本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的實(shí)用新型專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。上述輕型六軸通用機(jī)器人中，第二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接大臂齒輪減速器的輸入軸，大臂齒輪減速器的輸出軸固定在大臂上；即，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)配合使用的電機(jī)和齒輪減速器完成的。輕型六軸通用機(jī)器人中，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)由配合使用的電機(jī)和齒輪減速器完成，由于齒輪傳動(dòng)無(wú)自鎖功能，因此，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)存在不穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種通過(guò)具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂；所述腰轉(zhuǎn)部件包括殼體和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；所述大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在殼體空腔內(nèi)；大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)部件、順時(shí)針自鎖裝置和逆時(shí)針自鎖裝置；旋轉(zhuǎn)部件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪、第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和第二齒輪；一對(duì)第一支撐座前后對(duì)稱(chēng)固定在殼體空腔下側(cè)壁上；第一驅(qū)動(dòng)軸水平縱向樞接在一對(duì)第一支撐座之間；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第一支撐座上；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸固定連接；第一齒輪固定在第一驅(qū)動(dòng)軸中心；第二驅(qū)動(dòng)軸水平縱向樞接在在殼體空腔的前后側(cè)壁之間；第二驅(qū)動(dòng)軸位于第一驅(qū)動(dòng)軸的正上方；第二齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)軸中心；第一齒輪與第二齒輪嚙合；第二驅(qū)動(dòng)軸位于第二齒輪的前側(cè)固定有逆時(shí)針棘輪、后側(cè)固定有順時(shí)針棘輪；

順時(shí)針自鎖裝置位于順時(shí)針棘輪所對(duì)應(yīng)的殼體空腔的右側(cè)壁上；逆時(shí)針自鎖裝置位于逆時(shí)針棘輪所對(duì)應(yīng)的殼體空腔的左側(cè)壁上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時(shí)針自鎖裝置包括順時(shí)針中止棘爪、第一支撐板、第二支撐板、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一蝸桿、第一蝸輪和第一螺紋桿；第一支撐板和第二支撐板通過(guò)若干第一支撐桿固定為一體；殼體空腔右側(cè)壁上垂直固定有若干第一導(dǎo)桿；第一支撐板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上；殼體空腔右側(cè)壁上垂直固定有一對(duì)第二支撐座；第一蝸桿樞接在一對(duì)第二支撐座之間；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第二支撐座上；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固定連接；第一螺紋桿垂直樞接在空腔右側(cè)壁上；第一螺紋桿的上部通過(guò)設(shè)置在第一支撐板上的螺紋孔與第一支撐板螺接；第一螺紋桿的下部固定有第一蝸輪；第一蝸輪與第一蝸桿嚙合；順時(shí)針中止棘爪樞接在第二支撐板的左端面上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時(shí)針中止棘爪右端面與第二支撐板的左端面之間固定有第一壓簧。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，逆時(shí)針自鎖裝置包括逆時(shí)針中止棘爪、第三支撐板、第四支撐板、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二蝸桿、第二蝸輪和第二螺紋桿；第三支撐板和第四支撐板通過(guò)若干第二支撐桿固定為一體；殼體空腔左側(cè)壁上垂直固定有若干第二導(dǎo)桿；第三支撐板套設(shè)在若干第二導(dǎo)桿上；殼體空腔左側(cè)壁上垂直固定有一對(duì)第三支撐座；第二蝸桿樞接在一對(duì)第三支撐座之間；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第三支撐座上；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二蝸桿固定連接；第二螺紋桿垂直樞接在空腔左側(cè)壁上；第二螺紋桿的上部通過(guò)設(shè)置在第三支撐板上的螺紋孔與第三支撐板螺接；第二螺紋桿的下部固定有第二蝸輪；第二蝸輪與第二蝸桿嚙合；逆時(shí)針中止棘爪樞接在第四支撐板的左端面上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，逆時(shí)針中止棘爪右端面與第四支撐板的左端面之間固定有第二壓簧。

本實(shí)用新型的有益效果在于：通過(guò)旋轉(zhuǎn)部件、順時(shí)針自鎖裝置和逆時(shí)針自鎖裝置的相互配合，可以保證大臂旋轉(zhuǎn)的單方向性，避免大臂出現(xiàn)逆向旋轉(zhuǎn)，保證了大臂旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的腰轉(zhuǎn)部件20的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的腰轉(zhuǎn)部件20的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的圖3中B-B的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的順時(shí)針自鎖裝置223的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)部件221的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；21、殼體；22、大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；221、旋轉(zhuǎn)部件；2211、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2212、第一齒輪；2213、第一驅(qū)動(dòng)軸；22131、第一支撐座；2214、第二驅(qū)動(dòng)軸；2215、第二齒輪；222、逆時(shí)針自鎖裝置；2221、逆時(shí)針棘輪；2222、逆時(shí)針中止棘爪；22221、第二壓簧；2223、第三支撐板；22231、第二支撐桿；22232、第二導(dǎo)桿；2224、第四支撐板；2225、第二螺紋桿；22251、第二蝸輪；2226、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；22271、第三支撐座；223、順時(shí)針自鎖裝置；2231、順時(shí)針棘輪；2232、順時(shí)針中止棘爪；22321、第一壓簧；2233、第一支撐板；22331、第一支撐桿；22332、第一導(dǎo)桿；2234、第二支撐板；2235、第一螺紋桿；22351、第一蝸輪；2236、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2237、第一蝸桿；22371、第二支撐座。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖7所示，一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的軸座40、安裝在軸座40上的小臂50；所述腰轉(zhuǎn)部件20包括殼體21和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22；所述大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22安裝在殼體21空腔內(nèi)；大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置22包括旋轉(zhuǎn)部件221、順時(shí)針自鎖裝置223和逆時(shí)針自鎖裝置222；旋轉(zhuǎn)部件221包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2211、第一齒輪2212、第一驅(qū)動(dòng)軸2213、第二驅(qū)動(dòng)軸2214和第二齒輪2215；一對(duì)第一支撐座22131前后對(duì)稱(chēng)固定在殼體21空腔下側(cè)壁上；第一驅(qū)動(dòng)軸2213水平縱向樞接在一對(duì)第一支撐座22131之間；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2211固定在第一支撐座22131上；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2211的輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸2213固定連接；第一齒輪2212固定在第一驅(qū)動(dòng)軸2213中心；第二驅(qū)動(dòng)軸2214水平縱向樞接在在殼體21空腔的前后側(cè)壁之間；第二驅(qū)動(dòng)軸2214位于第一驅(qū)動(dòng)軸2213的正上方；第二齒輪2215固定在第二驅(qū)動(dòng)軸2214中心；第一齒輪2212與第二齒輪2215嚙合；第二驅(qū)動(dòng)軸2214位于第二齒輪2215的前側(cè)固定有逆時(shí)針棘輪2221、后側(cè)固定有順時(shí)針棘輪2231；如圖2～圖5所示，順時(shí)針自鎖裝置223位于順時(shí)針棘輪2231所對(duì)應(yīng)的殼體21空腔的右側(cè)壁上；逆時(shí)針自鎖裝置222位于逆時(shí)針棘輪2221所對(duì)應(yīng)的殼體21空腔的左側(cè)壁上。

如圖2～圖6所示，作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時(shí)針自鎖裝置223包括順時(shí)針中止棘爪2232、第一支撐板2233、第二支撐板2234、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)2236、第一蝸桿2237、第一蝸輪22351和第一螺紋桿2235；第一支撐板2233和第二支撐板2234通過(guò)若干第一支撐桿22331固定為一體；殼體21空腔右側(cè)壁上垂直固定有若干第一導(dǎo)桿22332；第一支撐板2233套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿22332上；殼體21空腔右側(cè)壁上垂直固定有一對(duì)第二支撐座22371；第一蝸桿2237樞接在一對(duì)第二支撐座22371之間；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)2236固定在第二支撐座22371上；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)2236的輸出軸與第一蝸桿2237固定連接；第一螺紋桿2235垂直樞接在空腔右側(cè)壁上；第一螺紋桿2235的上部通過(guò)設(shè)置在第一支撐板2233上的螺紋孔與第一支撐板2233螺接；第一螺紋桿2235的下部固定有第一蝸輪22351；第一蝸輪22351與第一蝸桿2237嚙合；順時(shí)針中止棘爪2232樞接在第二支撐板2234的左端面上。

如圖3所示，順時(shí)針中止棘爪2232右端面與第二支撐板2234的左端面之間固定有第一壓簧22321。

如圖2～圖6所示，逆時(shí)針自鎖裝置222包括逆時(shí)針中止棘爪2222、第三支撐板2223、第四支撐板2224、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)2226、第二蝸桿、第二蝸輪22251和第二螺紋桿2225；第三支撐板2223和第四支撐板2224通過(guò)若干第二支撐桿22231固定為一體；殼體21空腔左側(cè)壁上垂直固定有若干第二導(dǎo)桿22232；第三支撐板2233套設(shè)在若干第二導(dǎo)桿22232上；殼體21空腔左側(cè)壁上垂直固定有一對(duì)第三支撐座22271；第二蝸桿樞接在一對(duì)第三支撐座22271之間；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)2226固定在第三支撐座22271上；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)2226的輸出軸與第二蝸桿固定連接；第二螺紋桿2225垂直樞接在空腔左側(cè)壁上；第二螺紋桿2225的上部通過(guò)設(shè)置在第三支撐板2223上的螺紋孔與第三支撐板2223螺接；第二螺紋桿2225的下部固定有第二蝸輪22251；第二蝸輪22251與第二蝸桿嚙合；逆時(shí)針中止棘爪2222樞接在第四支撐板2224的左端面上。

如圖3所示，逆時(shí)針中止棘爪2222右端面與第四支撐板2224的左端面之間固定有第二壓簧22221。

具體操作如下：當(dāng)大臂30順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2211逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)通過(guò)第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸2214轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就帶動(dòng)大臂30順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；同時(shí)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)2236通過(guò)第一蝸桿2237和第一蝸輪22351帶動(dòng)第一螺紋桿2235旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)第二支撐板2234和第一支撐板2233向左運(yùn)動(dòng)，即順時(shí)針中止棘爪2232向左運(yùn)動(dòng)并抵靠在順時(shí)針棘輪2231上，這樣就能防止大臂30順時(shí)針旋轉(zhuǎn)逆向；

當(dāng)大臂30逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2211順時(shí)針旋轉(zhuǎn)通過(guò)第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸2214轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就帶動(dòng)大臂30逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；同時(shí)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)2226通過(guò)第二蝸桿和第二蝸輪22251帶動(dòng)第二螺紋桿2225旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)第四支撐板2224和第三支撐板2223向右運(yùn)動(dòng)，即逆時(shí)針中止棘爪2222向右運(yùn)動(dòng)并抵靠在逆時(shí)針棘輪2221上，這樣就能防止大臂30逆針旋轉(zhuǎn)逆向；

當(dāng)大臂30順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，逆時(shí)針棘輪2221向左回收；當(dāng)大臂30逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，順時(shí)針棘輪2231向右回收，不影響大臂30的正常轉(zhuǎn)動(dòng)。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。