本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種手指組件及靈巧手。

背景技術(shù)：

1、人形機(jī)器人的靈巧手通常是包括手掌和多個(gè)手指組件，手指組件包括遠(yuǎn)指節(jié)和近指節(jié)，為了精準(zhǔn)的控制靈巧手，尤其是控制遠(yuǎn)指節(jié)和近指節(jié)連接處的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使靈巧手能夠執(zhí)行精細(xì)的任務(wù)，通常會(huì)在手指組件的遠(yuǎn)指節(jié)上配置壓阻傳感器，用于檢測物體施加于遠(yuǎn)指節(jié)內(nèi)側(cè)面的反作用力，以使得靈巧手的控制模塊能夠依據(jù)該力值，相應(yīng)的控制驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)指節(jié)相對(duì)于近指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，為了使壓阻傳感器能夠感知來自物體的反作用力，手指組件的遠(yuǎn)指節(jié)通常是包括剛性的基座和柔性的指節(jié)套，在組裝時(shí)，將指節(jié)套套設(shè)在基座上，并利用膠水將指節(jié)套與基座粘接固定在一起，粘接的方式導(dǎo)致遠(yuǎn)指節(jié)的組裝效率低下，當(dāng)壓阻傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，難以拆卸指節(jié)套對(duì)壓阻傳感器進(jìn)行檢修、更換。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，為此，本發(fā)明的目的在于提供一種手指組件及靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中遠(yuǎn)指節(jié)組裝效率低下、難以對(duì)壓阻傳感器進(jìn)行檢修、更換的問題。

2、本發(fā)明的目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、手指組件，包括近指節(jié)、樞接在近指節(jié)前端的遠(yuǎn)指節(jié)；

4、遠(yuǎn)指節(jié)包括基座、柔性指節(jié)套、壓阻傳感器，基座包括底面、兩個(gè)分別由底面兩側(cè)向上延伸的側(cè)面、銜接于兩側(cè)面頂部之間的頂面；兩側(cè)面和頂面上均設(shè)置有由前向后延伸的滑槽、位于滑槽后側(cè)的卡槽，滑槽的前端部形成開口、后端部為盲端；壓阻傳感器安裝在底面的下方；

5、柔性指節(jié)套的后端形成敞口以使柔性指節(jié)套能夠從基座的前端套接于基座上并包裹壓阻傳感器，柔性指節(jié)套的內(nèi)表面設(shè)置有定位凸筋和卡位凸筋，定位凸筋能夠從滑槽的開口滑動(dòng)至滑槽的盲端，在定位凸筋滑動(dòng)至滑槽的盲端時(shí)，卡位凸筋卡設(shè)在卡槽中。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手指組件，柔性指節(jié)套套設(shè)在基座上，以包裹基座和壓阻傳感器形成的組件，使柔性指節(jié)套底部的部分位于壓阻傳感器的下方外部，確保壓阻傳感器能夠準(zhǔn)確的檢測來自物體施加于遠(yuǎn)指節(jié)上的反作用力；通過定位凸筋和滑槽配合，防止柔性指節(jié)套相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)，通過卡位凸筋與卡槽配合，限定柔性指節(jié)套在前后方向相對(duì)于基座運(yùn)動(dòng)的自由度，從而使柔性指節(jié)套與基座保持固定，無需在基座表面涂布膠水，使手指組件能夠?qū)崿F(xiàn)快速組裝；另外，在需要對(duì)壓阻傳感器進(jìn)行檢修時(shí)，可以是利用柔性指節(jié)套后端敞口處的可形變特性，使卡位凸筋從卡槽中脫離，繼而使柔性指節(jié)套能夠從基座上拆卸下來，從而便于對(duì)壓阻傳感器進(jìn)行檢修和更換。

7、在優(yōu)選實(shí)施例中，基座上設(shè)置有由底面向上凹陷的安裝槽，安裝槽內(nèi)部嵌置有一剛性支撐件，柔性指節(jié)套的敞口底邊設(shè)置有一凸邊，剛性支撐件被限定于安裝槽的頂部和柔性指節(jié)套的凸邊之間。通過剛性支撐件能夠提升基座的強(qiáng)度，繼而提升遠(yuǎn)指節(jié)的整體強(qiáng)度。

8、在優(yōu)選實(shí)施例中，基座的底面上設(shè)置有兩個(gè)由底面向下延伸并分別位于安裝槽兩側(cè)的第一支撐柱，兩第一支撐柱包裹于壓阻傳感器后部兩端角的外側(cè)，剛性支撐件的底面高于兩第一支撐柱的底面，以通過兩第一支撐柱的內(nèi)側(cè)面與剛性支撐件圍成一卡位槽，凸邊嵌置于卡位槽內(nèi)。利用凸邊將剛性支撐件限定在安裝槽內(nèi)，兩第一支撐柱對(duì)凸邊的左右位置進(jìn)行限定同時(shí)對(duì)壓阻傳感器的后部起到保護(hù)的作用，繼而對(duì)柔性指節(jié)套起到限位作用，提高了柔性指節(jié)套與基座的安裝精度。

9、在優(yōu)選實(shí)施例中，基座的底面上設(shè)置有兩個(gè)向下延伸的第二支撐柱，兩第二支撐柱包裹于壓阻傳感器前部兩端角的外側(cè)。利用兩第二支撐柱對(duì)壓阻傳感器起到保護(hù)和限位的作用。

10、在優(yōu)選實(shí)施例中，壓阻傳感器上設(shè)置有由其上表面向下延伸的安裝孔，安裝孔內(nèi)嵌置有滾花熱熔螺母，基座上設(shè)置有由基座的頂面向下延伸至基座的底面的通孔，通孔內(nèi)穿接有連接螺釘，連接螺釘?shù)南露瞬柯萁佑跐L花熱熔螺母以將壓阻傳感器與基座固定連接在一起。壓阻傳感器與基座通過連接螺釘可拆卸的固定在一起，方便壓阻傳感器與基座組裝，同時(shí)便于壓阻傳感器的維修和更換。

11、在優(yōu)選實(shí)施例中，壓阻傳感器的上表面設(shè)置有向下凹陷的定位槽，基座的底面上設(shè)置有向下凸出以嵌置于定位槽內(nèi)的定位凸臺(tái)。利用定位凸臺(tái)與定位槽配合，在壓阻傳感器與基座組裝時(shí)，對(duì)壓阻傳感器和基座進(jìn)行定位，提高組裝的精度，同時(shí)使連接螺釘能夠?qū)?zhǔn)滾花熱熔螺母，提高組裝的效率。

12、在優(yōu)選實(shí)施例中，基座的頂面以及兩側(cè)面均設(shè)置有一臺(tái)階面，柔性指節(jié)套的后端面抵接在臺(tái)階面上，以使柔性指節(jié)套的外表面與基座位于臺(tái)階面后側(cè)的部分的外表面平齊。通過設(shè)置臺(tái)階面，使得柔性指節(jié)套與基座組裝后，整個(gè)遠(yuǎn)指節(jié)的表面為平滑曲面，從而不會(huì)影響手指組件的正常工作。

13、在優(yōu)選實(shí)施例中，基座的后端部固定有一連接座，連接座與近指節(jié)通過一橫穿其二者的轉(zhuǎn)軸樞接在一起。組裝時(shí)，可將連接座置于近指節(jié)的前端內(nèi)側(cè)，從近指節(jié)的一側(cè)橫穿轉(zhuǎn)軸，使轉(zhuǎn)軸穿過連接座上預(yù)設(shè)的軸孔，最后利用螺釘將轉(zhuǎn)軸的兩端鎖定在近指節(jié)的兩側(cè)，從而方便遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的組裝。

14、靈巧手，包括上述的手指組件。

15、構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。

技術(shù)特征：

1.手指組件，其特征在于，包括近指節(jié)、樞接在近指節(jié)前端的遠(yuǎn)指節(jié)；

2.如權(quán)利要求1所述的手指組件，其特征在于，基座上設(shè)置有由底面向上凹陷的安裝槽，安裝槽內(nèi)部嵌置有一剛性支撐件，柔性指節(jié)套的敞口底邊設(shè)置有一凸邊，剛性支撐件被限定于安裝槽的頂部和柔性指節(jié)套的凸邊之間。

3.如權(quán)利要求2所述的手指組件，其特征在于，基座的底面上設(shè)置有兩個(gè)由底面向下延伸并分別位于安裝槽兩側(cè)的第一支撐柱，兩第一支撐柱包裹于壓阻傳感器后部兩端角的外側(cè)，剛性支撐件的底面高于兩第一支撐柱的底面，以通過兩第一支撐柱的內(nèi)側(cè)面與剛性支撐件圍成一卡位槽，凸邊嵌置于卡位槽內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1所述的手指組件，其特征在于，基座的底面上設(shè)置有兩個(gè)向下延伸的第二支撐柱，兩第二支撐柱包裹于壓阻傳感器前部兩端角的外側(cè)。

5.如權(quán)利要求1所述的手指組件，其特征在于，壓阻傳感器上設(shè)置有由其上表面向下延伸的安裝孔，安裝孔內(nèi)嵌置有滾花熱熔螺母，基座上設(shè)置有由基座的頂面向下延伸至基座的底面的通孔，通孔內(nèi)穿接有連接螺釘，連接螺釘?shù)南露瞬柯萁佑跐L花熱熔螺母以將壓阻傳感器與基座固定連接在一起。

6.如權(quán)利要求5所述的手指組件，其特征在于，壓阻傳感器的上表面設(shè)置有向下凹陷的定位槽，基座的底面上設(shè)置有向下凸出以嵌置于定位槽內(nèi)的定位凸臺(tái)。

7.如權(quán)利要求1所述的手指組件，其特征在于，基座的頂面以及兩側(cè)面均設(shè)置有一臺(tái)階面，柔性指節(jié)套的后端面抵接在臺(tái)階面上，以使柔性指節(jié)套的外表面與基座位于臺(tái)階面后側(cè)的部分的外表面平齊。

8.如權(quán)利要求1所述的手指組件，其特征在于，基座的后端部固定有一連接座，連接座與近指節(jié)通過一橫穿其二者的轉(zhuǎn)軸樞接在一起。

9.靈巧手，其特征在于，包括權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的手指組件。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種手指組件及靈巧手，手指組件包括近指節(jié)、樞接在近指節(jié)前端的遠(yuǎn)指節(jié)；遠(yuǎn)指節(jié)包括基座、柔性指節(jié)套、壓阻傳感器，基座包括底面、兩個(gè)側(cè)面、銜接于兩側(cè)面頂部之間的頂面；兩側(cè)面和頂面上均設(shè)置有由前向后延伸的滑槽、位于滑槽后側(cè)的卡槽，滑槽的前端部形成開口、后端部為盲端；壓阻傳感器安裝在底面的下方；柔性指節(jié)套的后端形成敞口以使柔性指節(jié)套能夠從基座的前端套接于基座上并包裹壓阻傳感器，柔性指節(jié)套的內(nèi)表面設(shè)置有定位凸筋和卡位凸筋，定位凸筋能夠從滑槽的開口滑動(dòng)至滑槽的盲端，在定位凸筋滑動(dòng)至滑槽的盲端時(shí)，卡位凸筋卡設(shè)在卡槽中。本發(fā)明手指組件能夠?qū)崿F(xiàn)快速組裝，便于對(duì)壓阻傳感器進(jìn)行檢修和更換。

技術(shù)研發(fā)人員：劉靜帥,黎晉宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海傅利葉智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15