本申請涉及機器人，涉及一種關節(jié)模組及人形機器人。

背景技術：

1、機器人技術中，關節(jié)模組通過電機與減速器的結合，提供精準的動力輸出，支持機器人完成預定動作。兩大主要構件中，電機作為核心驅動元件輸出動力，其轉子與減速器輸入端剛性連接；減速器則承擔動力傳遞與調速功能，其輸出端直接驅動目標運動構件，最終實現(xiàn)機器人預設動作軌跡的高精度執(zhí)行。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N關節(jié)模組及人形機器人，旨在提出一種新的關節(jié)模組的裝配結構。

2、在一個方案中，提供了一種關節(jié)模組，其主要包括關節(jié)殼體、轉接件、內齒圈和固定盤，關節(jié)殼體大致呈中空圓柱形，其一端在徑向上間隔設置有多個第一裝配孔；

3、轉接件包括大致呈中空圓柱形的內接部，以及大致呈中空圓環(huán)形的外接部，外接部軸向上間隔設置有多個第二裝配孔，且在徑向上間隔設置有多個第三裝配孔；

4、內齒圈包括齒圈部與法蘭盤部，法蘭盤部間隔設置有多個第四裝配孔以及多個第五裝配孔；

5、固定盤大致呈中空環(huán)形，其間隔設置有多個第六裝配孔以及第七裝配孔；

6、通過第一組緊固件穿過多個第四裝配孔與多個第六裝配孔固定連接，使內齒圈與固定盤相對固定；

7、通過第二組緊固件穿過多個第七裝配孔、多個第五裝配孔與多個第二裝配孔固定連接，使固定盤、內齒圈與轉接件相對固定；

8、通過第三組緊固件穿過多個第一裝配孔與多個第三裝配孔固定連接，使關節(jié)殼體與轉接件相對固定。

9、在一個方案中，第一裝配孔為沉頭位于關節(jié)殼體外壁的沉頭過孔；

10、第二裝配孔為螺紋孔；

11、第三裝配孔為螺紋孔；

12、第四裝配孔為沉頭位于臨近齒圈部的沉頭過孔；

13、第五裝配孔為過孔；

14、第六裝配孔為螺紋孔；

15、第七裝配孔為沉頭位于固定盤外側面的沉頭過孔。

16、在一個方案中，關節(jié)殼體構造有第一裝配孔的一端還設置配合槽，配合槽位于關節(jié)殼體端面的內側，配合槽抵接法蘭盤部的至少部分外邊緣。

17、在一個方案中，關節(jié)模組還包括遮罩，遮罩包括呈中空圓環(huán)形的遮罩部以及位于遮罩部徑向外側的連接部，連接部大致呈中空圓柱形，連接部嵌套設置于齒圈部外沿，遮罩部蓋合在齒圈部背離法蘭盤部一端的開口外。

18、在一個方案中，遮罩部包括外環(huán)部以及內環(huán)部，外環(huán)部的厚度小于內環(huán)部，齒圈部背離輸出法蘭一端的端面抵接于外環(huán)部，且外環(huán)部的徑向延伸距離大于齒圈部背離輸出法蘭一端的厚度。

19、在一個方案中，內齒圈的齒圈部的外側面與法蘭盤部之間設置有加強部，加強部連接齒圈部的外側面以及法蘭盤部背離輸出法蘭的側面。

20、在一個方案中，轉接件的內接部嵌套設置于遮罩的連接部外，內接部通過連接部固定裝配于齒圈部外沿。

21、在一個方案中，內齒圈的法蘭盤部為多邊形法蘭形狀；或者，內齒圈的法蘭盤部為三角形法蘭形狀；或者，內齒圈的法蘭盤部為四邊形法蘭形狀?。

22、在一個方案中，轉接件、內齒圈以及固定盤均對應設置有銷孔，且內齒圈上的銷孔為通孔，以一個或多個定位銷分別裝配于轉接件、內齒圈以及固定盤的對應的銷孔。

23、在一個方案中，提供了一種人形機器人，其主要包括如上述的關節(jié)模組。

24、本申請的有益效果：

25、本申請?zhí)峁┝艘环N關節(jié)模組及人形機器人，其中，關節(jié)模組設置有轉接件，其外接部通過一組徑向設置的緊固件與關節(jié)殼體完成裝配，而減速器容納于轉接件的內接部的內側，并通過內齒圈的法蘭盤部以及固定盤與外接部進行緊固固定。通過轉接件的設置，不需要再將關節(jié)殼體與減速器進行連接，關節(jié)殼體在減速器的裝配端的側面，設置徑向的第一裝配孔，即可滿足減速器的裝配，同時兼顧電機與減速器的裝配。

技術特征：

1.一種關節(jié)模組，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的關節(jié)模組，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求4所述的關節(jié)模組，其特征在于，

8.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，

9.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)模組，其特征在于，

10.一種人形機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9中任一項所述的關節(jié)模組。

技術總結
本申請涉及機器人技術領域，公開了一種關節(jié)模組及人形機器人。其中，關節(jié)模組包括關節(jié)殼體、轉接件、內齒圈和固定盤，轉接件的外接部通過一組徑向設置的緊固件與關節(jié)殼體完成裝配，而減速器通過內齒圈容納于轉接件的內接部的內側，并通過內齒圈的法蘭盤部以及固定盤與外接部進行緊固固定。通過轉接件的設置，不需要再將殼體與減速器進行連接，關節(jié)殼體在減速器的裝配端的側面，設置徑向的第一裝配孔，即可滿足減速器的裝配，同時兼顧電機與減速器的裝配。

技術研發(fā)人員：趙國增,呂淥淵,劉相晨
受保護的技術使用者：深圳逐際動力科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15