本發(fā)明屬于清潔機(jī)器人，特別是涉及一種清潔機(jī)器人的清潔方法。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人作為諸多場(chǎng)所清潔的得力助手，其品類(lèi)豐富，目前涵蓋了掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人、掃拖一體機(jī)器人以及洗地機(jī)等多種類(lèi)型，有些清潔機(jī)器人還同時(shí)具備清掃與清洗地面的雙重功能，在家庭環(huán)境中得到了日益廣泛的應(yīng)用。

2、清潔機(jī)器人在執(zhí)行掃地或拖地任務(wù)時(shí)，通常會(huì)嚴(yán)格遵循預(yù)設(shè)的清掃路徑，有序且高效地完成地面清潔工作。然而，在實(shí)際清潔地面過(guò)程中，清潔機(jī)器人有時(shí)會(huì)遭遇被“劫持”的情況，例如被人為搬離原位、遭受強(qiáng)行拖拽、或者陷入某區(qū)域被困住，這些情況均會(huì)導(dǎo)致其無(wú)法正常執(zhí)行既定的清潔任務(wù)。一旦這些被劫持情況消失后，清潔機(jī)器人會(huì)面臨丟失位置或狀態(tài)的問(wèn)題，如果按照被“劫持”之前的位置或狀態(tài)繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，極有可能與被清潔地面的實(shí)際情況不符，而無(wú)法達(dá)到預(yù)期的清潔效果，甚至可能因誤操作造成二次污染，進(jìn)而影響整體的清潔效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于清潔機(jī)器人遇到被劫持情況而不能正常執(zhí)行符合用戶意圖的清潔任務(wù)的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明技術(shù)方案如下：

3、本發(fā)明實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

4、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持且被劫持時(shí)間處于第一預(yù)設(shè)時(shí)間至第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述遮擋件處于下放狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人被搬離所述操作面，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置；

5、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，當(dāng)所述操作面為地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件保持下放狀態(tài)以對(duì)所述地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為第二位置或第三位置；所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置或第三位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

6、清潔機(jī)器人在行走過(guò)程中，通常會(huì)走到障礙物較多的區(qū)域，這時(shí)需要人為搬離該區(qū)域，將清潔機(jī)器人搬動(dòng)到新位置。本發(fā)明的清潔機(jī)器人在被劫持后，即被搬離操作面后，為了防止遮擋件因頻繁放下和收起導(dǎo)致的損壞，本發(fā)明的遮擋件不執(zhí)行收起或下放動(dòng)作，在第一預(yù)設(shè)時(shí)間至第二預(yù)設(shè)時(shí)間之間，即清潔機(jī)器人被劫持且劫持時(shí)間為該時(shí)間閾值范圍內(nèi)，則遮擋件仍然處于下放狀態(tài)而不切換到收起狀態(tài)，以盡量減少收放次數(shù)，避免因頻繁收放而影響遮擋件的使用壽命，此外，也能夠避免因遮擋件的多次收放而造成用戶夾手或誤傷的風(fēng)險(xiǎn)。

7、清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持后繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，根據(jù)操作面的材質(zhì)調(diào)整遮擋件的位置。對(duì)于操作面為地毯區(qū)域，地毯區(qū)域需要深層清潔才能滿足清潔需求，遮擋件保持下放狀態(tài)，從而利于增強(qiáng)滾刷組件對(duì)操作面的清潔力度；對(duì)于操作面為非地毯區(qū)域，例如地板或瓷磚，遮擋件可根據(jù)臟污程度調(diào)整到目標(biāo)位置，以輔助滾刷組件進(jìn)行清掃吸塵。

8、可選的，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間為1s-2s，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間為為4s-6s。

9、如此，設(shè)置第一預(yù)設(shè)時(shí)間作為最小時(shí)間閾值，設(shè)置第二預(yù)設(shè)時(shí)間作為最大時(shí)間閾值，避免因誤操作而導(dǎo)致清潔機(jī)器人瞬時(shí)被抬離地面，導(dǎo)致其判斷為劫持狀態(tài)而執(zhí)行劫持指令，影響正常的清潔任務(wù)。

10、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；所述遮擋件處于所述第三位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，所述遮擋件處于所述第三位置處的通風(fēng)區(qū)域大于所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域，且小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

11、如此，遮擋件具有第一位置、第二位置和第三位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔；遮擋件在第三位置時(shí)，其通風(fēng)區(qū)域介于第一位置和第二位置的通風(fēng)區(qū)域之間，從而使清掃組件的清潔吸力介于第一位置和第二位置的清潔吸力之間，適用于對(duì)介于普通污垢和深層污垢之間的污垢清潔。

12、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

13、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

14、可選的，所述當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為第二位置或第三位置，包括：

15、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第一類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第二位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；和/或，

16、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第二類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第三位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；

17、其中，所述第二類(lèi)臟污的污染程度大于所述第一類(lèi)臟污的污染程度，和/或，所述第二類(lèi)臟污的顆粒尺寸小于所述第一類(lèi)臟污的顆粒尺寸。

18、如此，對(duì)于非地毯區(qū)域，遮擋件的目標(biāo)位置不同，能夠根據(jù)不同的清潔面類(lèi)型提供合適的吸力和清潔效果。通過(guò)在不同的非地毯區(qū)域使用適當(dāng)?shù)奈?，可以提高?duì)非地毯區(qū)域的清潔效果。通過(guò)對(duì)臟污類(lèi)型的不同，清潔機(jī)器人使遮擋件調(diào)整到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，確保不同污垢的清潔效果，并且通過(guò)在不同非地毯區(qū)確保適當(dāng)?shù)奈?，還可以避免不必要的能耗，延長(zhǎng)運(yùn)行時(shí)間。

19、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

20、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持且被劫持時(shí)間處于第一預(yù)設(shè)時(shí)間至第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人離開(kāi)所述操作面，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置；

21、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，當(dāng)所述操作面為地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件由收起狀態(tài)切換為下放狀態(tài)以對(duì)所述地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為所述第二位置或第三位置；所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置或第三位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

22、如此，本發(fā)明的清潔機(jī)器人在自身被劫持后，為了防止放到地面再次恢復(fù)執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，遮擋件的狀態(tài)與當(dāng)前地面的材質(zhì)不同而造成污染，需要先將遮擋件收起，等后續(xù)落地后再根據(jù)落地時(shí)地面的材質(zhì)判斷是放下遮擋件還是收起遮擋件。本發(fā)明給出了一個(gè)第一預(yù)設(shè)時(shí)間至第二預(yù)設(shè)時(shí)間的時(shí)間閾值，也就是說(shuō)，清潔機(jī)器人被劫持后并不會(huì)立即收回遮擋件，而是要等到滿足該時(shí)間閾值后才執(zhí)行收起動(dòng)作，以避免遮擋件頻繁的收放影響遮擋件的使用壽命，此外，遮擋件的多次收放也容易提高用戶夾手的風(fēng)險(xiǎn)，在滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后才執(zhí)行收起指令，能夠最大限度的避免如上缺陷。并且，遮擋件收起能夠防止清潔機(jī)器人再放到地面的困難環(huán)境時(shí)被困住或者凹凸地面造成卡困，也能夠避免因放置在潮濕環(huán)境中而沾染到水漬，導(dǎo)致影響后續(xù)清潔時(shí)打濕地毯。

23、可選的，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間為1s-2s，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間的范圍為4s-6s。

24、如此，設(shè)置第一預(yù)設(shè)時(shí)間作為最小時(shí)間閾值，設(shè)置第二預(yù)設(shè)時(shí)間作為最大時(shí)間閾值，避免因誤操作而導(dǎo)致清潔機(jī)器人瞬時(shí)被抬離地面，導(dǎo)致其判斷為劫持狀態(tài)而執(zhí)行劫持指令，影響正常的清潔任務(wù)。

25、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；所述遮擋件處于所述第三位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，所述遮擋件處于所述第三位置處的通風(fēng)區(qū)域大于所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域，且小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

26、如此，遮擋件具有第一位置、第二位置和第三位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔；遮擋件在第三位置時(shí)，其通風(fēng)區(qū)域介于第一位置和第二位置的通風(fēng)區(qū)域之間，從而使清掃組件的清潔吸力介于第一位置和第二位置的清潔吸力之間，適用于對(duì)介于普通污垢和深層污垢之間的污垢清潔。

27、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

28、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

29、可選的，所述當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為第二位置或第三位置，包括：

30、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第一類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第二位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；和/或，

31、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第二類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第三位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；

32、其中，所述第二類(lèi)臟污的污染程度大于所述第一類(lèi)臟污的污染程度，和/或，所述第二類(lèi)臟污的顆粒尺寸小于所述第一類(lèi)臟污的顆粒尺寸。

33、如此，對(duì)于非地毯區(qū)域，遮擋件的目標(biāo)位置不同，能夠根據(jù)不同的清潔面類(lèi)型提供合適的吸力和清潔效果。通過(guò)在不同的非地毯區(qū)域使用適當(dāng)?shù)奈?，可以提高?duì)非地毯區(qū)域的清潔效果。通過(guò)對(duì)臟污類(lèi)型的不同，清潔機(jī)器人使遮擋件調(diào)整到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，確保不同污垢的清潔效果，并且通過(guò)在不同非地毯區(qū)確保適當(dāng)?shù)奈?，還可以避免不必要的能耗，延長(zhǎng)運(yùn)行時(shí)間。

34、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

35、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持且被劫持時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人被搬離所述操作面，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置；

36、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持，所述遮擋件保持收起狀態(tài)；

37、所述清潔機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，當(dāng)所述操作面為地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件由收起狀態(tài)切換為下放狀態(tài)以對(duì)所述地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為所述第二位置或第三位置；所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置或第三位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

38、如此，本發(fā)明的清潔機(jī)器人在自身被劫持后，被劫持時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，為了防止遮擋件在長(zhǎng)期搬離過(guò)程中，人手觸碰遮擋件容易使遮擋件被碰偏，遮擋件在被劫持過(guò)程中收回。放到地面再次恢復(fù)執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，為了避免遮擋件的狀態(tài)與當(dāng)前地面的材質(zhì)不同而造成污染，需要保持遮擋件收起狀態(tài)，后續(xù)再根據(jù)地面的材質(zhì)判斷是放下遮擋件還是收起遮擋件。本發(fā)明給出了一個(gè)第二預(yù)設(shè)時(shí)間的時(shí)間閾值，也就是說(shuō)，清潔機(jī)器人被劫持后并不會(huì)立即收回遮擋件，而是要等到滿足該時(shí)間閾值后才執(zhí)行收起動(dòng)作，以避免遮擋件頻繁的收放影響遮擋件的使用壽命，此外，遮擋件的多次收放也容易提高用戶夾手的風(fēng)險(xiǎn)，在滿足大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后才執(zhí)行收起指令，能夠最大限度的避免如上缺陷。并且，遮擋件收起能夠防止清潔機(jī)器人再放到地面的困難環(huán)境時(shí)被困住或者凹凸地面造成卡困，也能夠避免因放置在潮濕環(huán)境中而沾染到水漬，導(dǎo)致影響后續(xù)清潔時(shí)打濕地毯。

39、可選的，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間6s-10s。

40、如此，設(shè)置設(shè)置第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間具有最小時(shí)間閾值，避免由于誤操作而將清潔機(jī)器人抬離地面，導(dǎo)致其判斷為劫持狀態(tài)而執(zhí)行劫持指令，影響正常的清潔任務(wù)。

41、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；所述遮擋件處于所述第三位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，所述遮擋件處于所述第三位置處的通風(fēng)區(qū)域大于所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域，且小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

42、如此，遮擋件具有第一位置、第二位置和第三位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔；遮擋件在第三位置時(shí)，其通風(fēng)區(qū)域介于第一位置和第二位置的通風(fēng)區(qū)域之間，從而使清掃組件的清潔吸力介于第一位置和第二位置的清潔吸力之間，適用于對(duì)介于普通污垢和深層污垢之間的污垢清潔。

43、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

44、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

45、可選的，所述當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為第二位置或第三位置，包括：

46、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第一類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第二位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；和/或，

47、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第二類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第三位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；

48、其中，所述第二類(lèi)臟污的污染程度大于所述第一類(lèi)臟污的污染程度，和/或，所述第二類(lèi)臟污的顆粒尺寸小于所述第一類(lèi)臟污的顆粒尺寸。

49、如此，對(duì)于非地毯區(qū)域，遮擋件的目標(biāo)位置不同，能夠根據(jù)不同的清潔面類(lèi)型提供合適的吸力和清潔效果。通過(guò)在不同的非地毯區(qū)域使用適當(dāng)?shù)奈?，可以提高?duì)非地毯區(qū)域的清潔效果。通過(guò)對(duì)臟污類(lèi)型的不同，清潔機(jī)器人使遮擋件調(diào)整到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，確保不同污垢的清潔效果，并且通過(guò)在不同非地毯區(qū)確保適當(dāng)?shù)奈Γ€可以避免不必要的能耗，延長(zhǎng)運(yùn)行時(shí)間。

50、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

51、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換至收起狀態(tài)，待所述清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，所述遮擋件由收起狀態(tài)切換至下放狀態(tài)；

52、或者，所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件保持下放狀態(tài)以使所述清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)；

53、其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人被搬離所述操作面并轉(zhuǎn)移至清潔基站充電，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

54、如此，本發(fā)明的清潔機(jī)器人在自身被劫持后，這里被劫持為清潔機(jī)器人被搬離操作面并轉(zhuǎn)移至清潔基站充電，為了保證清潔機(jī)器人中清潔基站執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，遮擋件的狀態(tài)為下放狀態(tài)，可以使清潔機(jī)器人的遮擋件由下放狀態(tài)先切換為收起狀態(tài)，待到執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)再使遮擋件由收起狀態(tài)切換為下放狀態(tài)，以便于進(jìn)行集塵操作；或者，可以使清潔機(jī)器人的遮擋件保持下放狀態(tài)，便于直接進(jìn)行集塵任務(wù)，從而減少遮擋件的狀態(tài)切換頻率，提高工作效率。

55、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

56、如此，遮擋件具有第一位置和第二位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔，也適用于清潔機(jī)器人在清潔基站執(zhí)行集塵任務(wù)。

57、可選的，所述操作面為地毯區(qū)域，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

58、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

59、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述滾刷組件由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)。

60、如此，清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，這里被劫持為清潔機(jī)器人被搬離操作面并轉(zhuǎn)移至清潔基站充電，為了避免搬運(yùn)過(guò)程中因滾刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)用戶造成夾手的風(fēng)險(xiǎn)，滾刷組件由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)，從而保證用戶的搬運(yùn)安全性，同時(shí)，也能夠降低清潔機(jī)器人的作業(yè)功耗。

61、可選的，所述清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，所述滾刷組件由停止?fàn)顟B(tài)切換為轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

62、如此，清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，滾刷組件需為轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，才能保證滾刷組件清潔的灰塵和臟污能夠被全部收集到清潔基站的集塵袋內(nèi)，因而滾刷組件需由停止?fàn)顟B(tài)切換為轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，以配合集塵作業(yè)。

63、可選的，所述清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，所述滾刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、或者以預(yù)設(shè)交替頻率進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)交替轉(zhuǎn)動(dòng)。

64、如此，清潔機(jī)器人執(zhí)行集塵任務(wù)時(shí)，通過(guò)使?jié)L刷組件進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、或者以預(yù)設(shè)交替頻率正反轉(zhuǎn)交替轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠提高滾刷組件的集塵效果。

65、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

66、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人由第一清潔位置被拖動(dòng)到第二清潔位置，且由第一清潔位置被拖動(dòng)到第二清潔位置的距離大于拖動(dòng)預(yù)設(shè)距離，或，由第一清潔位置被拖動(dòng)到第二清潔位置的時(shí)間大于拖動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置；

67、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持，所述遮擋件保持收起狀態(tài)；

68、所述清潔機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)，當(dāng)所述操作面為地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件由收起狀態(tài)切換為下放狀態(tài)以對(duì)所述地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為所述第二位置或第三位置；所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置或第三位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

69、如此，清潔機(jī)器人在判斷自身被劫持時(shí)，即清潔機(jī)器人被在地面上拖動(dòng)，可以為驅(qū)動(dòng)輪不離開(kāi)地面或者驅(qū)動(dòng)輪微微抬起，均認(rèn)為是拖動(dòng)的情況。清潔機(jī)器人不會(huì)立即收起遮擋件，而是要等到滿足時(shí)間閾值或距離閾值后才執(zhí)行收起動(dòng)作，以避免遮擋件頻繁的收放影響遮擋件的使用壽命，此外，遮擋件的多次收放也容易提高用戶夾手的風(fēng)險(xiǎn)，在滿足拖動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值或拖動(dòng)距離閾值后才執(zhí)行收起指令，能夠最大限度的避免如上缺陷的同時(shí)，通過(guò)收起遮擋件，也能夠避免遮擋件在隨著清潔機(jī)器人拖動(dòng)過(guò)程中（清潔機(jī)器人有可能拖出地毯）而沾染水漬，從而影響后續(xù)滾刷組件的清潔效果。

70、可選的，所述拖動(dòng)預(yù)設(shè)距離為1m-2m；或者，所述拖動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為1s-10s。

71、如此，所述拖動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)具有最小時(shí)間閾值或所述拖動(dòng)預(yù)設(shè)距離具有最小距離閾值，避免由于誤操作而短時(shí)間或短距離拖動(dòng)了清潔機(jī)器人，導(dǎo)致其判斷為劫持狀態(tài)而執(zhí)行劫持指令，影響正常的清潔任務(wù)，也避免其在短時(shí)間或短距離的拖動(dòng)就迅速的收起遮擋件，會(huì)導(dǎo)致遮擋件故障率提升，影響遮擋件的使用壽命。

72、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；所述遮擋件處于所述第三位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，所述遮擋件處于所述第三位置處的通風(fēng)區(qū)域大于所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域，且小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

73、如此，遮擋件具有第一位置、第二位置和第三位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔；遮擋件在第三位置時(shí)，其通風(fēng)區(qū)域介于第一位置和第二位置的通風(fēng)區(qū)域之間，從而使清掃組件的清潔吸力介于第一位置和第二位置的清潔吸力之間，適用于對(duì)介于普通污垢和深層污垢之間的污垢清潔。

74、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

75、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

76、可選的，所述當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域時(shí)，所述遮擋件處于目標(biāo)位置以對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔，所述目標(biāo)位置為第二位置或第三位置，包括：

77、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第一類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第二位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；和/或，

78、當(dāng)所述操作面為非地毯區(qū)域，且所述非地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第二清潔面上存在第二類(lèi)臟污時(shí)，所述遮擋件處于所述第三位置對(duì)所述非地毯區(qū)域進(jìn)行清潔；

79、其中，所述第二類(lèi)臟污的污染程度大于所述第一類(lèi)臟污的污染程度，和/或，所述第二類(lèi)臟污的顆粒尺寸小于所述第一類(lèi)臟污的顆粒尺寸。

80、如此，對(duì)于非地毯區(qū)域，遮擋件的目標(biāo)位置不同，能夠根據(jù)不同的清潔面類(lèi)型提供合適的吸力和清潔效果。通過(guò)在不同的非地毯區(qū)域使用適當(dāng)?shù)奈?，可以提高?duì)非地毯區(qū)域的清潔效果。通過(guò)對(duì)臟污類(lèi)型的不同，清潔機(jī)器人使遮擋件調(diào)整到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，確保不同污垢的清潔效果，并且通過(guò)在不同非地毯區(qū)確保適當(dāng)?shù)奈Γ€可以避免不必要的能耗，延長(zhǎng)運(yùn)行時(shí)間。

81、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述滾刷組件從靠近所述操作面的第一滾刷位置抬升至遠(yuǎn)離所述操作面的第二滾刷位置。

82、如此，清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，為了避免清潔機(jī)器人被拖拽的過(guò)程中，清潔機(jī)器人有可能會(huì)被拖出地毯而沾染到水漬，使?jié)L刷組件也沾染到水漬，影響后續(xù)清潔效果，故而需要在遮擋件收起時(shí)，滾刷組件也抬升，保證滾刷組件免受拖動(dòng)過(guò)程中臟污影響。

83、可選的，所述清潔機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述滾刷組件從遠(yuǎn)離所述操作面的第二滾刷位置下降至靠近所述操作面的第一滾刷位置。

84、如此，在清潔機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，滾刷組件從第二滾刷位置下降至第一滾刷位置，從而進(jìn)行滾刷組件的清潔作業(yè)。

85、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

86、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人在外力作用下在原位置停留時(shí)間大于第三預(yù)設(shè)時(shí)間，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置；所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；

87、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持，所述遮擋件保持收起狀態(tài)。

88、如此，清潔機(jī)器人在自身被劫持時(shí)，這里被劫持為清潔機(jī)器人因外力被長(zhǎng)時(shí)間困在原地，清潔機(jī)器人并不會(huì)立即收回遮擋件，而是要等到滿足第三預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后才執(zhí)行收回動(dòng)作，以避免遮擋件頻繁的收放影響遮擋件的使用壽命，此外，遮擋件的多次收放也容易提高用戶夾手的風(fēng)險(xiǎn)，在滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后才執(zhí)行收起指令，能夠最大限度的避免如上缺陷。并且，在清潔機(jī)器人滿足大于第三預(yù)設(shè)時(shí)間后，清潔機(jī)器人才收回遮擋件，利于后續(xù)清潔機(jī)器人進(jìn)行脫困，避免遮擋件與周?chē)h(huán)境造成干擾而增加脫困阻力。

89、可選的，所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間為8s-20s。

90、如此，所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間具有最小時(shí)間閾值，避免由于誤操作而卡住清潔機(jī)器人不動(dòng)，導(dǎo)致其判斷為劫持狀態(tài)而執(zhí)行劫持指令，影響正常的清潔任務(wù)。也避免其在短時(shí)間卡住清潔機(jī)器人就迅速的收起遮擋件，會(huì)導(dǎo)致遮擋件的故障率提升，影響遮擋件的使用壽命。

91、可選的，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)遮蓋部分所述通風(fēng)通道，以使所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域。

92、如此，遮擋件具有第一位置和第二位置，遮擋件在第一位置時(shí)遮蓋部分通風(fēng)通道，減少部分通風(fēng)區(qū)域，使得吸塵腔負(fù)壓增加，從而使清潔機(jī)器人在處理地毯區(qū)域時(shí)，遮擋件能夠輔助滾刷組件增大清潔吸力，有助于對(duì)于地毯區(qū)域的深層污垢和灰塵的深度清潔；遮擋件在第二位置時(shí)，遮擋件為收起狀態(tài)，不輔助滾刷組件的清潔，適用于普通污垢和灰塵的清潔，也適用于清潔機(jī)器人在清潔基站執(zhí)行集塵任務(wù)。

93、可選的，所述操作面為地毯區(qū)域，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)，所述遮擋件與所述地毯區(qū)域?qū)?yīng)的第一清潔面接觸。

94、如此，遮擋件處于第一位置，能夠使遮擋件與地毯區(qū)域的第一清潔面接觸，直接接觸地面的遮擋件能夠施加額外的物理壓力，有助于松動(dòng)和提取深層臟污，這種物理作用與增強(qiáng)的吸力相組合，可以顯著提高對(duì)地毯的清潔效果。通過(guò)優(yōu)化遮擋件的位置，使得清潔機(jī)器人能夠在不增加額外能耗的情況下提高清潔效率，使得在處理地毯等復(fù)雜表面時(shí)更加高效。

95、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述滾刷組件從靠近所述操作面的第一滾刷位置抬升至遠(yuǎn)離所述操作面的第二滾刷位置，且所述滾刷組件以預(yù)設(shè)交替頻率進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)交替轉(zhuǎn)動(dòng)。

96、如此，清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，這里被劫持為清潔機(jī)器人因外力而長(zhǎng)期困在原地，滾刷組件從第一滾刷位置抬升至第二滾刷位置，從而利于清潔機(jī)器人脫困；并且，通過(guò)滾刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)，且滾刷組件以預(yù)設(shè)交替頻率進(jìn)行正反轉(zhuǎn)交替轉(zhuǎn)動(dòng)，利于滾刷組件排出異物，以解決因異物引起的滾刷組件卡滯，便于清潔機(jī)器人脫困。

97、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述清潔機(jī)器人的底盤(pán)從靠近所述操作面的第一底盤(pán)位置抬升至遠(yuǎn)離所述操作面的第二底盤(pán)位置。

98、如此，清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，這里被劫持為清潔機(jī)器人因外力而長(zhǎng)期困在原地，為了避免滾刷組件排出的異物被底盤(pán)拖拽，造成清潔機(jī)器人難以脫困的干擾，需使底盤(pán)從第一底盤(pán)位置抬升至第二底盤(pán)位置，從而使?jié)L刷組件排出的異物不會(huì)隨底盤(pán)被拖拽，便于清潔機(jī)器人脫困。

99、可選的，所述第二底盤(pán)位置包括第一底盤(pán)工作位置和第二底盤(pán)工作位置，

100、當(dāng)所述操作面存在第一類(lèi)絨毛時(shí)，所述清潔機(jī)器人的底盤(pán)處于所述第一底盤(pán)工作位置；和/或，

101、當(dāng)所述操作面存在第二類(lèi)絨毛時(shí)，所述清潔機(jī)器人的底盤(pán)處于所述第二底盤(pán)工作位置；

102、其中，所述第一類(lèi)絨毛的長(zhǎng)度低于所述第二類(lèi)絨毛的長(zhǎng)度，所述第一底盤(pán)工作位置低于所述第二底盤(pán)工作位置。

103、如此，針對(duì)操作面上地毯區(qū)域的不同絨毛長(zhǎng)度，清潔機(jī)器人的底盤(pán)抬升高度不同，從而能夠保證底盤(pán)抬升高度滿足需求，利于清潔機(jī)器人脫困，也能夠避免過(guò)度功耗，提升清潔機(jī)器人的使用時(shí)長(zhǎng)。

104、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述清潔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)保持轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)以逃脫被劫持狀態(tài)。

105、如此,?清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，為了保證清潔機(jī)器人能夠順利脫困，驅(qū)動(dòng)輪在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)始終保持轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，從而依靠驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)以輔助脫困。

106、可選的，當(dāng)所述清潔機(jī)器人在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)未逃脫被劫持狀態(tài)，在第四預(yù)設(shè)時(shí)間后所述清潔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述清潔機(jī)器人進(jìn)行報(bào)警提醒。

107、如此，當(dāng)清潔機(jī)器人在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)沒(méi)能成功脫困，則在設(shè)置的第四預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后，為了避免清潔機(jī)器人功耗的損耗，清潔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，且通過(guò)報(bào)警提醒用戶。

108、可選的，所述第四預(yù)設(shè)時(shí)間為8?s-15?s。

109、如此，通過(guò)設(shè)置第四預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，利于清潔機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間處于反復(fù)脫困的過(guò)程，以降低清潔機(jī)器人不必要的功耗，同時(shí)降低噪音。

110、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

111、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，其中，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人被召喚從原位置移動(dòng)至指定位置以執(zhí)行臨時(shí)清潔任務(wù)，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，所述收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；

112、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持，所述遮擋件保持收起狀態(tài)。

113、如此，本發(fā)明的清潔機(jī)器人在自身被劫持后，即清潔機(jī)器人被召喚從原位置移動(dòng)至指定位置以執(zhí)行臨時(shí)清潔任務(wù)，所述被召喚包括但不限于語(yǔ)音召喚和清潔地圖上框選召喚。清潔機(jī)器人控制遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，以避免遮擋件隨著清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中被卡困或沾染水漬，并且，能夠利于清潔機(jī)器人能夠快速?gòu)脑恢靡苿?dòng)至指定位置，以盡快響應(yīng)客戶需求。

114、可選的，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，所述滾刷組件從靠近所述操作面的第一滾刷位置抬升至遠(yuǎn)離所述操作面的第二滾刷位置，或，所述滾刷組件由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)。

115、如此，清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，為了避免清潔機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中，清潔機(jī)器人的滾刷組件有可能會(huì)被卡困或沾染到水漬，影響后續(xù)清潔效果，故而需要在遮擋件收起時(shí)，抬升滾刷組件或者滾刷組件停轉(zhuǎn)，保證滾刷組件免受拖動(dòng)過(guò)程中臟污影響，并提高清潔機(jī)器人快速響應(yīng)效率。

116、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種清潔機(jī)器人的清潔方法，所述清潔機(jī)器人包括清潔組件，所述清潔組件包括遮擋件和具有吸塵腔的滾刷組件，所述遮擋件用于部分遮擋吸塵腔與操作面之間的通風(fēng)通道，所述方法包括：

117、所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件處于下放狀態(tài)，其中，所述操作面為地毯區(qū)域，所述被劫持為所述清潔機(jī)器人被召喚從原位置移動(dòng)至指定位置以執(zhí)行臨時(shí)清潔任務(wù)，所述下放狀態(tài)為所述遮擋件處于第一位置，收起狀態(tài)為所述遮擋件處于第二位置，所述遮擋件處于所述第一位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件處于所述第二位置時(shí)的通風(fēng)區(qū)域；

118、所述清潔機(jī)器人結(jié)束被劫持，所述遮擋件保持下放狀態(tài)。

119、如此，本發(fā)明的清潔機(jī)器人在自身被劫持后，即清潔機(jī)器人被召喚從原位置移動(dòng)至指定位置以執(zhí)行臨時(shí)清潔任務(wù)，所述被召喚包括但不限于語(yǔ)音召喚和清潔地圖上框選召喚。清潔機(jī)器人控制遮擋件處于下放狀態(tài)，能夠使清潔機(jī)器人在響應(yīng)召喚指令以從原位置移動(dòng)至指定位置的同時(shí)，還能夠?qū)σ苿?dòng)路徑所經(jīng)過(guò)的區(qū)域進(jìn)行清潔。

120、可選的，所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件處于下放狀態(tài)還包括：控制所述滾刷組件處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

121、如此，通過(guò)控制滾刷組件處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，以使?jié)L刷組件在清潔機(jī)器人從原位置移動(dòng)至指定位置過(guò)程中，能夠利用滾刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)配合遮擋件下放，以對(duì)移動(dòng)路徑所經(jīng)過(guò)的區(qū)域進(jìn)行高效清潔。

122、可選的，所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件處于下放狀態(tài)還包括：當(dāng)所述清潔機(jī)器人走出地毯區(qū)域時(shí)，所述清潔機(jī)器人控制所述遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)。

123、如此，當(dāng)清潔機(jī)器人走出地毯區(qū)域時(shí)，使遮擋件由下放狀態(tài)切換為收起狀態(tài)，以降低功耗，并提高清潔機(jī)器人快速移動(dòng)的效率。

124、可選的，所述清潔機(jī)器人的遮擋件以下放狀態(tài)在操作面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述清潔機(jī)器人被劫持時(shí)，控制所述遮擋件處于下放狀態(tài)還包括：當(dāng)所述清潔機(jī)器人走出地毯區(qū)域時(shí)，所述清潔機(jī)器人控制所述滾刷組件由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)。

125、如此，當(dāng)清潔機(jī)器人走出地毯區(qū)域時(shí)，清潔機(jī)器人使?jié)L刷組件由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)，以降低功耗，并提高清潔機(jī)器人快速移動(dòng)的效率。

126、如上所述，本發(fā)明的清潔機(jī)器人的清潔方法，具有以下有益效果：

127、通過(guò)根據(jù)清潔機(jī)器人被劫持的情況，對(duì)應(yīng)調(diào)整遮擋件的狀態(tài)，以避免遮擋件頻繁的收放影響其使用壽命以及避免用戶夾手的風(fēng)險(xiǎn)；避免由于地面材質(zhì)狀態(tài)不清而導(dǎo)致遮擋件卡滯或沾染水漬；后續(xù)根據(jù)地面材質(zhì)調(diào)整遮擋件的位置，利于清潔機(jī)器人遇到被劫持情況后仍能調(diào)整遮擋件位置以正常執(zhí)行符合用戶意圖的清潔任務(wù)。