以伸入抱夾車內，實現適應不同軸距的汽車，實現不同型號規(guī)格汽車的搬運;4、抱夾車架采用三個車架(第一車架、中間車架、第二車架)螺栓拼接組裝方式，這樣對加工設備的要求更小了，降低了加工成本。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型抱夾車的俯視結構示意圖；
[0020]圖2為本實用新型抱夾車的正視結構示意圖；
[0021]圖3為本實用新型一種抱夾輪式汽車搬運機器人第一狀態(tài)的結構示意圖；
[0022]圖4為本實用新型一種抱夾輪式汽車搬運機器人第二狀態(tài)的結構示意圖；
[0023]圖5為本實用新型一種抱夾輪式汽車搬運機器人第三狀態(tài)的結構示意圖；
[0024]圖6為本實用新型一種抱夾輪式汽車搬運機器人第四狀態(tài)的結構示意圖；
[0025]其中:1、第一車架，2、中間車架，3、第二車架，4、抱夾臂，41、輥子，5、脹緊套，6、聯軸鋼套，71、左渦輪軸，72、左渦輪，73、左蝸桿，81、右渦輪軸，82、右渦輪，83、右蝸桿，9、驅動電機，10、連接板。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本實用新型的技術方案。
[0027]如圖1、圖2所示，一種抱夾輪式汽車搬運機器人，包括前后設置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設有用于連接兩抱夾車的連接板10，所述抱夾車開有允許所述連接板10進入體內的空腔。通過調節(jié)連接板10與兩抱夾車的連接位置以實現適應不同軸距的汽車、實現不同型號規(guī)格汽車的搬運。所述搬運機器人能夠允許搬運車輛軸距為2130毫米至3200毫米的汽車，適用性廣。
[0028]所述抱夾車包括車架，所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架I，中間車架2和第二車架3，采用三個車架螺栓拼接組裝方式，這樣對加工設備的要求更小了，降低了加工成本，否則就需要到加工平臺很大的加工中心去加工。車架采用普通低碳鋼鑄件，既可以螺栓連接，又允許局部焊接，使得整體結構的組裝和加工性更優(yōu)。所述中間車架2上表面設有四軸蓋板21以保護中間車架2內部零件。
[0029]在所述中間車架2的兩側分別設有抱夾機構，每個抱夾機構都通過獨立的兩驅動電機9驅動，采用兩個電機驅動，使得抱夾力更充足，避免了抱不起重車的缺陷。
[0030]所述抱夾機構包括兩個旋向相反的抱夾臂4，與所述抱夾臂4連接、用以實現所述抱夾臂4張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套5和聯軸鋼套6。采用脹緊套和聯軸鋼套連接兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實現兩個抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導致的蝸輪蝸桿組起刀點位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個抱臂安裝后不平行的缺陷。所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸71，設置在所述左渦輪軸71上的左渦輪72，以及與所述左渦輪72連動的左蝸桿73。所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸81，設置在所述右渦輪軸81上的右渦輪82，以及與所述右渦輪83連動的右蝸桿83。所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組使用驅動電機9驅動，所述脹緊套5和聯軸鋼套6依次套在所述蝸桿上以實現所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組連接。
[0031]所述抱夾臂4采用鋸齒狀結構，抱夾臂上裝有輥子41，輥子41通過一根臂軸穿在抱夾臂4上實現組裝。
[0032]所述汽車搬運機器人前后車架上設有防撞機構，所述防撞機構包括防撞桿和平衡彈簧，防止搬運機器人被撞而間接損壞汽車。
[0033]該抱夾輪式汽車搬運機器人搬運汽車的操作過程如圖3至圖6所示。圖3為搬運機器人剛鉆進汽車底盤的情形，搬運機器人的前輪抱夾車先去找前輪。圖4，當前輪抱夾車找到前輪后，前輪抱夾車停止運行，同時后輪抱夾車開始后退尋找汽車后輪。圖5，找到汽車后輪后，后輪抱夾車也停止運行。此時前、后抱夾車拉伸到最大距離3200毫米，說明本本抱夾搬運機器人能適應的被搬運的車輛軸距最大為3200毫米。圖6，此時前、后輪抱夾車都已停止運行，前、后輪抱夾車的共四組抱夾臂同時抱合，將汽車的前、后輪胎同時抱夾抬起后，前、后輪抱夾車又同時往一個方向運行，將汽車搬運至指定位置。當搬運機器人將汽車搬運到指定位置后，搬運機器人會將汽車放下，此時前、后輪抱夾車的共四組抱夾臂同時張開。當將汽車放下后，汽車前輪抱夾車會向汽車后輪抱夾車靠攏，直到兩個抱夾車靠攏到最近位置后停止運行，駛出汽車底盤，等待運行下一動作命令。
[0034]上面所述的實施例僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構思和范圍進行限定。在不脫離本實用新型設計構思的前提下，本領域普通人員對本實用新型的技術方案做出的各種變型和改進，均應落入到本實用新型的保護范圍，本實用新型請求保護的技術內容，已經全部記載在權利要求書中。
【主權項】
1.一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:包括前后設置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設有用于連接兩抱夾車的連接板(10);所述抱夾車包括車架，分別設置在所述車架兩側的抱夾機構，以及分別驅動所述抱夾機構的兩驅動電機(9); 所述抱夾機構包括兩個旋向相反的抱夾臂(4)，與所述抱夾臂(4)連接、用以實現所述抱夾臂(4)張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套(5)和聯軸鋼套(6); 所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸(71)，設置在所述左渦輪軸(71)上的左渦輪(72)，以及與所述左渦輪(72)連動的左蝸桿(73); 所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸(81)，設置在所述右渦輪軸(81)上的右渦輪(82)，以及與所述右渦輪(82)連動的右蝸桿(83)。2.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架(I)，中間車架(2)和第二車架(3)。3.根據權利要求2所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述中間車架(2)上表面設有四軸蓋板(21)。4.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述抱夾車開有允許所述連接板10進入體內的空腔。5.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述抱夾臂(4)包括臂架，設置在所述臂架上的臂軸和設置在所述臂軸上的輥子(41)。6.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:兩所述抱夾車之間的最小車輛軸距為2130毫米。7.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:兩所述抱夾車之間的最大車輛軸距為3200毫米。8.根據權利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述汽車搬運機器人前后車架上設有防撞機構。9.根據權利要求8所述的一種抱夾輪式汽車搬運機器人，其特征在于:所述防撞機構包括防撞桿和平衡彈簧。
【文檔編號】E04H6/18GK205654151SQ201620503351
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月30日 公開號201620503351.9, CN 201620503351, CN 205654151 U, CN 205654151U, CN-U-205654151, CN201620503351, CN201620503351.9, CN205654151 U, CN205654151U
【發(fā)明人】屠建仁
【申請人】屠建仁