1.一種盲區(qū)清潔方法，其特征在于，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括設(shè)置在所述清潔機(jī)器人底部的邊刷和回轉(zhuǎn)式濕式清潔件，所述邊刷設(shè)于所述清潔機(jī)器人的前端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件設(shè)于所述清潔機(jī)器人的后端，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件能夠沿著所述清潔機(jī)器人的寬度方向伸出和縮回，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于或等于所述邊刷的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第一封閉端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第一封閉端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，在所述控制所述清潔機(jī)器人第一次轉(zhuǎn)向，以使所述清潔機(jī)器人的前端或后端朝向所述障礙物前，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述調(diào)整所述清潔機(jī)器人的位姿，以使所述清潔機(jī)器人與所述障礙物的邊緣之間的距離達(dá)到最小沿邊距離l0，同時(shí)使所述邊刷的最遠(yuǎn)端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述回?cái)[的速度小于所述偏轉(zhuǎn)的速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第二封閉端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第二預(yù)設(shè)距離l2。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第二封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第三預(yù)設(shè)距離l3。
12.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第一封閉端的一端為第一開口端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的一端為第二開口端，并且，當(dāng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件由所述第二開口端進(jìn)入所述清潔盲區(qū)內(nèi)時(shí)；
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三開口端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)遠(yuǎn)離所述第二開口端的一端為第三封閉端，在所述清潔機(jī)器人利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔后，所述方法還包括：控制所述清潔機(jī)器人的前端靠近所述第三封閉端，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第四預(yù)設(shè)距離l4。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件經(jīng)過(guò)所述第三封閉端離開所述清潔盲區(qū)，包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，在所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件伸出所述清潔機(jī)器人時(shí)，所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件的最遠(yuǎn)端與所述清潔機(jī)器人之間的最小間距小于所述第五預(yù)設(shè)距離l5。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向，所述清潔盲區(qū)的至少一端為第四封閉端，所述在所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，所述清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件進(jìn)入障礙物的清潔盲區(qū)，并利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔，包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求2-5、8、10、13-14、16、18、20任一所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述障礙物的邊緣是所述障礙物高度方向上的投影圖形的邊緣。
22.根據(jù)權(quán)利要求1所述的盲區(qū)清潔方法，其特征在于，所述利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件沿著所述清潔盲區(qū)的長(zhǎng)度方向?qū)λ銮鍧嵜^(qū)進(jìn)行清潔，包括：所述清潔機(jī)器人執(zhí)行至少一次前進(jìn)和后退動(dòng)作，以利用所述邊刷和所述回轉(zhuǎn)式濕式清潔件往復(fù)對(duì)所述清潔盲區(qū)進(jìn)行清潔。
23.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括：
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述清潔機(jī)器人，其特征在于，所述感知系統(tǒng)包括ai攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭、線激光傳感器、面激光傳感器、激光雷達(dá)、dtof、itof、超聲波傳感器中的一種或多種。
25.一種清潔機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-22任一所述的盲區(qū)清潔方法的步驟。
26.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-22任一所述的盲區(qū)清潔方法的步驟。