1.一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括底座(1)，設(shè)置在底座(1)上的機(jī)體模塊，用于驅(qū)動(dòng)底座(1)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模塊組，用于生產(chǎn)鋼筋網(wǎng)的執(zhí)行模塊組，能夠識(shí)別運(yùn)動(dòng)路線、鋼筋位置和檢測(cè)鋼筋網(wǎng)質(zhì)量的視覺(jué)控制模塊；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)模塊組包括兩個(gè)分別設(shè)置在底座(1)兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)模塊(5)，所述運(yùn)動(dòng)模塊(5)包括履帶(51)、傳動(dòng)單元、與履帶(51)嚙合的輪組(52)、與執(zhí)行模塊切換器(4)連接的第一驅(qū)動(dòng)控制單元，所述第一驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)傳動(dòng)單元使輪組(52)轉(zhuǎn)動(dòng)，輪組(52)帶動(dòng)履帶(51)運(yùn)動(dòng)，履帶(51)通過(guò)與地面的摩擦力驅(qū)使底座(1)移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述鋼筋搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(2)包括與執(zhí)行模塊切換器(4)連接的第二驅(qū)動(dòng)控制單元、夾持單元，所述第二驅(qū)動(dòng)控制單元驅(qū)動(dòng)夾持單元移動(dòng)至目標(biāo)位置，并實(shí)現(xiàn)鋼筋的夾取與釋放。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述夾持單元包括搬運(yùn)機(jī)械臂(21)，所述搬運(yùn)機(jī)械臂(21)的末端設(shè)置用于夾取或釋放鋼筋的夾爪(22)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述鋼筋綁扎機(jī)構(gòu)(3)包括與執(zhí)行模塊切換器(4)連接的第三驅(qū)動(dòng)控制單元、綁扎機(jī)械臂(31)、鋼筋綁扎槍頭(32)，所述綁扎機(jī)械臂(31)的執(zhí)行端通過(guò)連接器與鋼筋綁扎槍頭(32)連接，所述第三驅(qū)動(dòng)控制單元驅(qū)動(dòng)綁扎機(jī)械臂(31)運(yùn)動(dòng)至需綁扎的位置，鋼筋綁扎槍頭(32)進(jìn)行鋼筋捆扎。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行模塊還包括套筒安裝機(jī)構(gòu)(9)，所述套筒安裝機(jī)構(gòu)(9)包括與執(zhí)行模塊切換器(4)連接的第四驅(qū)動(dòng)控制單元、安裝機(jī)械臂(91)、鋼筋套筒電動(dòng)扳手(92)，所述安裝機(jī)械臂(91)的執(zhí)行端通過(guò)連接器與鋼筋套筒電動(dòng)扳手(92)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)控制單元驅(qū)動(dòng)安裝機(jī)械臂(91)運(yùn)動(dòng)至需安裝套筒的位置，鋼筋套筒電動(dòng)扳手(92)將鋼筋擰進(jìn)套筒內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體模塊包括機(jī)體(6)，兩個(gè)執(zhí)行模塊分別設(shè)置在機(jī)體(6)的兩側(cè)，所述機(jī)體(6)底部設(shè)置有機(jī)體旋轉(zhuǎn)單元(7)，所述機(jī)體(6)通過(guò)所述機(jī)體旋轉(zhuǎn)單元(7)與底座(1)連接，所述機(jī)體旋轉(zhuǎn)單元(7)帶動(dòng)機(jī)體(6)實(shí)現(xiàn)360°范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體旋轉(zhuǎn)單元(7)的兩側(cè)分別設(shè)置有用于穩(wěn)定機(jī)器人重心的配重單元(8)，所述配重單元(8)包括設(shè)置在底座(1)上的配重塊軌道(81)和與配重塊軌道(81)滑動(dòng)連接的可移動(dòng)配重塊(82)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述視覺(jué)控制模塊包括雙目相機(jī)(10)和控制系統(tǒng)(11)，所述控制系統(tǒng)(11)分別與運(yùn)動(dòng)模塊組、執(zhí)行模塊組、機(jī)體模塊連接；所述雙目相機(jī)(10)能夠識(shí)別前方障礙物，控制底座(1)的運(yùn)動(dòng)路線；所述雙目相機(jī)(10)能夠利用邊緣檢測(cè)算法識(shí)別前方鋼筋的走向并且過(guò)計(jì)算鋼筋觀測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)確定垂直間距，并結(jié)合異常值檢測(cè)算法檢測(cè)鋼筋網(wǎng)片的質(zhì)量。
10.一種如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述鋼筋網(wǎng)自動(dòng)生產(chǎn)與質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行方法，其特征在于，包括如下步驟：