1.一種可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，包括安裝有舵機(jī)（1）、直線軸承（2）和滾珠絲桿螺母（5）的機(jī)械手臂臺(tái)（A），還包括一對(duì)對(duì)稱布置的機(jī)械手臂（B），其特征在于：
所述機(jī)械手臂（B）包括齒輪臂（12）、機(jī)械手（7）、支撐連桿（10），所述齒輪臂（12）通過軸（13）連接在機(jī)械手臂臺(tái)（A）上，所述軸（13）由舵機(jī)（1）驅(qū)動(dòng)，所述齒輪臂（12）一端通過相互嚙合的不完全齒與另一對(duì)稱的齒輪臂（12）連接，另一端通過手部連桿（8）與機(jī)械手（7）連接，所述支撐連桿（10）一端與機(jī)械手臂臺(tái)（A）連接，另一端與手部連桿（8）連接，所述機(jī)械手（7）通過移動(dòng)連桿（9）與支撐連桿（10）連接，所述移動(dòng)連桿（9）與支撐連桿（10）之間為滑動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于：所述機(jī)械手臂臺(tái)（A）包括上機(jī)械手臂臺(tái)（3）和下機(jī)械手臂臺(tái)（4），所述上機(jī)械手臂臺(tái)（3）底部開有安裝孔（3.1），所述軸（13）、齒輪臂（12）一端、支撐連桿（10）一端均位于安裝孔（3.1）內(nèi)，其中軸（13）和支撐連桿（10）一端安裝在上機(jī)械手臂臺(tái)（3）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于：所述支撐連桿（10）上設(shè)置有滑動(dòng)槽（10.1），所述移動(dòng)連桿（9）上設(shè)置有與滑動(dòng)槽（10.1）配合的滑塊（11），從而實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于：所述機(jī)械手臂（B）包括兩個(gè)上下重疊布置的機(jī)械手（7），所述移動(dòng)連桿（9）與手部連桿（8）均安裝在兩重疊的機(jī)械手（7）之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于：所述機(jī)械手（7）內(nèi)壁設(shè)置有機(jī)械手摩擦面（6）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可適應(yīng)性爬桿機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于：所述機(jī)械手臂（B）為單舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，即所述舵機(jī)（1）與其中一個(gè)軸（13）連接。