專利名稱：同向式六自由度鍛造操作機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機械工程中鍛壓設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種同向式六自 由度鍛造操作機，用于自由鍛造時對鍛件毛坯的抓取操作。
背景技術(shù)：
鍛造操作機是大型鍛造壓力加工的基本工具之一，與壓力機配合使用。目前的 鍛造操作機有鋼絲繩懸掛式、多桿機構(gòu)組合式等。鋼絲繩懸掛式鍛造操作機操作能 力較小，用于小型鍛造，多桿機構(gòu)組合式鍛造操作機操作能力大，用于大型鍛造。 一般來說，鍛造操作機需要實現(xiàn)的鍛造操作功能包括鉗口夾緊、鉗桿旋轉(zhuǎn)、鉗桿升 降、鉗桿俯仰、鉗桿橫移、鉗桿擺動、大車行走等七個運動。其中，鉗口夾緊、鉗 桿旋轉(zhuǎn)、大車行走三個動作從結(jié)構(gòu)上相互獨立，分別由電機或液壓獨立驅(qū)動，夾鉗 實現(xiàn)工件的夾緊和旋轉(zhuǎn)功能，大車承擔行走功能，其余的運動需要由臺架機構(gòu)實 現(xiàn)。鉗桿升降、鉗桿俯仰兩個動作若由鋼絲繩懸掛方式實現(xiàn)，為鋼絲繩懸掛式鍛造 操作機，若由一套復(fù)合連桿機構(gòu)來實現(xiàn)，則為多桿機構(gòu)組合式鍛造操作機。該復(fù)合 連桿機構(gòu)包含四只單自由度的擺動導(dǎo)桿機構(gòu)，各由一只液壓缸驅(qū)動，通過相互配合 實現(xiàn)所要求的操作運動；鉗桿橫移、鉗桿擺動另由雙滑塊機構(gòu)實現(xiàn)，由兩只液壓缸 同步同向或反向驅(qū)動。
經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，申請?zhí)枮?00510030461.4，的中國發(fā)明專利公開 了屬于通用機床技術(shù)領(lǐng)域的一種六維并聯(lián)型鍛造操作機，申請?zhí)枮?200510110447. 5,的中國發(fā)明專利公開了屬于通用機床技術(shù)領(lǐng)域的一種雙球鉸伸縮 式六維并聯(lián)鍛造操作機，它們分別通過一個六維并聯(lián)型鍛造操作機構(gòu)型和一個雙 球鉸伸縮式六維并聯(lián)鍛造操作機構(gòu)型，利用六套直線驅(qū)動系統(tǒng)的運動和輸出力作為 運動和力輸入，得到大噸位操作力和六維操作運動。這兩種六維并聯(lián)機構(gòu)的鍛造操 作機構(gòu)型，工作時任一單維運動都需要六個驅(qū)動同時作用。為了以更低的能耗達到更完善的鍛造效果和適應(yīng)不同的應(yīng)用場合，還需要設(shè)計出更多更好的鍛造操作機構(gòu) 型型式。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種同向式六自由度鍛造操作機，利用吊 掛夾鉗的操作機臺架機構(gòu)，以及四對液壓缸的運動控制，實現(xiàn)大噸位鍛件的多方位 操作。本發(fā)明具有可模塊化設(shè)計，制造容易，易于保證鍛件的鍛造質(zhì)量，降低能 耗，提高生產(chǎn)效率的特點。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括實現(xiàn)夾鉗升降和俯仰運動 的提升機構(gòu)、實現(xiàn)夾鉗橫向平移和擺動運動的擺移機構(gòu)、實現(xiàn)夾鉗緩沖運動的緩沖 機構(gòu)、夾鉗及連接裝置和行走大車。
所述實現(xiàn)夾鉗升降和俯仰運動的提升機構(gòu)由兩大部分組成，第一部分是由一對 前懸掛桿、前軸、 一對前提升缸、前臂、前協(xié)調(diào)桿和前固定軸組成的前提升系統(tǒng)； 第二部分是由一對后懸掛桿、后軸、 一對后提升缸、后臂，后協(xié)調(diào)桿和后固定軸組 成的后提升系統(tǒng)。本發(fā)明的前后兩套提升系統(tǒng)按同向布置，即前后提升系統(tǒng)都按正 向布置。
其中，前提升系統(tǒng)的一對前提升缸和一對前懸掛桿都是左右對稱布置。 一對 前懸掛桿上端分別用鉸鏈連接在前滑動橫梁的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連接于前軸的 兩端， 一對前提升缸上端分別用鉸鏈連接在前協(xié)調(diào)桿的兩端，下端分別用鉸鏈連接 在行走大車車架的左右兩側(cè)，前協(xié)調(diào)桿中部與前臂中部固聯(lián)，前臂后部固聯(lián)在前固 定軸上，前固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在行走大車車架左右兩側(cè)。前提升系統(tǒng)按正 向布置，即前懸掛桿和前軸在前，前提升缸、前協(xié)調(diào)桿以及前固定軸在其后(鉗口 為前，鉗尾為后)。后提升系統(tǒng)的一對后提升缸和一對后懸掛桿也是左右對稱布 置。 一對后懸掛桿上端分別用鉸鏈連接在后滑動橫梁的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連接 在后軸的兩端， 一對后提升缸上端分別用鉸鏈連接在后協(xié)調(diào)桿的兩端，下端分別用 鉸鏈連接在行走大車車架左右兩側(cè)，后協(xié)調(diào)桿中部與后臂中部固聯(lián)，后臂后端固聯(lián) 在后固定軸上，后固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在行走大車車架左右兩側(cè)。后提升系 統(tǒng)也按正向布置，即后懸掛桿和后軸在前，后提升缸、后協(xié)調(diào)桿以及后固定軸在其后。
所述實現(xiàn)夾鉗橫向平移和擺動運動的擺移機構(gòu)由一只前滑動橫梁、前滑槽、 一只后滑動橫梁、后滑槽組成。其中，前滑動橫梁套裝在前滑槽上，前滑槽橫向固 定安裝在前臂前部，后滑動橫梁套裝在后滑槽上，后滑槽橫向固定安裝在后臂前 部，前滑動橫梁可由一對前滑動液壓缸驅(qū)動在前滑槽上移動，后滑動橫梁可由一對 后滑動液壓缸驅(qū)動在后滑槽上移動。
所述實現(xiàn)夾鉗前后緩沖運動的緩沖機構(gòu)由一對前后緩沖缸、緩沖協(xié)調(diào)桿和緩 沖連接桿組成。 一對前后緩沖缸左右對稱布置，前端分別通過鉸鏈與一對前懸掛桿 中部連接，后端分別通過一對鉸鏈與緩沖協(xié)調(diào)桿兩端連接，緩沖協(xié)調(diào)桿中部用鉸鏈 與緩沖連接桿連接，這個緩沖連接桿直接固聯(lián)于夾鉗鉗體上。夾鉗的左右緩沖運動 是由固聯(lián)于夾鉗鉗體的一對左右緩沖缸實現(xiàn)的。
所述夾鉗及連接裝置包括夾鉗、前連接鉸鏈和后連接鉸鏈。夾鉗鉗桿體的前 部通過前連接鉸鏈與前軸中部連接；夾鉗鉗桿體后部通過后連接鉸鏈與后軸中部連 接。
所述行走大車由大車車架和四個大車輪子組成，四個大車輪子安裝固定在大車 車架的底部。 一對前提升缸下端分別用鉸鏈連接在大車車架的左右兩側(cè)的下部，前 固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在大車車架左右兩側(cè)的上部。 一對后提升缸下端分別用 鉸鏈連接在大車車架左右兩側(cè)的下部，后固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在大車車架左 右兩側(cè)的上部。
操作大型鍛件時，前提升系統(tǒng)的一對前提升缸從左右兩側(cè)同步推動前協(xié)調(diào)桿并 進一步帶動與其固聯(lián)的前臂繞前固定軸上下擺動，再帶動固聯(lián)于前臂前部的前滑槽
并通過前滑動橫梁帶動一對前懸掛桿上下同步運動，再通過前軸、前連接鉸鏈帶動 夾鉗作上下升降運動。同樣，后提升系統(tǒng)的一對后提升缸從左右兩側(cè)同步推動后協(xié) 調(diào)桿并進一步帶動后臂繞后固定軸上下擺動，再帶動固聯(lián)于后臂前部的后滑槽并通 過后滑動橫梁帶動一對后懸掛桿上下同步運動，再通過后軸、后連接鉸鏈帶動夾鉗 作上下升降運動。當一對前提升缸與一對后提升缸同步升降時，前、后提升系統(tǒng)帶 動夾鉗作上下平行升降提升運動；當一對前提升缸與一對后提升缸不同步升降時，前、后提升系統(tǒng)帶動夾鉗作俯仰運動。前滑動橫梁在前滑動液壓缸驅(qū)動下在前滑槽 上移動時，將帶動一對前懸掛桿，進而通過前軸和前連接鉸鏈，從夾鉗鉗體前部推 動夾鉗實現(xiàn)橫向運動；后滑動橫梁在后滑動液壓缸驅(qū)動下在后滑槽上移動時，將帶 動一對后懸掛桿，進而通過后軸和后連接鉸鏈，從夾鉗鉗體后部推動夾鉗實現(xiàn)橫向 運動。當前、后滑動液壓缸作同步運動時，將同步推動夾鉗實現(xiàn)橫向平移運動。當 前、后滑動液壓缸作反向運動時，將反向推動夾鉗實現(xiàn)擺動運動。在大車起動加速 和停車減速階段以及大鍛件鍛造過程中，通過一對前后緩沖缸的伸縮運動以及一對 左右緩沖缸的伸縮運動，實現(xiàn)夾鉗對突變外力進行適應(yīng)的緩沖運動，其中， 一對前 后緩沖缸的緩沖力直接作用于夾鉗體上。行走大車可實現(xiàn)鍛造過程中的進給。
本發(fā)明通過一個同向式六自由度鍛造操作機構(gòu)型，利用一對前提升缸、 一對 后提升缸、 一對前滑動液壓缸和一對后滑動液壓缸的運動和輸出力作為運動和力輸 入，得到大噸位操作力和六維操作運動，以較低成本實現(xiàn)大型鍛件的鉗桿升降、鉗 桿俯仰、鉗桿橫移、鉗桿擺動、鍛造過程中鍛件延展變形的夾鉗退讓等多方位操 作，達到大型/超大型鍛件的鍛造操作。本發(fā)明采用了同向式六自由度混聯(lián)機構(gòu)構(gòu) 型，它是一種運動解耦機構(gòu)構(gòu)型，六維運動具有獨立性，其力學(xué)性能優(yōu)于并聯(lián)機 構(gòu)。采用前、后提升系統(tǒng)都按正向布置的同向式混聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型并且緩沖缸直接安裝 于夾鉗鉗體上，具有加工工藝性好，控制容易等特點。另外，本發(fā)明可模塊化設(shè) 計、制造容易，鍛件鍛造時可通過輸入運動的控制來適應(yīng)鍛件毛坯的變形，避免鍛 造過程中行走大車的伺服跟蹤運動，易于保證鍛件的鍛造質(zhì)量，降低能耗，提高生 產(chǎn)效率。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作詳細說明本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為 前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護 范圍不限于下述的實施例。如圖1所示，本實施例包括四個大車輪子1，大車車架2， 一對前提升缸 3， 一對前懸掛桿4，前軸5，前連接鉸鏈6， 一對前后緩沖缸7，夾鉗8，前滑槽 9，前滑動橫梁IO，前協(xié)調(diào)桿ll，前臂12，前固定軸13，后固定軸14，后協(xié)調(diào)桿 15，后臂16，后滑動橫梁17，后滑槽18，緩沖協(xié)調(diào)桿19，緩沖連接桿20， 一對 后懸掛桿21、 一對左右緩沖缸22，后連接鉸鏈23，后軸24和一對后提升缸25。
以上構(gòu)件可組成鍛造操作機的提升機構(gòu)、擺移機構(gòu)、緩沖機構(gòu)、夾鉗及連接 裝置和行走大車。
其中，實現(xiàn)夾鉗升降和俯仰運動的提升機構(gòu)由兩大部分組成，第一部分是由一 對前懸掛桿4、前軸5、 一對前提升缸3、前臂12、前協(xié)調(diào)桿11和前固定軸13組 成的前提升系統(tǒng)；第二部分是由一對后懸掛桿21、后軸24、 一對后提升缸25、后 臂16，后協(xié)調(diào)桿15和后固定軸14組成的后提升系統(tǒng)。本發(fā)明的前后兩套提升系 統(tǒng)按同向布置，即前后提升系統(tǒng)都按正向布置。
其中，前提升系統(tǒng)的一對前提升缸3和一對前懸掛桿4都是左右對稱布置。 一對前懸掛桿4上端分別用鉸鏈連接在前滑動橫梁10的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連 接于前軸5的兩端， 一對前提升缸3上端分別用鉸鏈連接在前協(xié)調(diào)桿4的兩端，下 端分別用鉸鏈連接在大車車架2的左右兩側(cè)的下部，前協(xié)調(diào)桿11中部與前臂12中 部固聯(lián)，前臂12后部固聯(lián)在前固定軸13上，前固定軸13兩端分別用鉸鏈安裝在 大車車架2左右兩側(cè)的上部。前提升系統(tǒng)按正向布置，即前懸掛桿4和前軸5在 前，前提升缸3、前協(xié)調(diào)桿ll以及前固定軸13在其后(鉗口為前，鉗尾為后)。 后提升系統(tǒng)的一對后提升缸25和一對后懸掛桿21也是左右對稱布置。 一對后懸掛 桿21上端分別用鉸鏈連接在后滑動橫梁17的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連接在后軸 24的兩端， 一對后提升缸25上端分別用鉸鏈連接在后協(xié)調(diào)桿15的兩端，下端分 別用鉸鏈連接在大車車架2左右兩側(cè)的下部，后協(xié)調(diào)桿15中部與后臂16中部固 聯(lián)，后臂16后端固聯(lián)在后固定軸14上，后固定軸14兩端分別用鉸鏈安裝在大車 車架2左右兩側(cè)的上部。后提升系統(tǒng)也按正向布置，即后懸掛桿21和后軸24在 前，后提升缸25、后協(xié)調(diào)桿15以及后固定軸14在其后。
實現(xiàn)夾鉗橫向平移和擺動運動的擺移機構(gòu)由一只前滑動橫梁10、前滑槽9、一只后滑動橫梁17、后滑槽18組成。其中，前滑動橫梁10套裝在前滑槽9上， 前滑槽9橫向固定安裝在前臂12前部，后滑動橫梁17套裝在后滑槽18上，后滑 槽18橫向固定安裝在后臂16前部，前滑動橫梁10可由一對前滑動液壓缸驅(qū)動在 前滑9上移動，后滑動橫梁17可由一對后滑動液壓缸驅(qū)動在后滑槽18上移動。
實現(xiàn)夾鉗前后緩沖運動的緩沖機構(gòu)由一對前后緩沖缸7、緩沖協(xié)調(diào)桿19和緩 沖連接桿20組成。 一對前后緩沖缸7左右對稱布置，前端分別通過鉸鏈與一對前 懸掛桿4中部連接，后端分別通過一對鉸鏈與緩沖協(xié)調(diào)桿19兩端連接，緩沖協(xié)調(diào) 桿19中部用鉸鏈與緩沖連接桿20連接，這個緩沖連接桿20直接固聯(lián)于夾鉗8鉗 體上。夾鉗8的左右緩沖運動是由固聯(lián)于夾鉗8鉗體的一對左右緩沖缸22實現(xiàn) 的。
夾鉗及連接裝置包括夾鉗8、前連接鉸鏈6、后連接鉸鏈23。通過前連接鉸鏈 6，夾鉗8鉗桿體的前部與前軸5中部連接；通過后連接鉸鏈23，夾鉗8鉗桿體后 部與后軸24中部連接。
大車車架2和四個大車輪子1組成行走大車，四個大車輪子1安裝固定在大車 車架2的底部。
操作大型鍛件時，前提升系統(tǒng)的一對前提升缸3從左右兩側(cè)同步推動前協(xié)調(diào)桿 11并進一步帶動與其固聯(lián)的前臂12繞前固定軸13上下擺動，再帶動固聯(lián)于前臂 12前部的前滑槽9并通過前滑動橫梁10帶動一對前懸掛桿4上下同步運動，再通 過前軸5、前連接鉸鏈6帶動夾鉗8作上下升降運動。同樣，后提升系統(tǒng)的一對后 提升缸25從左右兩側(cè)同步推動后協(xié)調(diào)桿15并進一步帶動后臂16繞后固定軸14上 下擺動，再帶動固聯(lián)于后臂16前部的后滑槽18并通過后滑動橫梁17帶動一對后 懸掛桿21上下同步運動，再通過后軸24、后連接鉸鏈23帶動夾鉗8作上下升降 運動。當一對前提升缸3與一對后提升缸25同步升降時，前、后提升系統(tǒng)帶動夾 鉗8作上下平行升降提升運動；當一對前提升缸3與一對后提升缸25不同步升降 時，前、后提升系統(tǒng)帶動夾鉗8作俯仰運動。前滑動橫梁10在前滑動液壓缸驅(qū)動 下在前滑槽9上移動時，將帶動一對前懸掛桿4，進而通過前軸5和前連接鉸鏈 6，從夾鉗8鉗體前部推動夾鉗8實現(xiàn)橫向運動；后滑動橫梁17在后滑動液壓缸驅(qū)動下在后滑槽18上移動時，將帶動一對后懸掛桿21，進而通過后軸24和后連接 鉸鏈23，從夾鉗8鉗體后部推動夾鉗8實現(xiàn)橫向運動。當前、后滑動液壓缸作同 步運動時，將同步推動夾鉗8實現(xiàn)橫向平移運動。當前、后滑動液壓缸作反向運動 時，將反向推動夾鉗8實現(xiàn)擺動運動。在大車起動加速和停車減速階段以及大鍛件 鍛造過程中，通過一對前后緩沖缸7的伸縮運動以及一對左右緩沖缸22的伸縮運 動，實現(xiàn)夾鉗8對突變外力進行適應(yīng)的緩沖運動，其中， 一對前后緩沖缸7的緩沖 力直接作用于夾鉗體8上。行走大車可實現(xiàn)鍛造過程中的進給。
權(quán)利要求
1. 一種同向式六自由度鍛造操作機，包括實現(xiàn)夾鉗升降和俯仰運動的提升機構(gòu)、實現(xiàn)夾鉗橫向平移和擺動運動的擺移機構(gòu)、實現(xiàn)夾鉗緩沖運動的緩沖機構(gòu)、夾鉗及連接裝置和行走大車，其特征在于所述實現(xiàn)夾鉗升降和俯仰運動的提升機構(gòu)由兩大部分組成，第一部分是由一對前懸掛桿、前軸、一對前提升缸、前臂、前協(xié)調(diào)桿和前固定軸組成的前提升系統(tǒng)，第二部分是由一對后懸掛桿、后軸、一對后提升缸、后臂、后協(xié)調(diào)桿和后固定軸組成的后提升系統(tǒng)，前提升系統(tǒng)、后提升系統(tǒng)按同向布置，其中前提升系統(tǒng)的一對前提升缸和一對前懸掛桿都是左右對稱布置，一對前懸掛桿上端分別用鉸鏈連接在前滑動橫梁的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連接于前軸的兩端，一對前提升缸上端分別用鉸鏈連接在前協(xié)調(diào)桿的兩端，下端分別用鉸鏈連接在行走大車車架左右兩側(cè)，前協(xié)調(diào)桿中部與前臂中部固聯(lián)，前臂后部固聯(lián)在前固定軸上，前固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在行走大車車架左右兩側(cè)，前提升系統(tǒng)中，前懸掛桿和前軸在前，前提升缸、前協(xié)調(diào)桿以及前固定軸在其后；后提升系統(tǒng)的一對后提升缸和一對后懸掛桿也是左右對稱布置，一對后懸掛桿上端分別用鉸鏈連接在后滑動橫梁的兩側(cè)，下端分別用鉸鏈連接在后軸的兩端，一對后提升缸上端分別用鉸鏈連接在后協(xié)調(diào)桿的兩端，下端分別用鉸鏈連接在行走大車車架左右兩側(cè)，后協(xié)調(diào)桿中部與后臂中部固聯(lián)，后臂后端固聯(lián)在后固定軸上，后固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在行走大車車架左右兩側(cè)，后提升系統(tǒng)中，后懸掛桿和后軸在前，后提升缸、后協(xié)調(diào)桿以及后固定軸在其后；所述實現(xiàn)夾鉗橫向平移和擺動運動的擺移機構(gòu)由前滑動橫梁、前滑槽、后滑動橫梁、后滑槽組成，前滑動橫梁套裝在前滑槽上，前滑槽橫向固定安裝在前臂前部，后滑動橫梁套裝在后滑槽上，后滑槽橫向固定安裝在后臂前部；所述實現(xiàn)夾鉗前后緩沖運動的緩沖機構(gòu)由一對前后緩沖缸、緩沖協(xié)調(diào)桿和緩沖連接桿組成，一對前后緩沖缸左右對稱布置，前端分別通過鉸鏈與一對前懸掛桿中部連接，后端分別通過一對鉸鏈與緩沖協(xié)調(diào)桿兩端連接，緩沖協(xié)調(diào)桿中部用鉸鏈與緩沖連接桿連接，這個緩沖連接桿直接固聯(lián)于夾鉗鉗體上；所述夾鉗及連接裝置包括夾鉗、前連接鉸鏈和后連接鉸鏈，夾鉗鉗桿體的前部通過前連接鉸鏈與前軸中部連接，夾鉗鉗桿體后部通過后連接鉸鏈與后軸中部連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述一對 前提升缸與一對后提升缸同步升降時，前、后提升系統(tǒng)帶動夾鉗作上下平行升降提 升運動，所述一對前提升缸與一對后提升缸不同步升降時，前、后提升系統(tǒng)帶動夾 鉗作俯仰運動。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述前提 升系統(tǒng)的一對前提升缸從左右兩側(cè)同步推動前協(xié)調(diào)桿并進一步帶動與其固聯(lián)的前臂 繞前固定軸上下擺動，再帶動固聯(lián)于前臂前部的前滑槽并通過前滑動橫梁帶動一對 前懸掛桿上下同步運動，再通過前軸、前連接鉸鏈帶動夾鉗作上下升降運動。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述后提 升系統(tǒng)的一對后提升缸從左右兩側(cè)同步推動后協(xié)調(diào)桿并進一步帶動后臂繞后固定軸 上下擺動，再帶動固聯(lián)于后臂前部的后滑槽并通過后滑動橫梁帶動一對后懸掛桿上 下同步運動，再通過后軸、后連接鉸鏈帶動夾鉗作上下升降運動。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述前滑 動橫梁由一對前滑動液壓缸驅(qū)動在前滑槽上移動，前滑動橫梁在前滑動液壓缸驅(qū)動 下在前滑槽上移動時，將帶動一對前懸掛桿，進而通過前軸和前連接鉸鏈，從夾鉗 鉗體前部推動夾鉗實現(xiàn)橫向運動。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述后滑 動橫梁由一對后滑動液壓缸驅(qū)動在后滑槽上移動，后滑動橫梁在后滑動液壓缸驅(qū)動 下在后滑槽上移動時，將帶動一對后懸掛桿，進而通過后軸和后連接鉸鏈，從夾鉗 鉗體后部推動夾鉗實現(xiàn)橫向運動。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述夾鉗 的左右緩沖運動是由固聯(lián)于夾鉗鉗體的一對左右緩沖缸實現(xiàn)的。
8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的同向式六自由度鍛造操作機，其特征是，所述行走 大車由大車車架和四個大車輪子組成，四個大車輪子安裝固定在大車車架的底部，一對前提升缸下端分別用鉸鏈連接在大車車架的左右兩側(cè)的下部，前固定軸兩端分 別用鉸鏈安裝在大車車架左右兩側(cè)的上部， 一對后提升缸下端分別用鉸鏈連接在大 車車架左右兩側(cè)的下部，后固定軸兩端分別用鉸鏈安裝在大車車架左右兩側(cè)的上 部。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種鍛壓加工領(lǐng)域的同向式六自由度鍛造操作機，其中前提升系統(tǒng)、后提升系統(tǒng)按同向布置，前后懸掛桿上端分別連接在前后滑動橫梁的兩側(cè)，下端分別連接于前后軸的兩端，前后提升缸上端分別連接在前后協(xié)調(diào)桿兩端，下端分別連接大車車架，前協(xié)調(diào)桿中部與前臂中部固聯(lián)，前臂后部固聯(lián)在前固定軸上，后協(xié)調(diào)桿中部與后臂中部固聯(lián)，后臂后端固聯(lián)在后固定軸上，前滑動橫梁套裝在前滑槽上，前滑槽橫向固定在前臂前部，后滑動橫梁套裝在后滑槽上，后滑槽橫向固定安裝在后臂前部，前后緩沖缸前端分別與前懸掛桿中部連接，后端通過緩沖協(xié)調(diào)桿和緩沖連接桿固聯(lián)于夾鉗鉗體上。本發(fā)明制造容易，易于保證鍛件的鍛造質(zhì)量，降低能耗，提高生產(chǎn)效率。
文檔編號B21J13/10GK101279353SQ20081003783
公開日2008年10月8日 申請日期2008年5月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月22日
發(fā)明者余發(fā)國, 勇 張, 青 張, 馬春翔, 峰 高 申請人:上海交通大學(xué)