本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸通用機器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，其具有一條小臂，使整個機器人的工作效率難以得到提升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種雙小臂的六軸通用機器人。

為達到上述目的，本實用新型提供了一種雙小臂的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；大臂上端固定有第一驅(qū)動電機；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過分體機構(gòu)安裝在大臂上；分體機構(gòu)包括驅(qū)動軸、一對圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅(qū)動軸一端穿過第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動電機輸出軸固定連接；第一小臂驅(qū)動裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動裝置包括第二驅(qū)動電機、第一齒輪和第二齒輪；第二驅(qū)動電機水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪固定在第二驅(qū)動電機的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動軸一端穿過第一后臂的位置為圓柱環(huán)處，驅(qū)動軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂前端開設(shè)有第二安裝孔。

本實用新型的有益效果在于：兩條小臂既可通過分體機構(gòu)相對大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機構(gòu)的驅(qū)動下作相對的旋轉(zhuǎn)，以適應各種加工工況，提升機器人的作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的小臂的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅(qū)動電機；211、電機輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驅(qū)動電機；2231、第一齒輪；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驅(qū)動軸；234、圓柱環(huán)；2341、第二齒輪；30、腰轉(zhuǎn)部件。

具體實施方式

如圖1～圖4所示，一種雙小臂的六軸通用機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動；大臂20上端固定有第一驅(qū)動電機21；所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過分體機構(gòu)安裝在大臂20上；分體機構(gòu)包括驅(qū)動軸233、一對圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動裝置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一對圓柱環(huán)234一端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上；驅(qū)動軸233一端穿過第一后臂222一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動電機21的電機輸出軸211固定連接；第一小臂驅(qū)動裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間。

如圖3、圖4所示，第一小臂驅(qū)動裝置包括第二驅(qū)動電機223、第一齒輪2231和第二齒輪2241；第二驅(qū)動電機223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動電機223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上；第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。

如圖4所示，驅(qū)動軸233一端穿過第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處，驅(qū)動軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。

如圖3所示，第一前臂221前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂231前端開設(shè)有第二安裝孔。

具體操作如下：需小臂整體轉(zhuǎn)動時，只需啟動第一驅(qū)動電機21，第一驅(qū)動電機21帶動驅(qū)動軸233轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸233帶動第二小臂23旋轉(zhuǎn)，由于第二驅(qū)動電機223、第一齒輪2231和第二齒輪2341的存在，第一小臂22也一起隨第二小臂23旋轉(zhuǎn)；

當?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對運動時，啟動第二驅(qū)動電機223通過第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn)。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。