盤201和第二吸盤202分別鉸接在第一擺桿45的兩端，第三吸盤203和第四吸盤204分別鉸接在第二擺桿46的兩端。
[0031]采用這種結(jié)構(gòu)，水流從進(jìn)水管10處流入，在文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30處把水流分成兩股:一股通入到文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30用于產(chǎn)生負(fù)壓，為各吸盤抽氣，抽氣過程中氣體流向如虛箭頭所示，各吸盤
[0032](第一吸盤201、第二吸盤202、第三吸盤203以及第四吸盤204)中的空氣流經(jīng)各電磁閥(第一電磁閥205、第二電磁閥206、第三電磁閥207以及第四電磁閥208)進(jìn)入到文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30的抽氣口，當(dāng)電磁閥開啟，氣路接通，吸盤抽氣吸附；當(dāng)電磁閥關(guān)閉，氣路切斷，吸盤放氣松開。另一股水流通入到水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40與吸盤相連接，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40的動(dòng)作與吸盤的吸、放動(dòng)作相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)清洗機(jī)器人在清洗壁面上行走。通入到文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30用于產(chǎn)生負(fù)壓的水流與通入到水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40用于驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)器人的水流，在完成各自功能后又在文丘里真空發(fā)生器抽氣元件30出水口處被并成一股一起流入清洗機(jī)構(gòu)60，為壁面清洗提供用水。
[0033]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括液壓缸41和配設(shè)在液壓缸41中的活塞桿42，活塞桿42的末端與所述第一連桿組件43和第二連桿組件44傳動(dòng)連接，液壓缸41的進(jìn)水端與所述進(jìn)水管10的第二路連通，液壓缸41的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)60的進(jìn)水端連通，所述文丘里管32的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)60的進(jìn)水端連通。
[0034]采用上述結(jié)構(gòu)，參照圖2，在爬行過程中，對角的第一吸盤201和第三吸盤203吸緊玻璃墻面固定，第二吸盤202和第四吸盤204松開，第一連桿組件43和第二連桿組件44在活塞桿42的作用下向右平移時(shí)，帶動(dòng)第一擺桿45和第二擺桿46向上擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一步向上爬行。同理，在下一步，對角的第二吸盤202和第四吸盤204吸緊玻璃固定，第一吸盤201和第三吸盤203放松，第一連桿組件43和第二連桿組件44在活塞桿42的作用下向左平移時(shí)，帶動(dòng)第一擺桿45和第二擺桿46向上擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)架的向上移動(dòng)，如此往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行功能。
[0035]在轉(zhuǎn)彎過程中，第一吸盤201和第二吸盤202吸附固定，第三吸盤203和第四吸盤204松開，活塞桿42向左平移時(shí)，推動(dòng)第二擺桿46向右擺，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)架向左轉(zhuǎn)彎。向右轉(zhuǎn)彎則采用反向操作。
[0036]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述文丘里管32與所述噴嘴31的連接處形成負(fù)壓腔室34，所述負(fù)壓管33與該負(fù)壓腔室34連通。
[0037]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，所述進(jìn)水管10上還連接有水力發(fā)電機(jī)50，該水力發(fā)電機(jī)50與所述控制器電連接。
[0038]在本實(shí)用新型中，清洗機(jī)構(gòu)60由小型水輪機(jī)跟毛刷兩部分組成。通過高壓水通過小型水輪機(jī)帶動(dòng)輪軸旋轉(zhuǎn)而后帶動(dòng)毛刷旋轉(zhuǎn)，這樣可以在不需要電的情況下對光滑墻壁或者玻璃進(jìn)行清洗。
[0039]在本實(shí)用新型中，控制器采用STC12C5A60S2/AD/PWM系列單片機(jī)，其為宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(IT)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，但速度快8-12倍。內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路，2路PWM，8路高速1位A/D轉(zhuǎn)換(250K/S)，針對電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場合。
[0040]本實(shí)用新型的產(chǎn)品形式并非限于本案圖示和實(shí)施例，任何人對其進(jìn)行類似思路的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本實(shí)用新型的專利范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架、控制器、設(shè)置在機(jī)架上的吸附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)以及用以帶動(dòng)該吸附機(jī)構(gòu)行走的爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在機(jī)架上連接有進(jìn)水管，其特征在于:所述進(jìn)水管的第一路上連接有文丘里真空發(fā)生器抽氣元件，文丘里真空發(fā)生器抽氣元件包括相互連接的噴嘴和文丘里管，文丘里管對應(yīng)噴嘴的位置連接有負(fù)壓管，所述爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤，第一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤均與負(fù)壓管連通，在負(fù)壓管上連接有用以控制第一吸盤的第一電磁閥、用以控制第二吸盤的第二電磁閥、用以控制第三吸盤的第三電磁閥以及用以控制第四吸盤的第四電磁閥，第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥以及第四電磁閥均電連接至所述控制器，所述進(jìn)水管的第二路與水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連通，在第一吸盤與第二吸盤之間連接有第一擺桿，在第三吸盤與第四吸盤之間連接有第二擺桿，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端通過第一連桿組件和第二連桿組件分別與第一擺桿和第二擺桿傳動(dòng)連接。2.如權(quán)利要求1所述的基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，其特征在于:所述水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括液壓缸和配設(shè)在液壓缸中的活塞桿，活塞桿的末端與所述第一連桿組件和第二連桿組件傳動(dòng)連接，液壓缸的進(jìn)水端與所述進(jìn)水管的第二路連通，液壓缸的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)的進(jìn)水端連通，所述文丘里管的出水端與所述清洗機(jī)構(gòu)的進(jìn)水端連通。3.如權(quán)利要求1所述的基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，其特征在于:所述文丘里管與所述噴嘴的連接處形成負(fù)壓腔室，所述負(fù)壓管與該負(fù)壓腔室連通。4.如權(quán)利要求1所述的基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，其特征在于:所述進(jìn)水管上還連接有水力發(fā)電機(jī)，該水力發(fā)電機(jī)與所述控制器電連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于文丘里效應(yīng)的多功能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架、控制器、吸附機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)以及爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)水管的第一路上連接有文丘里真空發(fā)生器抽氣元件，文丘里真空發(fā)生器抽氣元件包括相互連接的噴嘴和文丘里管，文丘里管對應(yīng)噴嘴的位置連接有負(fù)壓管，爬行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，吸附機(jī)構(gòu)包括與負(fù)壓管連通的第一吸盤、第二吸盤、第三吸盤以及第四吸盤，進(jìn)水管的第二路與水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連通，在第一吸盤與第二吸盤之間連接有第一擺桿，在第三吸盤與第四吸盤之間連接有第二擺桿，水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端與第一擺桿和第二擺桿傳動(dòng)連接。如此本發(fā)明巧妙地把供水、功能以及抽氣整合為一起，具有結(jié)構(gòu)簡易、成本更低的特點(diǎn)。
【IPC分類】A47L11/38
【公開號(hào)】CN205251437
【申請?zhí)枴緾N201520978124
【發(fā)明人】王雅茹, 梁良飛, 楊利, 陳思鑫
【申請人】福建省泉州市第七中學(xué)
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月1日