本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

0、技術(shù)背景

1、萬向聯(lián)軸器有多種結(jié)構(gòu)型式，有以下類型。十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等；最常用的為十字軸式，其次為球籠式；在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)所傳遞轉(zhuǎn)矩大小，分為重型、中型、輕型和小型。

2、四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)常見為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；氣動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)較為見常見于機(jī)械臂、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域；暫無適用于氣缸驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人與仿生機(jī)器人的機(jī)體基礎(chǔ)構(gòu)架。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種模塊化通用型仿生機(jī)器人機(jī)械專用軸承和連接傳動(dòng)技術(shù)。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案是：通過t型萬向軸和t型軸承關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，額外增軸體運(yùn)動(dòng)方向，使其可以使機(jī)械結(jié)構(gòu)模仿人體手臂的肩關(guān)節(jié)前屈、后伸、水平曲、水平伸功能時(shí)，增加負(fù)責(zé)模仿背闊肌部分結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)部分的協(xié)作和跟隨功能；更加適用于氣缸驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人開發(fā)。

技術(shù)特征：

1.t型萬向軸和t軸承關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括如圖2-1所示，t型萬向軸承為分體結(jié)構(gòu)，分為長端3短端2部分，用螺栓1螺栓4固定；t型軸承關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖1-1所示包括t型軸1、定位連桿2、定位連桿3、肢體上段4、定位軸套5、定位軸套6、定位軸套7。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述t型軸承關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，如圖1-1其特征在于，定位軸套6由定位連桿3與肢體上段4鎖定；當(dāng)肢體上段4在矢狀面產(chǎn)生角度變化時(shí)，定位軸套6與定位軸套7在定位連桿3的作用下與肢體上段4產(chǎn)生相同矢狀面角度變化；定位軸套5由定位連桿2與肢體上段鎖定；當(dāng)肢體上段4在冠狀面產(chǎn)生角度變化時(shí)，定位軸套5在定位連桿2的作用下與肢體上段4產(chǎn)生相同冠狀面角度變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的t型萬向軸結(jié)構(gòu)，如圖2-1其特征在于分為長段3和短段2由螺栓1和螺栓4固定成t字型；長端負(fù)責(zé)將肢體上段4在冠狀面產(chǎn)生的角度變化同步功能；短端負(fù)責(zé)矢狀面的角度變化同步功能。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述，傳動(dòng)軸套功能具有固定氣缸的功能，通過傳動(dòng)連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)使其固定的軸套具有角度跟隨出肢體上段4的角度調(diào)整功能；其特征在于，肢體上段4在做冠狀面運(yùn)動(dòng)和矢狀面運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過定位連桿，使對(duì)應(yīng)定位軸套跟隨肢體上段4調(diào)整相應(yīng)的角度；通過機(jī)械結(jié)構(gòu)使對(duì)應(yīng)氣缸具有進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整角度變化的作用。

技術(shù)總結(jié)
一種適用于氣缸驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和軸承，該結(jié)構(gòu)中T型萬向軸，軸體分為長端和短端，長端負(fù)責(zé)將肢體上段在冠狀面產(chǎn)生的角度變化同步功能；短端負(fù)責(zé)矢狀面的角度變化同步功能；使固定氣缸的軸套帶動(dòng)氣缸固定座跟隨肢體上段角度變化同步。保證了氣缸做功軸心與做功目標(biāo)對(duì)齊，減少了氣缸布置數(shù)量，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

技術(shù)研發(fā)人員：馮偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：馮偉
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15