本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人，具體為一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，園區(qū)設(shè)備的安全巡檢大部分還是采用安保人員巡檢的方式，但人工巡檢易存在不易察覺細(xì)小問題，易疲勞，需要多人倒班，視野受限，尤其是在夜晚。隨著智能科技的發(fā)展，智能巡檢機(jī)器人逐漸被應(yīng)用到了園區(qū)設(shè)備巡檢工作中。

2、智能巡檢機(jī)器人通常包括移動(dòng)車體和矗立在車體上方的雙目相機(jī)。巡檢機(jī)器人在設(shè)計(jì)制造時(shí)，會(huì)基于人的審美角度，使得巡檢機(jī)器人外形通常具有仿生形象，然而由此也會(huì)導(dǎo)致巡檢機(jī)器人在巡檢過程中容易吸引人圍觀，影響巡檢機(jī)器人正常的行進(jìn)和巡檢工作，但從市場(chǎng)接受度方面，仿生外形又是一種不可缺少的設(shè)計(jì)，因此，需要有新的方案來平衡這兩種需求。

3、另外，園區(qū)的設(shè)備巡檢工作通常范圍較大，目前當(dāng)巡檢機(jī)器人發(fā)現(xiàn)設(shè)備問題時(shí)，一般是將圖像內(nèi)容傳輸給控制室，控制室內(nèi)工作人員再根據(jù)圖像內(nèi)容確定發(fā)生問題的設(shè)備的位置后前往維護(hù)，或者根據(jù)巡檢機(jī)器人的定位信息前往尋找，時(shí)效性差，無法及時(shí)、快速且準(zhǔn)確地前往巡檢機(jī)器人所在位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

2、本發(fā)明技術(shù)方案如下：

3、一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括巡檢機(jī)器人、移動(dòng)智能模塊和遠(yuǎn)程集控中心；

4、巡檢機(jī)器人包括移動(dòng)車體、巡檢數(shù)據(jù)采集器和仿生眼機(jī)構(gòu)，巡檢數(shù)據(jù)采集器貼近移動(dòng)車體頂部且能夠豎向擺動(dòng)和橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，仿生眼機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)仿生眼球和帶動(dòng)兩個(gè)仿生眼球同步升降的升降組件，兩個(gè)仿生眼球位于移動(dòng)車體頂部、巡檢數(shù)據(jù)采集器前側(cè)位置，且左右對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)仿生眼球設(shè)置為能夠伸出或縮回移動(dòng)車體內(nèi)，移動(dòng)車體上設(shè)有紅外傳感器；

5、移動(dòng)智能模塊設(shè)置在移動(dòng)車體內(nèi)，能夠接收并處理巡檢數(shù)據(jù)采集器獲取的巡檢數(shù)據(jù)，與遠(yuǎn)程集控中心之間傳輸數(shù)據(jù)，以及控制移動(dòng)車體和仿生眼機(jī)構(gòu)啟停。

6、通過升降設(shè)置的仿生眼機(jī)構(gòu)，能夠使巡檢機(jī)器人具有仿生和非仿生兩種模式，既避免了巡檢機(jī)器人吸引人圍觀，保障巡檢機(jī)器人的通行，又能夠在必要時(shí)具有仿生形象，吸引人注意。

7、在一些實(shí)施方式中，園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)還包括無線移動(dòng)顯示終端，能夠與移動(dòng)智能模塊和遠(yuǎn)程集控中心通訊連接。無線移動(dòng)顯示終端可設(shè)置多個(gè)，由維修和安保人員持有，巡檢機(jī)器人獲取的巡檢數(shù)據(jù)可直接或間接發(fā)送至無線移動(dòng)顯示終端上，以便維修和安保人員能夠及時(shí)獲知并察看故障情況，及時(shí)做出相應(yīng)安全措施。

8、上述方案中，升降組件包括兩個(gè)升降柱和驅(qū)動(dòng)兩個(gè)升降柱同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器；

9、較佳地，升降柱包括若干順次鉸接的柱體，仿生眼球安裝在最上方的柱體頂端；

10、當(dāng)仿生眼球處于伸出移動(dòng)車體狀態(tài)時(shí)，若干柱體豎向排列且能夠支撐仿生眼球；

11、當(dāng)仿生眼球處于縮回移動(dòng)車體內(nèi)狀態(tài)時(shí)，僅最上方的柱體處于豎直延伸狀態(tài)，其余柱體均位于最上方柱體的一側(cè)，為水平或傾斜延伸狀態(tài)。

12、以此方式能夠使仿生眼球具有較高的升起高度的同時(shí)，能夠降低移動(dòng)車體的高度尺寸，移動(dòng)車體的高度只要與最上方的柱體高度匹配即可，而非升降柱的整體長(zhǎng)度，進(jìn)而降低了巡檢機(jī)器人在行進(jìn)過程中的高度，保障了巡檢機(jī)器人的通過性和行進(jìn)穩(wěn)定性。

13、上述方案中，移動(dòng)智能模塊設(shè)置為能夠按如下步驟控制巡檢機(jī)器人進(jìn)行巡檢作業(yè)：

14、s1、獲取園區(qū)設(shè)備巡檢數(shù)據(jù)，與歷史數(shù)據(jù)中園區(qū)設(shè)備安全數(shù)據(jù)進(jìn)行比較判斷，若判斷為設(shè)備無故障，則繼續(xù)巡檢，反之，則執(zhí)行s2；

15、s2、根據(jù)s1比較結(jié)果，判斷故障所屬的預(yù)設(shè)安全等級(jí)；

16、若屬于輕級(jí)安全等級(jí)，則將園區(qū)設(shè)備巡檢數(shù)據(jù)生成普通維修工單發(fā)送至遠(yuǎn)程集控中心，并繼續(xù)巡檢；

17、若屬于中級(jí)或高級(jí)安全等級(jí)，則停止巡檢作業(yè)，將園區(qū)設(shè)備巡檢數(shù)據(jù)生成緊急維修工單發(fā)送至遠(yuǎn)程集控中心，并啟動(dòng)仿生眼球；

18、s3、當(dāng)檢測(cè)到人體時(shí)，獲取人體距巡檢機(jī)器人的距離，并根據(jù)距離的變化控制仿生眼球音量、亮度和閃爍速度改變。

19、通過仿生眼球能夠快速警示非工作人員撤離，同時(shí)能夠使工作人員（維修和安保人員）快速找到巡檢機(jī)器人位置。

20、較佳地，園區(qū)設(shè)備巡檢數(shù)據(jù)至少包括圖像或影像片段，以便快速尋找到故障位置。

21、進(jìn)一步地，s2中，啟動(dòng)仿生眼球包括：

22、若故障屬于中級(jí)安全等級(jí)，則控制仿生眼球響應(yīng)第一套預(yù)設(shè)聲光示警方案；

23、若故障屬于高級(jí)安全等級(jí)，則控制仿生眼球響應(yīng)第二套預(yù)設(shè)聲光示警方案。

24、以此方式，能夠使非工作人員迅速知道當(dāng)前故障的緊急程度，方便進(jìn)行安全有序撤離，避免因警報(bào)導(dǎo)致恐慌而產(chǎn)生撤離過程中的安全事故。

25、較佳地，第一套預(yù)設(shè)聲光示警方案中，聲音為警笛形式，燈光為閃爍藍(lán)光，第二套預(yù)設(shè)聲光示警方案中，聲音為語音播放和警笛配合形式，燈光為閃爍紅光。

26、進(jìn)一步地，s3中，移動(dòng)智能模塊中預(yù)設(shè)有若干距離區(qū)間，且每個(gè)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)有一種音量、亮度和閃爍速度，獲取距巡檢機(jī)器人最近人體與巡檢機(jī)器人之間的距離值，判斷該距離值所屬距離區(qū)間，并根據(jù)所屬距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的音量、亮度和閃爍速度，控制仿生眼球做出對(duì)應(yīng)響應(yīng)。

27、較佳地，s3中，越靠近巡檢機(jī)器人的距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的音量越低，燈光越亮度和燈光閃爍速度越快。進(jìn)而在巡檢機(jī)器人周圍無人時(shí)，能夠通過聲音，使工作人員獲知巡檢機(jī)器人所在位置，而當(dāng)巡檢機(jī)器人周圍有工作人員時(shí)，降低音量，避免對(duì)工作人員的健康帶來不良影響，且此時(shí)通過燈光即可使工作人員獲知巡檢機(jī)器人位置，降低音量可節(jié)省能耗。而燈光亮度和閃爍速度的改變能夠提醒工作人員盡量不要靠近巡檢機(jī)器人，避免遮擋巡檢機(jī)器人。

28、本發(fā)明提供的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，具有仿生和非仿生兩種形態(tài)，既能夠保障巡檢機(jī)器人行進(jìn)時(shí)的通過性，還能夠在必要時(shí)吸引人員注意。另外，兩種模式搭配聲光響應(yīng)，能夠使工作人員迅速找到巡檢機(jī)器人位置和故障位置，同時(shí)也能夠根據(jù)聲光的警示，快速做出對(duì)應(yīng)所需正確應(yīng)急措施，保證生產(chǎn)以及人員安全。

技術(shù)特征：

1.一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括巡檢機(jī)器人（1）、移動(dòng)智能模塊（2）和遠(yuǎn)程集控中心（3）；

2.如權(quán)利要求1所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括無線移動(dòng)顯示終端（4），能夠與移動(dòng)智能模塊（2）和遠(yuǎn)程集控中心（3）通訊連接。

3.如權(quán)利要求1所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述升降組件包括兩個(gè)升降柱（132）和驅(qū)動(dòng)兩個(gè)升降柱（132）同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器（133）。

4.如權(quán)利要求3所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述升降柱（132）包括若干順次鉸接的柱體，仿生眼球（131）安裝在最上方的柱體頂端；

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)智能模塊（2）設(shè)置為能夠按如下步驟控制巡檢機(jī)器人（1）進(jìn)行巡檢作業(yè)：

6.如權(quán)利要求5所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述園區(qū)設(shè)備巡檢數(shù)據(jù)至少包括圖像或影像片段。

7.如權(quán)利要求5所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，s2中，啟動(dòng)仿生眼球（131）包括：

8.如權(quán)利要求7所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一套預(yù)設(shè)聲光示警方案中，聲音為警笛形式，燈光為閃爍藍(lán)光，第二套預(yù)設(shè)聲光示警方案中，聲音為語音播放和警笛配合形式，燈光為閃爍紅光。

9.如權(quán)利要求5所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，s3中，移動(dòng)智能模塊（2）中預(yù)設(shè)有若干距離區(qū)間，且每個(gè)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)有一種音量、亮度和閃爍速度，獲取距巡檢機(jī)器人（1）最近人體與巡檢機(jī)器人（1）之間的距離值，判斷該距離值所屬距離區(qū)間，并根據(jù)所屬距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的音量、亮度和閃爍速度，控制仿生眼球（131）做出對(duì)應(yīng)響應(yīng)。

10.如權(quán)利要求9所述的一種園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，s3中，越靠近巡檢機(jī)器人（1）的距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的音量越低，燈光越亮度和燈光閃爍速度越快。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N園區(qū)設(shè)備安全巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該系統(tǒng)包括巡檢機(jī)器人、移動(dòng)智能模塊和遠(yuǎn)程集控中心；巡檢機(jī)器人包括移動(dòng)車體、巡檢數(shù)據(jù)采集器和仿生眼機(jī)構(gòu)，巡檢數(shù)據(jù)采集器貼近移動(dòng)車體頂部且能夠豎向擺動(dòng)和橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，仿生眼機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)仿生眼球和升降組件，兩個(gè)仿生眼球位于移動(dòng)車體頂部、單目相機(jī)前側(cè)位置，且左右對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)仿生眼球設(shè)置為能夠伸出或縮回移動(dòng)車體內(nèi)，移動(dòng)車體上設(shè)有紅外傳感器；移動(dòng)智能模塊設(shè)置在移動(dòng)車體內(nèi)，能夠接收并處理巡檢數(shù)據(jù)采集器獲取的巡檢數(shù)據(jù)，與遠(yuǎn)程集控中心之間傳輸數(shù)據(jù)，以及控制移動(dòng)車體和仿生眼機(jī)構(gòu)啟停。

技術(shù)研發(fā)人員：王偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15