本技術(shù)涉及設(shè)備定位，特別是涉及一種清潔機(jī)器人的重定位方法、清潔機(jī)器人和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人在導(dǎo)航過程中，若發(fā)生異常掉電、所處的環(huán)境變化、清潔機(jī)器人的位置被移動等情況均有可能導(dǎo)致定位信息丟失，此時(shí)則需要清潔機(jī)器人重新確認(rèn)自身在全局環(huán)境中的位置，此過程即為清潔機(jī)器人的重定位。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人是通過對當(dāng)前所處環(huán)境進(jìn)行掃描，并根據(jù)掃描結(jié)果在環(huán)境全局地圖中搜索匹配的環(huán)境特征，以確定清潔機(jī)器人在環(huán)境全局地圖中的位置，在清潔機(jī)器人用于掃描環(huán)境的傳感器的部分掃描角度被遮擋的情況下，重定位的成功率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種清潔機(jī)器人的重定位方法、清潔機(jī)器人和存儲介質(zhì)，能夠在清潔機(jī)器人與拖物平臺對接執(zhí)行任務(wù)的過程中，提高清潔機(jī)器人的重定位成功率。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人的重定位方法，包括：

3、在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離；其中，拖物平臺用于承載家居物件，清潔機(jī)器人用于在與拖物平臺合體后帶動拖物平臺移動；

4、在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)；

5、控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位之后，方法還包括：

7、若重定位失敗，則返回執(zhí)行在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)的步驟，直至達(dá)到預(yù)設(shè)停止重定位條件。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)停止重定位條件包括下述至少一種：

9、清潔機(jī)器人重定位成功；

10、重定位次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)上限；

11、清潔機(jī)器人與拖物平臺分離之后的累計(jì)時(shí)長達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長上限。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)，包括：

13、將遠(yuǎn)離拖物平臺的方向確定為目標(biāo)定位點(diǎn)的方向；

14、相應(yīng)的，控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，包括：

15、控制清潔機(jī)器人向遠(yuǎn)離拖物平臺方向移動第一預(yù)設(shè)距離；

16、或者，在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置的探測范圍內(nèi)，確定與清潔機(jī)器人之間距離最短的第一障礙物和第二障礙物，將所述第一障礙物與所述第二障礙物連線的中點(diǎn)位置的方向確定為所述目標(biāo)定位點(diǎn)的方向；

17、相應(yīng)的，所述控制所述清潔機(jī)器人移動至所述目標(biāo)定位點(diǎn)，包括：

18、控制清潔機(jī)器人向第一障礙物與第二障礙物連線的中點(diǎn)位置的方向移動第二預(yù)設(shè)距離。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)，包括：

20、在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置的探測范圍內(nèi)，選取符合預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)位置；其中，預(yù)設(shè)條件包括目標(biāo)位置的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物具有直線邊緣；

21、根據(jù)目標(biāo)位置，確定目標(biāo)定位點(diǎn)。

22、在其中一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)條件還包括：目標(biāo)位置的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物；第二預(yù)設(shè)范圍小于第一預(yù)設(shè)范圍。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)位置的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物具有直線邊緣，包括：

24、目標(biāo)位置的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物的直線邊緣的數(shù)量大于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，和/或，直線邊緣的長度大于長度閾值。

25、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位之后，該方法還包括：

26、若重定位成功，則在重定位成功的位置接收拖物平臺發(fā)送的對接信號；

27、根據(jù)對接信號，控制清潔機(jī)器人移動至拖物平臺的位置，并與拖物平臺合體，以攜帶拖物平臺執(zhí)行工作任務(wù)。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：

29、若在重定位成功的位置未接收到拖物平臺發(fā)送的對接信號，則控制清潔機(jī)器人移動至清潔機(jī)器人對應(yīng)的基站的位置，并與基站對接，或者，控制清潔機(jī)器人在重定位成功的位置待機(jī)。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，拖物平臺的底部設(shè)置有第一結(jié)合件，清潔機(jī)器人的頂部設(shè)置有第二結(jié)合件，控制所述清潔機(jī)器人與拖物平臺分離，包括：

31、控制第二結(jié)合件與豎直向上運(yùn)動的第一結(jié)合件相分離，或者控制第二結(jié)合件豎直向下運(yùn)動并與第一結(jié)合件分離，以使得清潔機(jī)器人與拖物平臺分離。

32、第二方面，本技術(shù)還提供了一種清潔機(jī)器人的重定位裝置，包括：

33、分離模塊，用于在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離；其中，拖物平臺用于承載家居物件，清潔機(jī)器人用于在與拖物平臺合體后帶動拖物平臺移動；

34、目標(biāo)定位點(diǎn)確定模塊，用于在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)；

35、重定位模塊，用于控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。

36、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，該存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，該處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

37、在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離；其中，拖物平臺用于承載家居物件，清潔機(jī)器人用于在與拖物平臺合體后帶動拖物平臺移動；

38、在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)；

39、控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。

40、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

41、在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離；其中，拖物平臺用于承載家居物件，清潔機(jī)器人用于在與拖物平臺合體后帶動拖物平臺移動；

42、在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)；

43、控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。

44、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

45、在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離；其中，拖物平臺用于承載家居物件，清潔機(jī)器人用于在與拖物平臺合體后帶動拖物平臺移動；

46、在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)；

47、控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。

48、上述清潔機(jī)器人的重定位方法、清潔機(jī)器人和存儲介質(zhì)，在清潔機(jī)器人與拖物平臺已經(jīng)合體，且清潔機(jī)器人重定位失敗的情況下，先控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離。在清潔機(jī)器人與拖物平臺分離之后，再在清潔機(jī)器人的當(dāng)前所處位置確定目標(biāo)定位點(diǎn)。進(jìn)一步地，控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)定位點(diǎn)，并在目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位。整個(gè)過程中，由于在移動至目標(biāo)定位點(diǎn)進(jìn)行重定位時(shí)，已經(jīng)控制清潔機(jī)器人與拖物平臺分離并移動到了新的位置，因此，能夠避免拖物平臺的部分結(jié)構(gòu)對清潔機(jī)器人的重定位帶來的干預(yù)，即，能夠提高清潔機(jī)器人的重定位成功率。