本申請涉及機器人，涉及一種關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)及人形機器人。

背景技術(shù)：

1、在人形機器人設(shè)計中，關(guān)節(jié)模組常要與傳動件連接，如圖1所示，關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭101與傳動件102（曲柄）連接，由于傳動件102在轉(zhuǎn)動時沒有支撐，會產(chǎn)生偏心力矩，導(dǎo)致減速器異常磨損，引發(fā)噪聲、發(fā)熱、縮短關(guān)節(jié)模組壽命。

2、因此，在一種現(xiàn)有技術(shù)中，對傳動件多配置一個軸承做轉(zhuǎn)動支撐。如圖2所示，輸出法蘭101a與傳動件102a連接，傳動件102a另一端通過軸承103a與軸承座104a可轉(zhuǎn)動地連接，軸承座104a與關(guān)節(jié)模組的外殼連接。

3、但顯然，圖2中所示的方案，較之圖1結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，成本更高，整體結(jié)構(gòu)更大。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)及人形機器人，為了更好的解決與關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭連接的傳動件的轉(zhuǎn)動支撐的技術(shù)問題。

2、在一技術(shù)方案中，提供了一種關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，包括關(guān)節(jié)模組和傳動件；關(guān)節(jié)模組包括減速器輸出法蘭、軸承與外殼；傳動件包括第一環(huán)形連接端；軸承的內(nèi)環(huán)一部分與減速器輸出法蘭抵接，軸承的外環(huán)與外殼抵接，軸承的內(nèi)環(huán)另一部分與第一環(huán)形連接端抵接；軸承同時構(gòu)成減速器輸出法蘭與傳動件之間的徑向承載界面和軸向定位基準(zhǔn)，在第一環(huán)形連接端的轉(zhuǎn)動軸上不設(shè)置另外的軸承做支撐。

3、在一技術(shù)方案中，外殼的一端構(gòu)成有第一承臺和大致呈中空環(huán)形的套軸部，軸承半嵌入套軸部設(shè)置，軸承的部分內(nèi)壁與套軸部的內(nèi)壁抵接，軸承的外環(huán)的一端與第一承臺抵接。

4、在一技術(shù)方案中，減速器輸出法蘭的外壁構(gòu)造有第二承臺，軸承的內(nèi)環(huán)的一端與第二承臺抵接。

5、在一技術(shù)方案中，傳動件構(gòu)造有第三承臺，第三承臺臨近第一環(huán)形連接端的一端設(shè)置，軸承的內(nèi)環(huán)的另一端與第三承臺抵接。

6、在一技術(shù)方案中，還包括結(jié)構(gòu)件，結(jié)構(gòu)件構(gòu)造第二環(huán)形連接部，第二環(huán)形連接部的內(nèi)壁的一端向內(nèi)延伸設(shè)置有第四承臺，第二環(huán)形連接部與外殼的一端固定連接，軸承的外環(huán)的另一端與第四承臺抵接。

7、在一技術(shù)方案中，軸承為交叉滾柱軸承。

8、在一技術(shù)方案中，傳動件為齒輪或曲柄。

9、在一技術(shù)方案中，定義軸承的內(nèi)環(huán)和/或外環(huán)與減速器輸出法蘭的抵接部分的寬度為h1，定義軸承的內(nèi)環(huán)和/或外環(huán)與第一環(huán)形連接端的抵接部分的寬度為h2，h1＞h2。

10、在一技術(shù)方案中，0.5＜h2/h1＜0.8。

11、在一技術(shù)方案中，人形機器人包括上述任一項所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)。

12、本申請的有益效果：通過復(fù)用關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭端的軸承轉(zhuǎn)動支撐傳動件，克服了傳動件缺少轉(zhuǎn)動支撐所導(dǎo)致的負(fù)面問題，同時還不需要增加額外的硬件。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，其特征在于，

10.一種人形機器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)及人形機器人。其中，關(guān)節(jié)模組及其傳動件的裝配結(jié)構(gòu)，包括關(guān)節(jié)模組和傳動件；關(guān)節(jié)模組包括減速器輸出法蘭、軸承與外殼；傳動件包括第一環(huán)形連接端；軸承的內(nèi)環(huán)一部分與減速器輸出法蘭抵接，軸承的外環(huán)與外殼抵接，軸承的內(nèi)環(huán)另一部分與第一環(huán)形連接端抵接；軸承同時構(gòu)成減速器輸出法蘭與傳動件之間的徑向承載界面和軸向定位基準(zhǔn)，在第一環(huán)形連接端的轉(zhuǎn)動軸上不設(shè)置另外的軸承做支撐?？梢越鉀Q現(xiàn)有技術(shù)中與關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭連接的傳動件的轉(zhuǎn)動支撐的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：趙國增,唐專誠,林鑫
受保護的技術(shù)使用者：深圳逐際動力科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15