1.一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一對(duì)圓柱環(huán)(234)一端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的電機(jī)輸出軸(211)固定連接；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上；第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一前臂(221)前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂(231)前端開設(shè)有第二安裝孔。