基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技、經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展和社會(huì)總體生產(chǎn)力的日益提升，世界各地出現(xiàn)了以高樓建筑為主要的建筑群體，這些美觀整潔的高樓建筑的背后隱藏的是人工外墻清洗作業(yè)事故的頻發(fā)，再者人工作業(yè)對于水資源的浪費(fèi)極其嚴(yán)重，因此我們面對的問題就是如何更安全、高效、環(huán)保地清洗高樓外墻。采用人工高空清洗，其存在的安全隱患也不容小覷。
[0003]為此，在授權(quán)公告號(hào)CN201200382，名稱為“墻面清洗機(jī)器人”的中國實(shí)用新型專利中，公開了一種墻面清洗機(jī)器人，包括構(gòu)架、清洗器和至少兩個(gè)真空吸盤，其特征是構(gòu)架上設(shè)有氣缸和滑軌，氣缸的工作由電磁閥控制，氣缸的氣管、電磁閥的電源線和信號(hào)線連接到控制箱;清洗器活動(dòng)設(shè)在滑軌上，與清洗器控制氣缸的活塞桿連接;真空吸盤至少有一只通過頂升氣缸與構(gòu)架連接，其余分別與對應(yīng)的移動(dòng)氣缸的活塞桿連接。
[0004]在現(xiàn)有的這類墻面清洗機(jī)器人中，清洗機(jī)構(gòu)、爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及吸附機(jī)構(gòu)一般由于控制器分別獨(dú)立控制，整個(gè)機(jī)器人成本相對較高，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。
[0005]鑒于此，本案發(fā)明人對上述問題進(jìn)行深入研究，遂有本案產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供一種成本較低、結(jié)構(gòu)較為簡易的基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人。
[0007]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用這樣的技術(shù)方案:
[0008]基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架、控制器、設(shè)置在機(jī)架上的吸附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)以及用以帶動(dòng)該吸附機(jī)構(gòu)行走的爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在機(jī)架上連接有進(jìn)水管，所述進(jìn)水管的第一路上連接有文丘里真空發(fā)生器抽氣元件，文丘里真空發(fā)生器抽氣元件包括相互連接的噴嘴和文丘里管，文丘里管對應(yīng)噴嘴的位置連接有負(fù)壓管，所述爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤，第一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤均與負(fù)壓管連通，在負(fù)壓管上連接有用以控制第一吸盤的第一電磁閥、用以控制第二吸盤的第二電磁閥、用以控制第三吸盤的第三電磁閥以及用以控制第四吸盤的第四電磁閥，第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥以及第四電磁閥均電連接至所述控制器，所述進(jìn)水管的第二路與水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連通，在第一吸盤與第二吸盤之間連接有第一擺桿，在第三吸盤與第四吸盤之間連接有第二擺桿，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端通過第一連桿組件和第二連桿組件分別與第一擺桿和第二擺桿傳動(dòng)連接。
[0009]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括液壓缸和配設(shè)在液壓缸中的活塞桿，活塞桿的末端與所述第一連桿組件和第二連桿組件傳動(dòng)連接，液壓缸的進(jìn)水端與所述進(jìn)水管的第二路連通，液壓缸的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)的進(jìn)水端連通，所述文丘里管的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)的進(jìn)水端連通。
[0010]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述文丘里管與所述噴嘴的連接處形成負(fù)壓腔室，所述負(fù)壓管與該負(fù)壓腔室連通。
[0011]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述進(jìn)水管上還連接有水力發(fā)電機(jī)，該水力發(fā)電機(jī)與所述控制器電連接。
[0012]采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，進(jìn)水管的第一路連接有文丘里真空發(fā)生器抽氣元件，為一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤提供負(fù)壓以使得機(jī)器人吸附在墻面上，進(jìn)水管的第二路為水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力帶動(dòng)機(jī)器人在墻面上行走，從文丘里真空發(fā)生器抽氣元件出來的水流和從水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)出來的水流匯集至清洗機(jī)構(gòu)，通過清洗機(jī)構(gòu)對墻面進(jìn)行清洗，如此本發(fā)明巧妙地把供水、功能以及抽氣整合為一起，具有結(jié)構(gòu)簡易、成本更低的特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的原理不意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型中爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型中文丘里真空發(fā)生器抽氣元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中:
[0017]10-進(jìn)水管201-第一吸盤
[0018]202-第二吸盤203-第三吸盤
[0019]204-第四吸盤205-第一電磁閥
[0020]206-第二電磁閥207-第三電磁閥
[0021 ]208-第四電磁閥30-文丘里真空發(fā)生器抽氣元件
[0022]31-噴嘴32-文丘里管
[0023]33-負(fù)壓管34-負(fù)壓腔室
[0024]40-水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41-液壓缸
[0025]42-活塞桿43-第一連桿組件
[0026]44-第二連桿組件45-第一擺桿
[0027]46_第二擺桿50-水力發(fā)電機(jī)
[0028]60-清洗機(jī)構(gòu)
【具體實(shí)施方式】
[0029]為了進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0030]參照圖1至圖3，在圖中，實(shí)線箭頭表示水流的流動(dòng)方向，虛線箭頭表示氣流的流動(dòng)方向，基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架、控制器、設(shè)置在機(jī)架上的吸附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)60以及用以帶動(dòng)該吸附機(jī)構(gòu)行走的爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在機(jī)架上連接有進(jìn)水管10，進(jìn)水管1連接至水源，通過水源持續(xù)向進(jìn)水管1供水。所述進(jìn)水管1分成兩路，第一路上連接有文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30，文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30包括相互連接的噴嘴31和文丘里管32，文丘里管32對應(yīng)噴嘴32的位置連接有負(fù)壓管33，所述爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40，所述吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸盤201、第二吸盤202、第三吸盤203以及第四吸盤204，第一吸盤201、第二吸盤202、第三吸盤203以及第四吸盤204均與負(fù)壓管33連通，在負(fù)壓管33上連接有用以控制第一吸盤201的第一電磁閥205、用以控制第二吸盤202的第二電磁閥206、用以控制第三吸盤203的第三電磁閥207以及用以控制第四吸盤204的第四電磁閥208，第一電磁閥205、第二電磁閥206、第三電磁閥207以及第四電磁閥208均電連接至所述控制器，所述進(jìn)水管10的第二路與水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40連通，在第一吸盤201與第二吸盤202之間連接有第一擺桿45，在第三吸盤203與第四吸盤204之間連接有第二擺桿46，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40的驅(qū)動(dòng)端通過第一連桿組件43和第二連桿組件44分別與第一擺桿45和第二擺桿46傳動(dòng)連接。在實(shí)施例中，第一吸