本技術(shù)涉及托盤夾爪機構(gòu)，具體涉及一種自鎖的托盤夾爪。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的快速發(fā)展，為了確保將重量較大的托盤擺放在準(zhǔn)確位置，同時為了保持機械加工過程中的穩(wěn)定性，便于接受施工或檢測，通常采用托盤夾爪來夾持固定。

2、例如中國實用新型專利cn217516192u公開了一種高穩(wěn)定性的托盤夾爪機構(gòu)，通過氣缸與l型壓板及第二電機和縱向絲杠的配合，可使l型壓板壓制于托盤兩側(cè)的上表面，實現(xiàn)托盤夾持，通過l型壓板的配合，夾持穩(wěn)定性大大提高，在夾持并移動的過程中不會出現(xiàn)松的情況，從而保證被夾持托盤上方貨物或堆疊托盤的穩(wěn)定性；由于l型壓板可升降，也可伸縮，從而可根據(jù)不同型號的托盤進行調(diào)節(jié)，靈活性及適用范圍大大提高。

3、但是其仍然存在以下弊端，在裝置夾持的過程中，無法準(zhǔn)確地識別自己所需的夾持材料，同時不能根據(jù)材料的大小從而調(diào)節(jié)夾持的距離，可能會造成誤抓和無法夾持到自己所需的材料。

4、基于此，本實用新型設(shè)計了一種自鎖的托盤夾爪以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述缺點，本實用新型提供了一種自鎖的托盤夾爪。

2、為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

3、一種自鎖的托盤夾爪，包括方通框架，所述方通框架上安裝有用于夾持材料的抓取組件；

4、所述抓取組件包括抓取裝置和調(diào)節(jié)裝置，方通框架與抓取裝置和調(diào)節(jié)裝置連接，抓取裝置與調(diào)節(jié)裝置連接；

5、所述方通框架上安裝有識別材料的自動掃碼系統(tǒng)；

6、所述方通框架上安裝有觀測材料的測量裝置；

7、所述方通框架上安裝有用于固定的固定裝置。

8、更進一步的，所述抓取裝置包括氣缸、固定板一、連接桿、浮動接頭、固定環(huán)、固定板二、定位插銷、無油襯套和固定座，方通框架靠近四個角落處分別固定連接有固定座，固定座內(nèi)固定連接有無油襯套，固定座與調(diào)節(jié)裝置連接，固定座上端固定連接有固定板二，固定板二靠近四個角落處分別固定連接有連接桿，連接桿上端固定連接有固定板一，固定板一上端固定連接有氣缸，氣缸輸出端穿過固定板一固定連接有浮動接頭，浮動接頭下端通過固定環(huán)固定連接有定位插銷，無油襯套內(nèi)滑動連接有定位插銷。

9、更進一步的，所述調(diào)節(jié)裝置包括位置檢測攝像頭、調(diào)整件、調(diào)整螺栓、調(diào)整墊片和限位板，左側(cè)連接桿左端固定連接有位置檢測攝像頭，固定座相向一端通過調(diào)整件螺紋連接有調(diào)整螺栓，固定座后端固定連接有調(diào)整墊片，固定座下端后側(cè)固定連接有限位板，限位板與方通框架固定連接。

10、更進一步的，所述自動掃碼系統(tǒng)包括位置調(diào)節(jié)裝置和掃描裝置，方通框架與位置調(diào)節(jié)裝置連接，位置調(diào)節(jié)裝置與掃描裝置連接。

11、更進一步的，所述位置調(diào)節(jié)裝置包括固定塊、調(diào)節(jié)桿一、滑塊一、調(diào)節(jié)桿二、滑塊二和調(diào)節(jié)桿三，方通框架下端固定連接有固定塊，固定塊后端固定連接有調(diào)節(jié)桿一，調(diào)節(jié)桿一外壁上滑動連接有滑塊一，滑塊一左端固定連接有調(diào)節(jié)桿二，調(diào)節(jié)桿二外壁滑動連接有滑塊二，滑塊二前端固定連接有調(diào)節(jié)桿三，調(diào)節(jié)桿三與掃描裝置連接。

12、更進一步的，所述掃描裝置包括滑塊三、防護罩和掃碼鏡頭，調(diào)節(jié)桿三外壁上滑動連接有滑塊三，滑塊三下端固定連接有防護罩，防護罩前端固定連接有掃碼鏡頭。

13、更進一步的，所述測量裝置包括測距掃描儀和監(jiān)測攝像頭，方通框架下端固定連接有測距掃描儀和監(jiān)測攝像頭，測距掃描儀位于監(jiān)測攝像頭右端。

14、更進一步的，所述固定裝置包括機器人法蘭，方通框架前端固定連接有機器人法蘭。

15、本實用新型具有以下技術(shù)效果：

16、1.本實用新型通過沿著方通框架調(diào)節(jié)抓取組件的調(diào)節(jié)裝置的限位板的位置，通過限位板的移動帶動調(diào)整墊片和抓取裝置的固定座在方通框架上調(diào)節(jié)安裝位置，當(dāng)位置調(diào)節(jié)完成后，通過轉(zhuǎn)動調(diào)整件上的調(diào)整螺栓將固定座固定在方通框架上，當(dāng)裝置開始夾持材料時，通過固定板一上固定的氣缸提供動力帶動浮動接頭移動，通過浮動接頭帶動定位插銷沿著固定座內(nèi)固定的無油襯套的內(nèi)壁移動，通過固定環(huán)將浮動接頭固定在定位插銷上，通過固定座上固定的固定環(huán)對連接桿和固定板一進行支撐，通過調(diào)節(jié)固定座在方通框架上的位置，可以滿足裝置夾持不同尺寸的材料，同時通過固定座承載托盤的壓力，延長固定座的使用壽命。

17、2.本實用新型通過將自動掃碼系統(tǒng)的位置調(diào)節(jié)裝置的固定塊將調(diào)節(jié)桿一固定在方通框架上，通過滑塊一帶動調(diào)節(jié)桿二在和滑塊二沿著調(diào)節(jié)桿一前后移動調(diào)節(jié)位置，通過掃描裝置的滑塊三沿著滑塊二上固定的調(diào)節(jié)桿三移動調(diào)節(jié)位置，通過防護罩所保護的掃碼鏡頭掃描識別待夾持的材料，通過調(diào)節(jié)裝置的位置，便于掃碼鏡頭調(diào)節(jié)到合適的角度識別材料上的二維碼，同時將識別后的信息傳遞給裝置，便于裝置夾持材料，同時防止誤抓。

技術(shù)特征：

1.一種自鎖的托盤夾爪，包括方通框架(1)，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述抓取裝置(21)包括氣缸(211)、固定板一(212)、連接桿(213)、浮動接頭(214)、固定環(huán)(215)、固定板二(216)、定位插銷(217)、無油襯套(218)和固定座(219)，方通框架(1)靠近四個角落處分別通過螺栓固定連接有固定座(219)，固定座(219)內(nèi)固定連接有無油襯套(218)，固定座(219)與調(diào)節(jié)裝置(22)連接，固定座(219)上端固定連接有固定板二(216)，固定板二(216)靠近四個角落處分別固定連接有連接桿(213)，連接桿(213)上端固定連接有固定板一(212)，固定板一(212)上端固定連接有氣缸(211)，氣缸(211)輸出端穿過固定板一(212)固定連接有浮動接頭(214)，浮動接頭(214)下端通過固定環(huán)(215)固定連接有定位插銷(217)，無油襯套(218)內(nèi)滑動連接有定位插銷(217)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置(22)包括位置檢測攝像頭(221)、調(diào)整件(222)、調(diào)整螺栓(223)、調(diào)整墊片(224)和限位板(225)，左右兩端相向一側(cè)連接桿(213)分別固定連接有位置檢測攝像頭(221)，固定座(219)相向一端通過調(diào)整件(222)螺紋連接有調(diào)整螺栓(223)，固定座(219)后端固定連接有調(diào)整墊片(224)，固定座(219)下端后側(cè)固定連接有限位板(225)，限位板(225)與方通框架(1)固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述自動掃碼系統(tǒng)(3)包括位置調(diào)節(jié)裝置(31)和掃描裝置(32)，方通框架(1)與位置調(diào)節(jié)裝置(31)連接，位置調(diào)節(jié)裝置(31)與掃描裝置(32)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述位置調(diào)節(jié)裝置(31)包括固定塊(311)、調(diào)節(jié)桿一(312)、滑塊一(313)、調(diào)節(jié)桿二(314)、滑塊二(315)和調(diào)節(jié)桿三(316)，方通框架(1)下端固定連接有固定塊(311)，固定塊(311)后端固定連接有調(diào)節(jié)桿一(312)，調(diào)節(jié)桿一(312)外壁上滑動連接有滑塊一(313)，滑塊一(313)左端固定連接有調(diào)節(jié)桿二(314)，調(diào)節(jié)桿二(314)外壁滑動連接有滑塊二(315)，滑塊二(315)前端固定連接有調(diào)節(jié)桿三(316)，調(diào)節(jié)桿三(316)與掃描裝置(32)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述掃描裝置(32)包括滑塊三(321)、防護罩(322)和掃碼鏡頭(323)，調(diào)節(jié)桿三(316)外壁上滑動連接有滑塊三(321)，滑塊三(321)下端固定連接有防護罩(322)，防護罩(322)前端固定連接有掃碼鏡頭(323)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述測量裝置(4)包括測距掃描儀(41)和監(jiān)測攝像頭(42)，方通框架(1)下端固定連接有測距掃描儀(41)和監(jiān)測攝像頭(42)，測距掃描儀(41)位于監(jiān)測攝像頭(42)右端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自鎖的托盤夾爪，其特征在于，所述固定裝置(5)包括機器人法蘭(51)，方通框架(1)前端固定連接有機器人法蘭(51)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種自鎖的托盤夾爪，屬于托盤夾爪機構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括方通框架，所述方通框架上安裝有用于夾持材料的抓取組件；所述抓取組件包括抓取裝置和調(diào)節(jié)裝置，方通框架與抓取裝置和調(diào)節(jié)裝置連接，抓取裝置與調(diào)節(jié)裝置連接；所述方通框架上安裝有識別材料的自動掃碼系統(tǒng)；所述方通框架上安裝有觀測材料的測量裝置；所述方通框架上安裝有用于固定的固定裝置。通過上述方式，通過調(diào)節(jié)固定座在方通框架上的位置，可以滿足裝置夾持不同尺寸的材料，同時通過固定座承載托盤的壓力，延長固定座的使用壽命，通過調(diào)節(jié)裝置的位置，便于掃碼鏡頭調(diào)節(jié)到合適的角度識別材料上的二維碼，同時將識別后的信息傳遞給裝置，便于裝置夾持材料。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：上海先惠自動化技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240308
技術(shù)公布日：2025/5/15