本技術(shù)涉及清潔機(jī)器人，特別是涉及一種盲區(qū)清潔方法、清潔機(jī)器人和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人能夠在提高環(huán)境衛(wèi)生條件的同時(shí)降低勞動(dòng)量，清潔機(jī)器人的底部設(shè)置有干式清潔裝置和濕式清潔裝置，干式清潔裝置位于清潔機(jī)器人的前端，濕式清潔裝置位于清潔機(jī)器人的后端。在清潔機(jī)器人的日常清潔工作中，清潔機(jī)器人在移動(dòng)過程中，通過干式清潔裝置進(jìn)行掃地和吸塵工作，濕式清潔裝置進(jìn)行拖地工作。當(dāng)清潔機(jī)器人遇到障礙物（例如家具、墻等）時(shí)，清潔機(jī)器人通常會(huì)通過沿邊的行進(jìn)方式繞開障礙物進(jìn)行清潔。

2、目前，為了設(shè)計(jì)的美觀，有些家具的周側(cè)會(huì)存在夾縫，但是，由于夾縫在高度方向上的尺寸通常小于清潔機(jī)器人在高度方向上的尺寸，這使得清潔機(jī)器人無法進(jìn)入夾縫清潔，導(dǎo)致這種夾縫容易形成清潔盲區(qū)，造成清潔不徹底，影響清潔效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述清潔機(jī)器人無法進(jìn)入夾縫清潔，導(dǎo)致夾縫容易形成清潔盲區(qū)，造成清潔不徹底，影響清潔效果的技術(shù)問題，提供一種盲區(qū)清潔方法、清潔機(jī)器人和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種盲區(qū)清潔方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括設(shè)置在所述清潔機(jī)器人底部的邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件，所述邊刷設(shè)于所述清潔機(jī)器人的前端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件設(shè)于所述清潔機(jī)器人的后端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔機(jī)器人的寬度方向伸出和縮回，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于或等于所述邊刷的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距；

3、所述方法包括：在所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)，并利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔；

4、其中，所述清潔盲區(qū)是由所述障礙物的表面向內(nèi)凹陷形成的凹陷區(qū)域，所述凹陷區(qū)域向下與所述清潔機(jī)器人行進(jìn)的工作面相銜接，所述邊刷的高度小于所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的高度，所述清潔盲區(qū)的高度大于所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件和所述邊刷的高度，且小于所述清潔機(jī)器人機(jī)體的高度。

5、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第一封閉端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第一封閉端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；

6、所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)包括：

7、控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件縮回至所述清潔機(jī)器人內(nèi)；

8、調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)；

9、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第一封閉端時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出至所述清潔機(jī)器人外，以使所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)，包括：

11、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

12、控制所述清潔機(jī)器人向接近所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0；

13、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向平行于所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物前，所述方法還包括：

15、控制所述清潔機(jī)器人以第一預(yù)設(shè)距離l1沿所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷經(jīng)過所述第一封閉端，其中，所述第一預(yù)設(shè)距離l1大于所述最小沿邊距離l0。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)，包括：

17、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生朝向所述障礙物的偏轉(zhuǎn)；

18、控制所述清潔機(jī)器人朝向所述障礙物移動(dòng)，并同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的回?cái)[，所述清潔機(jī)器人在邊移動(dòng)邊回?cái)[的過程中，驅(qū)使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0，同時(shí)驅(qū)使所述邊刷進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述回?cái)[的速度小于所述偏轉(zhuǎn)的速度。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第二封閉端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：

21、控制所述清潔機(jī)器人的前端靠近所述第二封閉端，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

22、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：

23、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

24、控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第二預(yù)設(shè)距離l2；

25、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，使所述清潔機(jī)器人的前端偏離所述障礙物。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第二預(yù)設(shè)距離l2。

27、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：

28、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的偏轉(zhuǎn)，并同時(shí)控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第三預(yù)設(shè)距離l3。

29、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第三預(yù)設(shè)距離l3。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第一開口端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件維持在伸出狀態(tài)，控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第一開口端離開所述清潔盲區(qū)；

31、其中，所述障礙物的邊緣是所述障礙物高度方向上的投影圖形的邊緣。

32、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第二開口端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第二開口端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；

33、所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)包括：

34、控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人；

35、調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0，以及使所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向平行于所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向；

36、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第二開口端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

37、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三開口端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：

38、控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件維持在伸出狀態(tài)，控制所述清潔機(jī)器人繼續(xù)以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第三開口端離開所述清潔盲區(qū)。

39、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三封閉端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：

40、控制所述清潔機(jī)器人的前端靠近所述第三封閉端，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

41、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：

42、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

43、控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第四預(yù)設(shè)距離l4；

44、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，使所述清潔機(jī)器人的前端偏離所述障礙物，且使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

45、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第四預(yù)設(shè)距離l4。

46、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：

47、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的偏轉(zhuǎn)，并同時(shí)控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第五預(yù)設(shè)距離l5，且使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

48、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第五預(yù)設(shè)距離l5。

49、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的至少一端為第四封閉端，所述在所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)，并利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔，包括：

50、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，當(dāng)遇到第四封閉段時(shí)，所述邊刷在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件縮回狀態(tài)下先經(jīng)過所述第四封閉端，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件后經(jīng)過所述第四封閉端時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出至所述清潔機(jī)器人外；

51、其中，在所述控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)的過程中，所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔。

52、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述障礙物的邊緣是所述障礙物高度方向上的投影圖形的邊緣。

53、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔，包括：所述清潔機(jī)器人執(zhí)行至少一次前進(jìn)和后退動(dòng)作，以利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件往復(fù)對(duì)所述清潔盲區(qū)進(jìn)行清潔。

54、第二方面，本技術(shù)提供了一種盲區(qū)清潔裝置，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括設(shè)置在所述清潔機(jī)器人底部的邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件，所述邊刷設(shè)于所述清潔機(jī)器人的前端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件設(shè)于所述清潔機(jī)器人的后端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔機(jī)器人的寬度方向伸出和縮回，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于或等于所述邊刷的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距；

55、所述裝置包括：第一控制模塊，用于在所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)，并利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔；

56、其中，所述清潔盲區(qū)是由所述障礙物的表面向內(nèi)凹陷形成的凹陷區(qū)域，所述凹陷區(qū)域向下與所述清潔機(jī)器人行進(jìn)的工作面相銜接，所述邊刷的高度小于所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的高度，所述清潔盲區(qū)的高度大于所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件和所述邊刷的高度，且小于所述清潔機(jī)器人機(jī)體的高度。

57、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第一封閉端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第一封閉端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；

58、所述第一控制模塊，具體用于：

59、控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件縮回至所述清潔機(jī)器人內(nèi)；

60、調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)；

61、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第一封閉端時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出至所述清潔機(jī)器人外，以使所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

62、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一控制模塊，具體用于：

63、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

64、控制所述清潔機(jī)器人向接近所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0；

65、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向平行于所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

66、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：

67、第二控制模塊，用于控制所述清潔機(jī)器人以第一預(yù)設(shè)距離l1沿所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷經(jīng)過所述第一封閉端，其中，所述第一預(yù)設(shè)距離l1大于所述最小沿邊距離l0。

68、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一控制模塊，具體用于：

69、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生朝向所述障礙物的偏轉(zhuǎn)；

70、控制所述清潔機(jī)器人朝向所述障礙物移動(dòng)，并同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的回?cái)[，所述清潔機(jī)器人在邊移動(dòng)邊回?cái)[的過程中，驅(qū)使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0，同時(shí)驅(qū)使所述邊刷進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

71、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述回?cái)[的速度小于所述偏轉(zhuǎn)的速度。

72、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第二封閉端，所述裝置還包括：

73、第三控制模塊，用于在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述清潔機(jī)器人的前端靠近所述第二封閉端，驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

74、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第三控制模塊，具體用于：

75、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

76、控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第二預(yù)設(shè)距離l2；

77、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，使所述清潔機(jī)器人的前端偏離所述障礙物。

78、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第二預(yù)設(shè)距離l2。

79、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第三控制模塊，具體用于：

80、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的偏轉(zhuǎn)，并同時(shí)控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第三預(yù)設(shè)距離l3。

81、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第三預(yù)設(shè)距離l3。

82、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第一開口端，所述裝置還包括：第四控制模塊，用于在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件維持在伸出狀態(tài)，控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第一開口端離開所述清潔盲區(qū)；

83、其中，所述障礙物的邊緣是所述障礙物高度方向上的投影圖形的邊緣。

84、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第二開口端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第二開口端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；

85、所述第一控制模塊，具體用于：

86、控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人；

87、調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離為最小沿邊距離l0，以及使所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向平行于所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向；

88、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第二開口端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)。

89、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三開口端，所述裝置還包括：

90、第五控制模塊，用于控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件維持在伸出狀態(tài)，控制所述清潔機(jī)器人繼續(xù)以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，以使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第三開口端離開所述清潔盲區(qū)。

91、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三封閉端，所述裝置還包括：

92、第六控制模塊，用于驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

93、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第六控制模塊，具體用于：

94、控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物；

95、控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第四預(yù)設(shè)距離l4；

96、控制所述清潔機(jī)器人第二次轉(zhuǎn)向，使所述清潔機(jī)器人的前端偏離所述障礙物，且使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

97、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第四預(yù)設(shè)距離l4。

98、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第六控制模塊，具體用于：

99、驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的前端產(chǎn)生遠(yuǎn)離所述障礙物的偏轉(zhuǎn)，并同時(shí)控制所述清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向移動(dòng)，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到第五預(yù)設(shè)距離l5，且使所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。

100、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第五預(yù)設(shè)距離l5。

101、在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的至少一端為第四封閉端，所述第一控制模塊，具體用于：

102、控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)，當(dāng)遇到第四封閉段時(shí)，所述邊刷在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件縮回狀態(tài)下先經(jīng)過所述第四封閉端，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件后經(jīng)過所述第四封閉端時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人將所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出至所述清潔機(jī)器人外；

103、其中，在所述控制所述清潔機(jī)器人以最小沿邊距離l0沿著所述障礙物的邊緣行進(jìn)的過程中，所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔。

104、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述障礙物的邊緣是所述障礙物高度方向上的投影圖形的邊緣。

105、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一控制模塊，具體用于：所述清潔機(jī)器人執(zhí)行至少一次前進(jìn)或后退動(dòng)作，以利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件往復(fù)對(duì)所述清潔盲區(qū)進(jìn)行清潔。

106、第三方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人，包括：

107、邊刷，設(shè)于所述清潔機(jī)器人的底部，并設(shè)于所述清潔機(jī)器人的前端；

108、回轉(zhuǎn)式濕式清潔件，設(shè)于所述清潔機(jī)器人的底部，并設(shè)于所述清潔機(jī)器人的后端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔機(jī)器人的寬度方向伸出和縮回，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于或等于所述邊刷的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距；

109、行走系統(tǒng)，設(shè)于所述清潔機(jī)器人的底部，用于驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人行進(jìn)；

110、感知系統(tǒng)，用于獲取障礙物的圖像信息和/或距離信息；

111、控制模塊，用于執(zhí)行上述第一方面任一所述的盲區(qū)清潔方法。

112、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述感知系統(tǒng)包括ai攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭、線激光傳感器、面激光傳感器、激光雷達(dá)、dtof、itof、超聲波傳感器中的一種或多種。

113、第四方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一所述的盲區(qū)清潔方法的步驟。

114、第五方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一所述的盲區(qū)清潔方法的步驟。

115、上述盲區(qū)清潔方法、清潔機(jī)器人和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該盲區(qū)清潔方法應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括設(shè)置在清潔機(jī)器人底部的邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件，邊刷設(shè)于清潔機(jī)器人的前端，回轉(zhuǎn)式濕式清潔件設(shè)于清潔機(jī)器人的后端，回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著清潔機(jī)器人的寬度方向伸出和縮回，在回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出清潔機(jī)器人時(shí)，回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與清潔機(jī)器人之間的最小間距小于或等于邊刷的最遠(yuǎn)端與清潔機(jī)器人之間的最小間距。該方法包括：在所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)，并利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔；其中，所述清潔盲區(qū)是由所述障礙物的表面向內(nèi)凹陷形成的凹陷區(qū)域，所述凹陷區(qū)域向下與所述清潔機(jī)器人行進(jìn)的工作面相銜接，所述清潔盲區(qū)的高度大于所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件和所述邊刷的高度，且小于所述清潔機(jī)器人機(jī)體的高度。采用本方法，通過清潔機(jī)器人設(shè)置的邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件突破清潔限制，其邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件可靈活伸縮至障礙物側(cè)面的清潔盲區(qū)，實(shí)現(xiàn)對(duì)清潔盲區(qū)的清潔處理，提升清潔覆蓋率，提高清潔效果。