本技術(shù)涉及智能家居，特別是涉及一種設(shè)備避障方法、清潔機(jī)器人、拖物平臺和智能家居系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能化技術(shù)的不斷迭代升級，智能機(jī)器人的應(yīng)用場景逐步拓寬，功能形態(tài)也愈發(fā)多樣化。其中，清潔機(jī)器人是一種較為常見的智能機(jī)器人，可以通過移動、建圖、避障和路徑規(guī)劃來進(jìn)行地面清潔。

2、然而，清潔機(jī)器人的工作方式較為單一，尤其在家庭場景下，無法與其他家居設(shè)備或基站協(xié)同工作，因此，常規(guī)的清潔機(jī)器人已不能滿足人們對智能化設(shè)備的需求，在清潔機(jī)器人的工作方式單一的情況下，清潔機(jī)器人只能通過自身的避障功能進(jìn)行避障。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠通過清潔機(jī)器人攜帶承載有家居物件的拖物平臺移動，并在移動過程中進(jìn)行避障，從而實現(xiàn)多樣化協(xié)同工作的設(shè)備避障方法、清潔機(jī)器人、拖物平臺和智能家居系統(tǒng)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種基于智能家居系統(tǒng)的設(shè)備避障方法，智能家居系統(tǒng)包括拖物平臺和清潔機(jī)器人，該方法包括：

3、清潔機(jī)器人響應(yīng)于工作指令，運(yùn)載拖物平臺，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；

4、當(dāng)拖物平臺檢測到障礙物時，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，以使清潔機(jī)器人根據(jù)避障通知，運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；

5、其中，拖物平臺用于承載家居物件。

6、在其中一個實施例中，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，包括：

7、若拖物平臺的障礙物檢測器件被觸發(fā)，則確定檢測到拖物平臺高度的障礙物，和/或，檢測到超過拖物平臺高度的障礙物，并向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知；

8、其中，超過拖物平臺高度的障礙物為家居物件遇到的障礙物。

9、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件包括至少一個第一檢測器件，第一檢測器件設(shè)置在拖物平臺的前端、后端和側(cè)端中的至少一端；相應(yīng)的，檢測拖物平臺高度的障礙物，包括：

10、通過第一檢測器件檢測拖物平臺高度的障礙物。

11、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件包括至少一個第二檢測器件，第二檢測器件設(shè)置在拖物平臺的頂端，且設(shè)置在家居物件與拖物平臺之間連接處的前端、后端和側(cè)端中的至少一端；相應(yīng)的，檢測超過拖物平臺高度的障礙物，包括：

12、通過第二檢測器件檢測家居物件的碰撞傾斜狀態(tài)，以檢測超過拖物平臺高度的障礙物。

13、在其中一個實施例中，第二檢測器件為按壓開關(guān)，按壓開關(guān)從閉合狀態(tài)切換到斷開狀態(tài)時，按壓開關(guān)被觸發(fā)。

14、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件包括至少兩類，第一類為非接觸類檢測器件，第二類為接觸類檢測器件；檢測所述拖物平臺高度的障礙物，和/或，檢測超過所述拖物平臺高度的障礙物，包括：

15、當(dāng)非接觸類檢測器件異常時，通過接觸類檢測器件觸發(fā)障礙物檢測功能，檢測拖物平臺高度的障礙物，和/或，檢測超過拖物平臺高度的障礙物。

16、在其中一個實施例中，避障移動方向為與障礙物檢測器件設(shè)置在拖物平臺的位置相反的方向；和/或，避障移動方向為障礙物檢測器件設(shè)置在與家居物件與拖物平臺之間連接處的位置相反的方向。

17、在其中一個實施例中，避障通知包括拖物平臺上的被觸發(fā)的障礙物檢測器件的位置信息，或者由位置信息確定的避障移動方向。

18、在其中一個實施例中，運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動之后，方法還包括：

19、當(dāng)清潔機(jī)器人接收到拖物平臺發(fā)送的安全通知時旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度；或者，

20、當(dāng)清潔機(jī)器人超過預(yù)設(shè)時間未接收到拖物平臺發(fā)送的安全通知時，停止移動。

21、在其中一個實施例中，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，包括：

22、通過設(shè)置在拖物平臺與清潔機(jī)器人之間的通信極片，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知；其中，當(dāng)清潔機(jī)器人運(yùn)載拖物平臺時，通信極片設(shè)置于拖物平臺的第一結(jié)合件和清潔機(jī)器人的第二結(jié)合件之間并形成電連接。

23、第二方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人與拖物平臺的設(shè)備避障方法，應(yīng)用于拖物平臺，該方法包括：

24、在響應(yīng)于工作指令的清潔機(jī)器人的帶動下移動，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；

25、當(dāng)檢測到障礙物時，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，以使清潔機(jī)器人根據(jù)避障通知，運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；

26、其中，拖物平臺用于承載家居物件。

27、在其中一個實施例中，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，包括：

28、若拖物平臺的障礙物檢測器件被觸發(fā)，則確定檢測到拖物平臺高度的障礙物，和/或，檢測到超過拖物平臺高度的障礙物，并向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知；

29、其中，超過拖物平臺高度的障礙物為家居物件遇到的障礙物。

30、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件包括至少一個第一檢測器件，第一檢測器件設(shè)置在拖物平臺的前端、后端和側(cè)端中的至少一端，檢測拖物平臺高度的障礙物，包括：

31、通過第一檢測器件檢測拖物平臺高度的障礙物。

32、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件包括至少一個第二檢測器件，第二檢測器件設(shè)置在拖物平臺的頂端，且設(shè)置在家居物件與拖物平臺之間連接處的前端、后端和側(cè)端中的至少一端；檢測超過拖物平臺高度的障礙物，包括：

33、通過第二檢測器件檢測家居物件的碰撞傾斜狀態(tài)，以檢測超過拖物平臺高度的障礙物。

34、在其中一個實施例中，障礙物檢測器件為按壓開關(guān)，按壓開關(guān)從閉合狀態(tài)切換到斷開狀態(tài)時，按壓開關(guān)被觸發(fā)。

35、在其中一個實施例中，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知之后，方法還包括：

36、若障礙物檢測器件從被觸發(fā)狀態(tài)切換至未被觸發(fā)狀態(tài)，則向清潔機(jī)器人發(fā)送安全通知；

37、其中，安全通知用于指示清潔機(jī)器人停止向避障移動方向移動，并旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度。

38、在其中一個實施例中，避障通知包括拖物平臺上的被觸發(fā)的障礙物檢測器件的位置信息，或者由位置信息確定的避障移動方向。

39、在其中一個實施例中，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，包括：

40、通過設(shè)置在拖物平臺與清潔機(jī)器人之間的通信極片進(jìn)行發(fā)送；其中，當(dāng)拖物平臺被清潔機(jī)器人運(yùn)載時，通信極片設(shè)置于拖物平臺的第一結(jié)合件和清潔機(jī)器人的第二結(jié)合件之間并形成電連接。

41、第三方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人與拖物平臺的設(shè)備避障方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，該方法包括：

42、響應(yīng)于工作指令，運(yùn)載拖物平臺，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；

43、接收拖物平臺發(fā)送的避障通知，并根據(jù)避障通知運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；

44、其中，拖物平臺用于承載家居物件。

45、在其中一個實施例中，避障移動方向為與障礙物檢測器件設(shè)置在拖物平臺的位置相反的方向；和/或，避障移動方向為障礙物檢測器件設(shè)置在與家居物件與拖物平臺之間連接處的位置相反的方向。

46、在其中一個實施例中，根據(jù)避障通知運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動之后，方法還包括：

47、當(dāng)接收到拖物平臺發(fā)送的安全通知時旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度；或者，

48、當(dāng)超過預(yù)設(shè)時間未接收到拖物平臺發(fā)送的安全通知時，停止移動。

49、在其中一個實施例中，接收拖物平臺發(fā)送的避障通知，包括：

50、通過設(shè)置在拖物平臺與清潔機(jī)器人之間的通信極片進(jìn)行接收；其中，當(dāng)清潔機(jī)器人運(yùn)載拖物平臺時，通信極片設(shè)置于拖物平臺的第一結(jié)合件和清潔機(jī)器人的第二結(jié)合件之間并形成電連接。

51、第四方面，本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人，包括：

52、運(yùn)載模塊，用于響應(yīng)于工作指令，運(yùn)載拖物平臺，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；

53、避障模塊，用于接收拖物平臺發(fā)送的避障通知，并根據(jù)避障通知運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；

54、其中，拖物平臺用于承載家居物件。

55、第五方面，本技術(shù)提供了一種拖物平臺，包括：

56、移動模塊，用于在響應(yīng)于工作指令的清潔機(jī)器人的帶動下移動，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；

57、通知模塊，用于當(dāng)檢測到障礙物時，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，以使清潔機(jī)器人根據(jù)避障通知，運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；

58、其中，拖物平臺用于承載家居物件。

59、第六方面，本技術(shù)提供了一種智能家居系統(tǒng)，包括第四方面的清潔機(jī)器人和第五方面的拖物平臺。

60、第七方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述第一方面、第二方面或第三方面的方法的步驟。

61、第八方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面、第二方面或第三方面的方法的步驟。

62、第九方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面、第二方面或第三方面的方法的步驟。

63、上述設(shè)備避障方法、清潔機(jī)器人、拖物平臺和智能家居系統(tǒng)，清潔機(jī)器人響應(yīng)于工作指令，運(yùn)載拖物平臺，以執(zhí)行工作指令對應(yīng)的目標(biāo)工作；當(dāng)拖物平臺檢測到障礙物時，向清潔機(jī)器人發(fā)送避障通知，以使清潔機(jī)器人根據(jù)避障通知，運(yùn)載拖物平臺向避障移動方向移動；其中，拖物平臺用于承載家居物件。本技術(shù)利用清潔機(jī)器人的移動功能，使用清潔機(jī)器人帶動拖物平臺移動，拖物平臺可以承載有家居物件，進(jìn)而清潔機(jī)器人協(xié)同拖物平臺和/或家居物件執(zhí)行目標(biāo)工作，同時在移動的過程中，可以利用清潔機(jī)器人本身的避障功能和接收拖物平臺的避障通知進(jìn)行避障，保障智能家居場景下清潔機(jī)器人和拖物平臺協(xié)同執(zhí)行不同工作任務(wù)的安全性。